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[发明专利]一种核废料再处理用不锈钢焊条及其应用-CN201710174003.0有效
发明人：宋昌宝;王玲艳;徐文福;王哲;吕奎清 -专利权人：武汉铁锚焊接材料股份有限公司
申请日： 2017-03-22 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： B23K35/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种核废料再处理用不锈钢焊条，包括焊芯和裹覆在焊芯表面的药皮，所述药皮由干粉和粘接剂混合而成，所述药皮中干粉的成分及各成分占干粉总质量的百分比如下：天然金红石30～45％；云母6～10％；方解石5～8％；萤石7～10％；钛白粉3～5％；锆英砂2～5％；金属铬15～18％；金属镍2～5％；电解锰6～8％；纤维素0.5～0.7％；铌铁1.0～2.0％；锆铁0.5～1.5％；氮化铬铁1.0～2.0％；碳酸锶0.30～0.50％。该不锈钢焊条采用Cr‑Ni‑Nb‑Zr系专用焊芯，并通过控制合金含量及其比例、降低药皮中硅酸盐的含量控制焊缝金属中Si元素和杂质P元素，提高了焊条熔敷金属对高浓度硝酸的耐腐蚀性能和焊材熔敷金属的力学性能，解决了现有焊接材料对高浓度硝酸溶液耐腐蚀性能不足的问题。
一种核废料处理不锈钢焊条及其应用

[发明专利]一种尾翼可摆动的扑翼机器人飞行控制装置及方法-CN201710100559.5有效
发明人： 徐文福;陈廉锐;潘尔振 -专利权人：哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2017-02-23 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种尾翼可摆动的扑翼机器人飞行控制方法，所述方法包括步骤：S1，采集和存储当前机器人飞行数据；S2，根据当前的机器人飞行数据，判断机器人当前的飞行状态，根据当前的飞行状态确定目标姿态通过对扑翼和尾翼进行调整控制，进而控制机器人的飞行姿态。本发明还公开了一种带有尾翼的扑翼机器人飞行控制装置，涉及机器人技术领域，机身传感模块和尾翼传感模块分别采集机身运动数据和尾翼运动数据，通过微控制器驱动PWM电机控制模块对扑翼和尾翼进行调整控制，进而控制机器人的飞行姿态，本发明控制装置结构简单，飞行方向角度更加精确。
一种尾翼摆动机器人飞行控制装置方法

[发明专利]基于模式函数的超冗余机械臂混合逆向求解方法及系统-CN201710044173.7有效
发明人：牟宗高;徐文福;梁斌 -专利权人：哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2017-01-19 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模式函数的超冗余机械臂混合逆向求解方法，包括：系统求得空间脊线；利用机械臂末端点与脊线末端点重合，求得末端万向节节点U_2N在空间的位置；系统根据求得末端万向节节点位置，确定点U_2N‑1位置；基于双段连杆长，依次确定各奇数万向节的节点位置；确定各臂型角，并求得各偶数万向节点位置；求解各关节的角度。本发明提供一种基于模式函数的超冗余机械臂混合逆向求解系统。首先通过关节点与脊线匹配的方式给定有限的约束条件，然后基于奇数万向节点与偶数万向节点，根据附加任务优化特定的臂型角参数值以达到求解关节角度，实现超冗余机械臂的空间合理规划的目标，可广泛应用于超冗余机器人的逆运动学领域。
基于模式函数冗余机械混合逆向求解方法系统

[发明专利]一种飞鸟机器人尾翼调节机构-CN201710108568.9有效
发明人： 徐文福;潘尔振;陈廉锐 -专利权人：哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2017-02-27 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞鸟机器人尾翼调节机构，属于机器人技术领域。本发明的飞鸟机器人尾翼调节机构包括机身、尾翼、第一调节机构、第二调节机构、第一驱动装置、第二驱动装置以及中间杆，中间杆两端分别与第一调节机构以及第二调节机构铰接连接，以将第一调节机构的运动传递于第二调节机构，第一调节机构以及第二调节机构为四个相互首尾铰接连接的四杆组成四连杆结构，第一驱动装置的输出端固设于第一调节机构的首杆的中间位置，第二驱动装置的输出端固设于第二调节机构的首杆的中间位置，从而两首杆同时带动与其连接的两杆转动，该方式有效的解决了飞鸟机器人尾翼摆动调节的时的死点问题，具有更好地稳定性。
一种飞鸟机器人尾翼调节机构

[发明专利]一种可变形的轮足运动机器人-CN201710047169.6有效
发明人： 徐文福;管贵森;梁斌 -专利权人：哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2017-01-20 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变形的轮足运动机器人，包括控制系统和机械系统，机械系统包括躯干、轮式运动机构和安装在躯干上的四条具有多运动自由度的腿部运动机构，轮式运动机构包括安装在机械系统后部的四个轮子和驱动至少一个轮子的驱动电机，各腿部运动机构包括串接在一起的若干舵机，各舵机的输出轴相互垂直，控制系统控制各舵机转动以调整各腿部运动机构的位姿，此通过腿部运动机构和轮式运动机构的设置，平地运动时采用轮式运动机构运动，当遭遇复杂地形时，通过调整前后的腿部运动机构位姿以实现轮式运动和足式运动间的运动模式切换，该可变形的轮足运动机器人运动灵活、环境适应能力强，此发明用于四足机器人技术领域。
一种变形运动机器人

[发明专利]一种基于绳索驱动的可快速更换联动柔性充电机器人-CN201710114888.5有效
发明人： 徐文福;王浩淼;刘天亮;牟宗高 -专利权人：深圳源创智能机器人有限公司
申请日： 2017-02-28 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及机器人领域，公开了一种基于绳索驱动的可快速更换联动柔性充电机器人，包括联动关节段、驱动绳、驱动模块与末端执行装置，联动关节段包括若干相串联的子关节，子关节之间转动连接，若干联动关节段串联连接，相邻联动关节段之间转动连接，各联动关节段上固接有驱动绳，该驱动绳在驱动模块的驱动下带动联动关节段内的各子关节发生同向且同角度的转动，驱动绳与驱动模块之间可以相互分离。本发明相对于现有技术可以减少电机的使用数量与机械臂的质量，从而可以提高响应速度；需要采用联动关节的方案，将关节段内的关节通过联动机构联结一起，实现等曲率等方向的关节运动；机械臂的刚性强，负载能力高，末端精度高。
一种基于绳索驱动快速更换联动柔性充电机器人

[发明专利]一种模块化关节的蛇形两栖机器人-CN201610833622.1有效
发明人：杨昺崧;徐文福;李光明;安子云;刘罡;李彪;牟宗高;刘天亮 -专利权人：哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2016-09-19 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化关节的蛇形两栖机器人，包括多个通用模块，所述多个通用模块首尾串联连接，活动连接的两相邻通用模块中的一个通用模块可相对另一个通用模块俯仰运动或/和偏航运动，所述蛇形两栖机器人的第一个通用模块和最后一个通用模块分别设置有首部保护壳和尾部保护壳，所述首部保护壳呈圆柱形，所述尾部保护壳呈类圆锥形。该种模块化关节的蛇形两栖机器人具有动作灵活、结构简单、成本低、性能可靠稳定等现有产品所不具备的优点。
一种模块化关节蛇形两栖机器人

[发明专利]一种四足仿生机器人-CN201710067849.4有效
发明人： 徐文福;管贵森;牟宗高 -专利权人：深圳源创智能机器人有限公司
申请日： 2017-02-07 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种四足仿生机器人，包括控制系统和机械系统，机械系统包括两躯干和设置在两躯干间用于调整两躯干摆动的腰部调整电机，两躯干均连接有两条腿部机构，各腿部机构包括多自由度的混联机构和驱动混联机构摆动的驱动电机，混联机构的摆动轴线与两躯干的摆动轴线平行，控制系统协调控制腰部调整电机和驱动电机实现两躯干和四条腿部机构的连续摆动以实现跳跃运动，此通过腰部调整电机和四条腿部机构的设置，控制系统协调控制腰部调整电机和各驱动电机以驱动两躯干和四条腿部机构摆动以实现整体机构姿态的转变，进而实现连续跳跃动作，该四足仿生机器人结构简单、运动灵活，此发明用于机器人技术领域。
一种仿生机器人

[发明专利]一种基于对接环的捕获目标卫星的方法与系统-CN201710040120.8有效
发明人： 徐文福;胡忠华;闫磊 -专利权人：哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2017-01-18 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于对接环的捕获目标卫星的方法，包括：系统控制手眼相机测量得到空间机器人机械臂末端点与对接环中心点的位姿偏差参数；系统求得所述空间机器人机械臂末端点与对接环中心点的相对位置矢量在对接环面的投影，得出距离机械臂末端最近的抓捕点，并得到相对位姿偏差。本发明还公开了一种捕获目标卫星的系统，系统判断所述相对位姿偏差与设定的临界值大小，以及当不满足临界值时通过规划机械臂末端的运动，进而控制机械臂末端的手爪闭合，进而实现目标的捕获，且达到时时接近的都是对接环上离得最近的一个点，即“动态最近点”，实现快速抓捕的目的，广泛应用于空间合作/非合作卫星抓捕的技术领域。
一种基于对接捕获目标卫星方法系统

[发明专利]一种翅膀主体可变形的飞鸟机器人-CN201710114226.8有效
发明人： 徐文福;潘尔振;陈廉锐 -专利权人：哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2017-02-28 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种翅膀主体可变形的飞鸟机器人，属于机器人技术领域。本发明的翅膀主体可变形的飞鸟机器人，包括机身、翅膀主体、扑动机构以及第一驱动装置，还包括变形机构与第二驱动装置，变形机构固设于翅膀主体下端，第二驱动装置固设于机身上，变形机构包括第一杆、第二杆、第三杆与第四杆，第一杆与第四杆、第二杆与第三杆平行设置，且第一杆、第二杆、第三杆以及第四杆相互首尾铰接连接，第一杆向机身方向伸出，并与第二驱动装置铰接连接，第二杆向机身方向延伸，并与扑动机构铰接连接。本发明的翅膀主体可变形的飞鸟机器人具有上下摆动过程中，翅膀主体面积可改变，翅膀主体上摆过程中面积小于下摆过程中的面积，从而有利于其飞行上升。
一种翅膀主体变形飞鸟机器人

[发明专利]基于双臂机器人协同操作的柔顺控制方法及系统-CN201710097204.5有效
发明人：闫磊;徐文福;胡忠华;梁斌 -专利权人：哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2017-02-22 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双臂机器人协同操作的柔顺控制方法，包括双臂协同控制模块根据目标负载的期望运动轨迹和期望力建立动力学模型，得到各个机械臂的末端期望位姿和末端期望力；单臂控制模块完成对所述期望任务指令的解析与执行，得到机械臂各个关节的期望角度；驱动模块根据规划的期望关节角度，驱动所述机械臂完成任务轨迹。本发明还提供一种基于双臂机器人协同操作的柔顺控制系统，本方案采用主从式和共享式策略进行负载的公共力分解，得到两个机械臂的期望操作力，进而提出了双臂协同操作的主从式力柔顺控制方法和共享式力柔顺控制方法。广泛应用于机器人技术的双臂协作控制领域。
基于双臂机器人协同操作柔顺控制方法系统

[发明专利]一种刚性解耦尾翼调节机构-CN201710104330.9有效
发明人： 徐文福;张兵;潘尔振 -专利权人：哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2017-02-24 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： B64C5/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种刚性解耦尾翼调节机构，包括方向控制单元、本体骨架、尾翼单元，其中，所述方向控制单元包括舵机和拉杆，所述尾翼单元包括开有限位槽的半圆环、尾翼万向节和尾翼摇摆件；所述本体骨架用于安置舵机、半圆环和尾翼万向节，所述拉杆用于连接舵机和半圆环，所述尾翼摇摆件穿过限位槽并连接尾翼万向节；所述舵机通过拉杆联动半圆环以驱动尾翼摇摆件。本发明通过设有限位槽的半圆环以限定尾翼移动范围，舵机设置于需要飞行器的本体，使用舵机和拉杆的联动以移动尾翼摇摆件，可以降低尾部的负担，提高运动过程的效率。
一种刚性尾翼调节机构

[发明专利]一种无力矩传感器的机械臂模块化关节-CN201710109433.4有效
发明人： 徐文福;罗灿;韩亮;梁斌 -专利权人：哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2017-02-27 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无力矩传感器的机械臂模块化关节，包括壳体及制动机构、传动机构、与传动机构连接的输出轴及控制机构，其特征在于：所述传动机构包括转轴，所述转轴两端分别刚性连接有制动机构和谐波减速器，所述谐波减速器与所述输出轴刚性连接，所述转轴套装有电机，所述控制机构包括控制器及用以检测输出轴相对壳体位移的第一传感器和用以检测转轴转速的第二传感器，所述第一传感器、第二传感器和电机均与控制器电连接。本发明通过采样电流来估算力矩，省去了力矩传感器的机构，减轻了关节质量，且本发明采用直线型传动线路，传动结构简单，缩短了输出轴的长度，输出轴仅需要一个交叉滚子轴承的支承，进一步简化了关节的结构。
一种力矩传感器机械模块化关节

[发明专利]一种护理机器人-CN201811515894.2在审
发明人：李兵;吴佳豪;刘飞;宁英豪;徐文福;黄海林;宋炎书;梁家乐 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2018-12-11 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种护理机器人，包括：底盘、主体部、两个机械手臂、腰部关节和头部，主体部设有主控装置；机械手臂设有用于控制肩部关节左右张开、大臂部摆动和自转、小臂部摆动和自转以及仿生手掌运动的六个旋转装置，每一旋转装置均包括手臂伺服电机和与手臂伺服电机一一对应的手臂伺服控制器，主控装置通讯连接手臂伺服控制器并控制机械手臂各个部位的动作；腰部关节设有用于控制主体部进行回转运动和俯仰运动的腰部控制装置，腰部控制装置设有两个腰部伺服电机和与两个腰部伺服电机一一对应的腰部伺服控制器，主控装置通讯连接腰部伺服控制器并控制主体部的动作。本发明具有结构紧凑、承载能力强、多个自由度控制精度高、安全性能高等优点。
腰部伺服控制器伺服电机机械手臂主控装置手臂控制主体控制装置通讯连接旋转装置腰部关节主体部摆动自转护理机器人自由度控制安全性能承载能力俯仰运动护理机器回转运动肩部关节人本发明手掌运动大臂部小臂部底盘张开

[发明专利]一种基于多级减速传动的双自由度关节装置-CN201811516504.3在审
发明人：李兵;吴佳豪;徐文福;刘飞;宁英豪;梁家乐;黄海林 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2018-12-11 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多级减速传动的双自由度关节装置，包括垂直设置的第一筒座和第二筒座；第一筒座内设有第一方向输出转轴和第二方向输出转轴；第一输出法兰，第一输出法兰的回转中心平行于第一方向转轴的方向设置；第二输出法兰，第二输出法兰的回转中心垂直于第二方向转轴的方向设置；第一筒座内设有直齿轮传动组，包括相互配合的主动直齿轮和从动直齿轮，主动直齿轮设在第一方向输出转轴上，第一输出法兰通过谐波减速器组件连接至从动直齿轮；第二筒座内设有锥齿轮传动组，包括相互配合的主动锥齿轮和从动锥齿轮，主动锥齿轮设在第二方向输出转轴上，第二输出法兰通过谐波减速器组件连接至从动锥齿轮。本发明设计紧凑，具有较大的输出力矩。
输出法兰筒座输出转轴谐波减速器组件多级减速传动双自由度关节从动直齿轮从动锥齿轮主动直齿轮主动锥齿轮方向设置方向转轴回转中心锥齿轮传动组垂直设置输出力矩传动组直齿轮紧凑配合平行垂直