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[发明专利]一种基于点云数据的城市道路三维建模方法-CN202310643729.X在审
发明人： 徐辛超;丁雪;郑涛;汪远 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于点云数据的城市道路三维建模方法，设计并完成城市道路及部件的三维模型构建。首先利用车载激光扫描仪采集道路及道路两侧部件，对试点区域内的全部主干道实现了全覆盖，完成车载点云数据采集；然后，利用EPS测图平台采集道路及各部件的三维矢量数据，将采集的三维矢量数据作为城市三维建模的数据基础；最后利用3DSMax软件构建部件模板库、城市路面模型，并将三维模型和矢量信息进行关联融合，形成信息化单体模型。本发明方法不仅可以保证场景完整性和真实性，还减少了作业时间和成本，实现了各类模型之间无缝结合，完成的模型精度较高并可以全方面的表达道路及部件信息，对三维城市精细化管理有重要意义，可为我国地理信息系统作为一定的技术支撑。
一种基于数据城市道路三维建模方法

[发明专利]一种基于深度学习的月面导航影像三维地形重建方法-CN202211595437.5在审
发明人： 徐辛超;王勇;付晓天;赵晗光;乔浩磊 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明提供一种基于深度学习的月面导航影像三维地形重建方法，涉及三维重建技术领域。本发明通过建立基于多尺度代价体聚合立体匹配算法，将月球车导航相机在各摄站点所拍摄的立体像对通过张正友相机标定法得出的标定参数进行极线校正处理，获得极线校正后的立体像对，并基于深度学习的立体匹配算法，使用KITTI数据集和Scenceflow数据集进行模型训练；通过给多尺度代价体聚合立体匹配算法配置环境，对极线校正过的立体像对进行立体匹配，得到的视差信息和视差结果，恢复出月面的深度信息即点云信息；通过点云滤波和抽稀，得到的高精度月面三维地形信息，使用基于隐式曲面重建的泊松算法进行三维重建，最终得到月面地形环境模型。
一种基于深度学习导航影像三维地形重建方法

[发明专利]一种基于边缘点编组的改进直线提取方法-CN201811422185.X有效
发明人： 徐辛超;李旭佳;郑涛;徐爱功;焦慧慧 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2018-11-27 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明提供一种基于边缘点编组的改进直线提取方法，涉及图像处理与分析技术领域。本发明通过对待处理影像I进行预处理后得到二值化边缘图像I2，定义当前像素点影像的8邻域；图像I2中第一行、第一列、最后一行和最后一列的点不参与后续运算；由I2第二行开始，从左至右开始扫描，获取数据点集i，其中i＝1,2，…，n；对数据点集i进行Hough变换，通过判断参数ρ和θ，得到待合并直线集合BL和直线提取结果CL；进一步判断集合BL中的直线是否应该合并；将最终得到集合C为最终的直线提取结果。本方法提高了边缘点分组效率，大幅减少直线提取过程的耗时，直线提取效率更高。
一种基于边缘编组改进直线提取方法

[发明专利]一种基于矩阵分解的捷联惯导系统级标定方法-CN202210385886.0在审
发明人：赵桂玲;梁伟东;徐辛超;谭茂林 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于矩阵分解的捷联惯导系统级标定方法，步骤为：选取一套导航级光纤陀螺捷联惯性导航系统；启动预热装置半小时，使系统稳定；按照预定的六个标定路径进行悬停，每个位置静止10分钟；采集陀螺和加速度计输出，进行基于矩阵分解的系统级标定，采集数据；将标定后参数输入捷联惯性导航系统进行静态导航数据解算，得到最终结果。本发明的基于矩阵分解的捷联惯导系统级标定方法能完成对全部安装误差矩阵参数的解耦和估计，且标定精度满足惯性导航精度要求；通过设计不同的捷联矩阵将Kalman滤波方程进行降维处理，不但能够实现全部安装误差矩阵参数解耦和估计，而且对惯性元件的安装具有一定的指导意义。
一种基于矩阵分解捷联惯导系统标定方法

[发明专利]一种基于单相机导航影像的巡视探测器定位方法-CN201910047092.1有效
发明人： 徐辛超;徐宗秋;郑涛;刘明跃;李旭佳 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2019-01-18 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于单相机导航影像的巡视探测器定位方法，涉及航空航天技术领域。该方法首先定义多个坐标系，然后计算某一导航相机摄影中心在巡视器零位坐标系下的坐标及导航影像中特征点在导航影像中对应的像点的像平面直角坐标，进而得到该点在零位坐标系、本体坐标系和巡视坐标系下的坐标；根据导航影像摄影中心位置，结合零位坐标系原点与摄影中心的偏移量、本体坐标系原点与零位坐标系原点在巡视坐标系下的偏移量，得到巡视器本体坐标系原点在巡视坐标系下的坐标，实现最终定位。本发明提供的基于单相机导航影像的巡视探测器定位方法，即使在一台导航相机发生故障时，采用两个控制点即可实现高精度定位，依赖的初始条件更少。
一种基于相机导航影像巡视探测器定位方法

[发明专利]一种适用于降落序列影像的误匹配剔除方法-CN201810479262.9有效
发明人： 徐辛超;李旭佳;郑涛;徐爱功;盛传贞 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2018-05-18 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明提供一种适用于降落序列影像的误匹配剔除方法，涉及图像处理技术领域。该方法首先提取两幅降落影像的初始匹配点，并计算所有匹配点的视差对数；然后随机选取两幅降落影像中的初始分类的中心，进一步得到两幅降落影像中匹配点的初始分类集合；重新计算初始分类集合的中心，得到两幅降落影像的匹配点的最终分类集合，将误匹配点集进行剔除。最后，再采用经典RANSAC方法对两幅降落影像中剩余的误匹配点进行剔除。本发明提供的适用于降落序列影像的误匹配剔除方法，当误匹配点较多时，剔除所有误匹配所需的迭代次数更少，剔除所有匹配点的几率更高；同时，在部分误匹配点不容易剔除的情况下，剔除效率更好，剔除误匹配点更彻底。
一种适用于降落序列影像匹配剔除方法

[发明专利]一种结合IMU和导航影像的月面巡视器快速定位方法-CN201710129954.6有效
发明人： 徐辛超;王丽英;徐爱功;郑涛 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2017-03-07 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种结合IMU和导航影像的月面巡视器快速定位方法，属于深空探测技术领域，包括：构建巡视器零位坐标系及像空间辅助坐标系；提取导航相机焦距、导航相机摄影中心和巡视器质心与巡视器零位坐标系原点间偏移量、巡视器俯仰角度、偏航角度和IMU三轴姿态角；计算像空间辅助坐标系与巡视器零位坐标系间旋转矩阵、着陆器当地铅垂坐标系与巡视器零位坐标系间旋转矩阵；从导航影像中提取像点及其对应的月面点坐标；计算导航影像摄影中心当地铅垂坐标系坐标；计算巡视器质心坐标，完成定位；本发明克服了车轮打滑导致定位误差大、定位精度随里程积累下降等问题；至少只需要1点即可定位，当影像纹理信息匮乏，特征点少时也可定位；实现简单，耗时少。
一种结合 imu 导航影像巡视快速定位方法

[发明专利]一种基于立体导航影像的巡视器定位方法-CN201710366049.2有效
发明人： 徐辛超;王丽英;徐爱功;徐宗秋 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2017-05-23 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：一种基于立体导航影像的巡视器定位方法，属于深空探测技术领域，包括：获取左导航影像和右导航影像；定义坐标系；提取同名像点及对应的月面点坐标；计算右导航影像摄影中心的坐标；提取导航相机焦距f，计算R_俯和R_偏；按照最小二乘求解公式计算左导航影像摄影中心坐标；计算巡视器质心坐标完成巡视器定位；本发明仅有两对匹配特征点即可完成定位，匹配特征点极少的情况下也能完成定位，增加了方法的适用情况；只获取左导航相机的位置即可得到右导航相机的位置以及巡视器位置；起算数据不存在IMU和里程计等传感器的数据，因此不存在累积误差，克服了定位误差累积增大的缺点，增加了定位方法的适用性。
一种基于立体导航影像巡视定位方法

[发明专利]一种机载LIDAR航带重叠区冗余辨识及消除方法-CN201710058216.7有效
发明人：王丽英;徐辛超;张正鹏 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2017-01-23 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：一种机载LIDAR航带重叠区冗余辨识及消除方法，属于遥感数据处理技术领域；该方法包括：判别机载LIDAR点云中各个激光点所属航带，提取重叠区域；重叠区域中提取同名点；根据最小二乘法则计算转换参数，变换重叠区域激光点坐标，实现同名特征重合；计算距离阈值，根据激光点距离进行消冗；利用信息熵计算消冗前、后重叠区域内LIDAR点云数据的信息量，对消冗结果进行定量评价；本发明可有效去除重叠区冗余信息，降低数据处理压力、提高效率，可直接应用于地面、车载LIDAR相邻测站数据间的冗余消除；自适应得到距离阈值，判断激光点是否冗余，制定数据点的选取规则，实现冗余激光点的剔除；提出了评价消冗有效性的信息熵测度。
一种机载 lidar 重叠冗余辨识消除方法

[发明专利]一种基于体元的机载LIDAR建筑物检测方法-CN201610727840.7有效
发明人：王丽英;徐辛超;卜丽静 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2016-08-25 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明提供一种基于体元的机载LIDAR建筑物检测方法，以3D连通性构建理论为基础，将读取的原始机载LIDAR点云数据中的异常数据进行剔除，得到去除异常数据集，并将去除异常数据集规则化为二值3D体元数据集，二值分别为1和0，1和0分别代表目标体元和背景体元，然后，从目标体元中分离出地面和非地面体元；最后，利用建筑物边缘点的阶跃特性从非地面体元中搜寻建筑物边缘体元作为种子体元，标记与其3D连通的目标体元作为建筑物体元数据集。完成基于体元的机载LIDAR建筑物检测。该方法很好的利用了3D体元数据中各体元间隐含的邻域关系，有助于基于体元理论的机载LIDAR点云数据处理及应用的发展。
建筑物检测目标体元异常数据元数据建筑物边缘去除读取点云数据建筑物体阶跃特性邻域关系数据处理背景体连通性点云构建隐含连通剔除搜寻应用

[发明专利]一种适合变形图像的稠密匹配方法-CN201610390400.7有效
发明人： 徐辛超;徐爱功;车丽娜 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2016-06-02 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：一种适合变形图像的稠密匹配方法，属于图像匹配技术领域，该方法包括步骤1：分别在左图像和右图像中人工提取匹配特征点对；步骤2：利用二次多项式纠正原始右图像的相对变形，得到纠正后的右图像；步骤3：对左图像和纠正后的右图像进行稠密匹配；步骤4：确定左图像中像素点在原始右图像中的匹配像素点的像素坐标；本发明将多项式纠正和坐标对应关系保存机制用于变形图像的稠密匹配，可用于多种情况下的图像匹配，特别在图像发生较大变形的情况下也能获得较好的匹配效果，同时为多源图像的稠密匹配提供了新的解决思路，在纠正后的图像中采用相对视差约束搜索区域，缩小了匹配点的搜索范围，提高了匹配效率，增加了匹配结果的可靠性。
一种适合变形图像稠密匹配方法

[发明专利]北斗与GPS双系统宽巷载波相位混频星间差分组合方法-CN201310746614.X有效
发明人：祝会忠;徐爱功;葛茂荣;高星伟;徐辛超;郑涛;徐宗秋;隋心 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2013-12-30 - 公布日： 2014-04-02 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：一种北斗与GPS双系统宽巷载波相位混频星间差分组合方法，涉及卫星定位系统和定位测量技术领域。用户接收机接收到北斗系统和GPS系统双系统各自卫星播发给用户接收机的观测数据；通过载波相位观测方程分别确定北斗系统和GPS系统宽巷载波相位整周模糊度；恢复北斗系统和GPS系统星间差分宽巷模糊度参数的整数特性；利用宽巷载波相位观测值Φ和宽巷模糊度N确定用户北斗/GPS接收机到卫星距离。本发明对不同系统不同频率宽巷载波相位进行星间差分，保持双系统星间差分宽巷模糊度参数的整数特性，能够解决北斗系统和GPS系统单系统观测卫星数不足时，如何实现高精度动态定位的问题。
北斗 gps 双系统载波相位混频星间差分组合方法

[发明专利]北斗系统B1与GPS系统L1载波相位混频差分方法-CN201310744529.X有效
发明人：祝会忠;徐爱功;葛茂荣;高星伟;徐宗秋;郑涛;徐辛超;隋心 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2013-12-30 - 公布日： 2014-03-26 - 主分类号： G01S19/33 文献下载
摘要：一种北斗系统B1与GPS系统L1载波相位混频差分方法，涉及卫星定位系统和定位测量技术领域。用户接收机接收到北斗系统和GPS系统双系统各自卫星播发给用户接收机的观测数据，通过载波相位观测方程分别确定北斗系统的B1频率载波相位整周模糊度和GPS系统L1频率的载波相位整周模糊度；恢复北斗系统B1和GPS系统L1载波相位星间差分模糊度参数的整数特性；确定用户北斗/GPS接收机到卫星距离。本发明能够避免北斗系统B1频率与GPS系统L1频率载波相位二者频率不同的影响，使混频星间差分的B1、L1载波相位模糊度参数恢复整数特性。
北斗系统 b1 gps l1 载波相位混频方法

[发明专利]BDS与GPS的B2/L2载波相位星间混频差分方法-CN201310743766.4有效
发明人：祝会忠;徐爱功;葛茂荣;高星伟;徐宗秋;郑涛;徐辛超;隋心 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2013-12-30 - 公布日： 2014-03-26 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：一种BDS与GPS的B2/L2载波相位星间混频差分方法，涉及卫星定位系统和定位测量技术领域。用户接收机接收到北斗系统和GPS系统双系统各自卫星播发给用户接收机的观测数据，通过载波相位观测方程分别确定北斗系统B2载波相位整周模糊度和GPS系统L2载波相位整周模糊度；恢复北斗系统和GPS系统B2/L2频率载波相位混频星间差分模糊度参数的整数特性；确定用户北斗/GPS接收机到卫星距离。本发明能够避免北斗系统B2载波相位与GPS系统L2载波相位二者频率不同的影响，使B2/L2频率载波相位混频星间差分的模糊度参数恢复整数特性。
bds gps b2 l2 载波相位混频方法

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