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[发明专利]一种基于ZigBee的仿真多智能体协调的控制方法-CN201610935608.2有效
发明人：李寿涛;杨蕊嘉;田微;杨铭;徐靖淳;张路玉 -专利权人：吉林大学
申请日： 2016-10-25 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种基于ZigBee的仿真多智能体协调的控制方法，属于智能控制领域。本发明的目的是多个功能相同或相近的智能体共同完成同一个较大的任务，实现协调控制使多智能体达成相互协调帮助功能的基于ZigBee的仿真多智能体协调的控制方法。本发明的步骤是：多智能体预分组与协作原则、初始任务的确定、初始任务的分配、小车与上位机的通信网络的搭建、小车位置的确定、指令监控与执行、小车对障碍的的判断与躲避。本发明可以人机进行交互，更好的满足人们的需求。实现对自身位置的定位、自主导航，避障控制等。可以减少模块的用量，经济且使用，适合在生活中广泛的应用。
一种基于 zigbee 仿真智能体协控制方法

[发明专利]一种智能激光定位方法、装置、电子设备以及存储介质-CN202211338055.4在审
发明人：高宠智;郭启翔;吴明瞭;陈晖;何薇;晏萌;刘磊;张路玉;胡博伦;屈紫君;李嫩;欧阳辰宇 -专利权人：东风汽车股份有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本申请涉及一种智能激光地位方法及装置，涉及激光定位技术领域，该方法包括以下步骤：基于在第一环境区域内的第一激光点云信息以及GPS定位信息，获取第一环境区域的栅格地图；当目标车辆在第一环境区域内运行时，实时获取目标车辆的里程计信息以及在第二环境区域内的第二激光点云数据；基于所述第一激光点云数据以及所述第二激光点云数据，获取更新后的栅格地图；基于更新后的栅格地图以及所述目标车辆的里程计信息，获取所述目标车辆的定位轨迹。本申请通过实时获取在第一环境区域内的第二环境区域内更新的第二激光点云数据，再利用更新后的第二激光点云数据与GPS定位信息融合生成更新后的栅格地图，从而可以更加精准地对目标车辆进行定位。
一种智能激光定位方法装置电子设备以及存储介质

[发明专利]自动驾驶数据增广方法、装置、设备及存储介质-CN202211160128.5在审
发明人：刘磊;郭启翔;晏萌;吴明瞭;何薇;陈晖;高宠智;张路玉;胡博伦;屈紫君;李嫩;欧阳辰宇 -专利权人：东风汽车股份有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶数据增广方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过获取自动驾驶数据中各数据类别的检测准确率，根据所述检测准确率确定各数据类别的类别检测难度；根据所述类别检测难度确定各数据增广方案的强度和概率，对各类别的自动驾驶数据使用对应强度和概率的目标数据增广方案；获取数据增广后的各类别数据的增广结果，根据所述增广结果进行目标任务检测，能够对不同检测类别和样本使用对应的数据增广方式，提高了自动驾驶图像处理效率和图像检测准确度，可以满足自动驾驶应用需求，能够保证网络对目标图像数据的有效学习识别，实现了自动驾驶数据的高效处理，提升了自动驾驶数据增广的速度和效率。
自动驾驶数据增广方法装置设备存储介质

[发明专利]远程驾驶车端信息展示方法及远程驾驶方法-CN202010457339.X有效
发明人：何薇;付智俊;谢斌;郭启翔;吴明瞭;尹思维;林凌;董庆大;王文博;张路玉 -专利权人：东风汽车股份有限公司
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B60R1/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多摄像头与雷达组合的远程驾驶车端场景信息采集方法，包括如下步骤：1)判断车辆当前所处的无线通信网络是4G还是5G；2)若为5G，则通过安装在车辆上的多个摄像头同时采集车辆多个角度的视频数据，编码后传输给远程驾驶室；3)若为4G，则仅通过一个摄像头采集车辆正前方的视频数据，经编码后传输给远程驾驶室，同时通过安装在车身上的多个雷达采集其他角度的场景数据并传输给远程驾驶室。本发明在上述方法的基础上，进一步提供了车端信息展示方法及远程驾驶方法。本发明采用摄像头与雷达结合的方式，可以很好地解决4G网络下传输多路高清视频带宽不足的问题，保证了远程驾驶的真实性和实时性。
远程驾驶信息展示方法

[发明专利]园区物流自动驾驶多车调度方法、装置、设备及存储介质-CN202211160104.X在审
发明人：刘磊;郭启翔;雷明星;何薇;晏萌;陈晖;高宠智;张路玉;胡博伦;屈紫君;李嫩;欧阳辰宇 -专利权人：东风汽车股份有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种园区物流自动驾驶多车调度方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过建立当前园区的园区道路模型和任务模型，根据道路模型和任务模型确定自动驾驶车辆的初始行驶路线；根据预设遗传算法对初始行驶路线进行优化，获得多车行驶的最优行驶路线；根据最优行驶路线控制自动驾驶车辆行驶，并实时监控各自动驾驶车辆的车辆位置信息，根据车辆位置信息进行交叉口调度管理，能够实现货物运输的高效运行，避免了交叉路口的拥堵，可以满足多车货物运输的场景需求，能够在园区物流场景下进行多个自动驾驶车辆的合理路线规划，保证了货物运输的快速调度，提升了园区物流自动驾驶多车调度的速度和效率。
物流自动驾驶调度方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于社会信息的未来轨迹预测方法及自动驾驶系统-CN202110004275.2有效
发明人：胡博伦;吴明瞭;郭启翔;高宠智;张路玉;谢斌;文进;何薇 -专利权人：东风汽车股份有限公司
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：一种基于社会信息的未来轨迹预测方法，该方法包括以下步骤：S1、对数据集进行处理与标注；S2、使用LSTM‑E来学习目标历史轨迹的特征；S3、将参与者历史轨迹作为注意力池化器的输入，用高斯函数来计算目标的历史轨迹与障碍物的历史轨迹之间的影响关系，社会信息作为自适应学习参数；S4、使用LSTM‑D对目标的隐状态递归调用；S5、使用L2_Loss进行参数学习的修正；S6、设置参数并执行训练代码，通过大量数据集的测试，得到预测模型。本设计预测精度高。
一种基于社会信息未来轨迹预测方法自动驾驶系统

[发明专利]一种园区物流路径规划的方法、记录媒体及系统-CN202210680063.0在审
发明人：胡博伦;吴明瞭;郭启翔;陈晖;何薇;晏萌;张路玉;高宠智;刘磊;欧阳辰宇;屈紫君;李嫩 -专利权人：东风汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明属于物流技术领域，特别涉及一种园区物流路径规划的方法，通过建立分段路网模型，能简便的依据园区实际更新局部路段，并利用模型快速计算出最佳的物流路径。本发明还提供了一种存储有该方法程序的非暂态可读记录媒体及包含该媒体的系统，通过处理电路可以调用该程序，以执行上述方法。适用在各类园区内部物流车辆中推广使用。
一种物流路径规划方法记录媒体系统

[发明专利]一种自动紧急制动自适应控制系统及其控制方法-CN202110296876.5有效
发明人：陈晖;吴明瞭;郭启翔;左志杰;张路玉;何薇;高宠智;胡博伦;文进 -专利权人：东风汽车股份有限公司
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B60T7/12 文献下载
摘要：一种自动紧急制动自适应控制系统，包括控制器、视觉传感器、T‑BOX、车载传感器，控制器的内部设置有深度学习模块、物理数据预测模块、天气识别模块、AEBS控制单元，其控制方法为：首先，深度学习模块根据视觉传感器采集的当前道路环境图像、物理数据预测模块根据来自T‑BOX以及车载传感器的数据预测当前天气为雨、雪、雾的分布概率，天气识别模块再根据深度学习模块以及物理数据预测模块的预测结果确定最终当前天气类型的分布概率，并将概率最大的天气类型发送给AEBS控制单元，最后AEBS控制单元选择与其对应的控制策略控制制动。该设计不仅实现了不同天气下制动控制策略的自适应，而且有效提升了天气类型预测的准确率。
一种自动紧急制动自适应控制系统及其控制方法

[发明专利]一种基于深度学习的无人驾驶场景下的多目标跟踪方法-CN202110517071.9在审
发明人：高宠智;文进;张路玉;郭启翔;何薇;谢斌;吴明瞭;刘磊;胡博伦;曾天灵;刘海涛;黎明;余平兰;刘霞 -专利权人：东风汽车股份有限公司
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：一种基于深度学习的无人驾驶场景下的多目标跟踪方法，该方法包括以下步骤：S1、通过三维目标检测模型PointPillars对无人驾驶场景下的车辆进行检测，得到基于图像的二维检测框和基于点云的三维检测框；S2、以VGG16网络和PointNet网络为基础，分别对基于图像的二维检测框和基于点云的三维检测框进行特征提取，得到图像特征向量和点云特征向量，然后将图像特征向量和点云特征向量进行融合得到融合特征向量；S3、通过当前帧的融合特征向量、检测框信息和前一帧的融合特征向量、轨迹信息计算得到目前跟踪到的轨迹信息。本设计不仅提升了目标跟踪的精度，而且解决了复杂场景下目标间的遮挡问题。
一种基于深度学习无人驾驶场景多目标跟踪方法

[发明专利]一种基于激光点云的三维目标检测系统及其检测方法-CN202110004308.3在审
发明人：何薇;郭启翔;吴明瞭;文进;张路玉;谢斌;高宠智;胡博伦 -专利权人：东风汽车股份有限公司
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：一种基于激光点云的三维目标检测系统，包括体素尺寸划分模块、特征编码模块、特征提取与融合模块、目标回归与检测模块、激光雷达，激光雷达的输出端依次通过体素尺寸划分模块、特征编码模块、特征提取与融合模块与目标回归与检测模块的输入端相连接，使用时，首先体素尺寸划分模块采用不同体素尺度对从激光雷达处获得的三维目标点云进行体素划分，得到多个体素化点云，然后特征编码模块对多个体素化点云进行特征编码，其次特征提取与融合模块对编码后的体素化点云进行特征提取与融合，得到最终特征图，最后目标回归与检测模块根据最终特征图得到三维目标检测框。该设计能保证点云的结构特征不丢失，提高了三维目标检测精度。
一种基于激光三维目标检测系统及其方法

[实用新型]一种带组合支撑架的景观塔-CN201820596482.5有效
发明人：赵月新;王友勇;张路玉 -专利权人：扬州市润源灯饰有限公司
申请日： 2018-04-24 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： E04H12/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种带组合支撑架的景观塔，包括塔架，在塔架的顶部设有工字架，塔架的顶部设有与工字架连接的支撑平台，支撑平台包括上支撑平台和下支撑平台，上支撑平台的下表面设有多个上支撑块，下支撑平台的上表面设有多个与上支撑块对应的下支撑块，上支撑块和下支撑块的对置面上设有凹槽，上支撑平台和下支撑平台之间设有支撑板，支撑板的两端伸入到上支撑块和下支撑块的凹槽内并焊接，塔架的中部设有固定板，固定板上铰接支撑杆，支撑杆的端部通过垫板与下支撑平台的底部连接，上支撑平台和下支撑平台之间通过支撑板来支撑，下支撑平台通过支撑杆和固定板来支撑，保证了上支撑平台和下支撑平台的强度。
下支撑上支撑平台上支撑块塔架下支撑块固定板支撑板组合支撑架支撑平台工字架景观塔支撑杆本实用新型铰接支撑杆底部连接上表面下表面支撑垫板对置伸入焊接保证

[实用新型]一种新型绿化塔-CN201820723471.9有效
发明人：赵月新;王友勇;张路玉 -专利权人：扬州市润源灯饰有限公司
申请日： 2018-05-15 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： A47G7/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种新型绿化塔，包括塔体，所述塔体顶部设置有通讯装置，所述塔体上部设置有螺旋曲线板，所述塔体下部设置有连接平台，所述连接平台内均匀分布多个楔形槽，相邻所述楔形槽之间设置有螺纹孔，所述连接平台连接多组支撑花架，多组所述支撑花架上方连接多组锁紧块，所述锁紧块通过螺栓组件将多组所述支撑花架与所述连接平台进行固定连接。本实用新型提供的新型绿化塔，下部能够放置多种不同直径的花盆对绿化塔进行美化，上部设置有螺旋曲线板便于藤蔓类植物围绕塔体进行生长。
连接平台花架本实用新型螺旋曲线绿化锁紧块楔形槽塔体支撑藤蔓类植物螺栓组件塔体顶部塔体上部塔体下部通讯装置螺纹孔花盆美化生长

[实用新型]一种防攀爬通讯塔-CN201820406769.7有效
发明人：赵月新;王友勇;张路玉 -专利权人：扬州市润源灯饰有限公司
申请日： 2018-03-23 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： E04H12/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种防攀爬通讯塔包括塔体，所述塔体上部设置有通讯平台，所述塔体顶部设置有避雷针，所述塔体中下部设置防攀爬装置，所述防攀爬装置包括多片防攀爬片，所述防攀爬片设置有竖向板，所述竖向板上下端设置有防爬倾斜板，所述竖向板外侧多组金属荆棘刺，所述竖向板内侧设置有楔形导杆，所述防攀爬片连接内村板，所述内村板内侧与所述塔体焊接连接，所述内村板外侧设置与所述楔形导杆相互啮合的楔形导槽，所述防攀爬装置上部设置有监控装置。本实用新型提供的防攀爬通讯塔将防攀爬装置与远程监控装置配合使用，能够提高该防攀爬通讯塔的防攀爬效果，防攀爬效果突出。
防攀爬防攀爬装置竖向板通讯塔塔体本实用新型楔形导杆避雷针远程监控装置啮合焊接连接监控装置塔体顶部塔体上部通讯平台外侧设置楔形导槽荆棘刺倾斜板多片防爬金属

[实用新型]一种新型支架塔节点连接装置-CN201820733803.1有效
发明人：赵月新;王友勇;张路玉 -专利权人：扬州市润源灯饰有限公司
申请日： 2018-05-16 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： E04H12/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种新型支架塔节点连接装置，包括横担，所述横担连接节点连接装置，所述节点连接装置连接两组斜杆，所述节点连接装置上部设置有L型导槽，所述L型导槽与所述横担外表面相吻合，所述节点连接装置两侧设置有护板，所述护板之间设置有横向支撑，所述横向支撑设置有两组，所述横向支撑与所述护板设置有槽口，所述斜杆设置有与所述横向支撑相啮合的卡槽，所述槽口宽度与所述斜杆侧边的厚度相等。本实用新型提供的新型支架塔节点连接装置安装方便快捷，连接强度高，斜杆受力更加合理，改善了现有支架塔受力状态，提高了支架塔的使用安全性。
节点连接装置横向支撑斜杆新型支架护板本实用新型槽口横担两组支架横担连接节点啮合使用安全性安装方便厚度相等连接装置两侧设置受力状态外表面相侧边受力吻合

[实用新型]一种路灯灯门安装工具-CN201820739307.7有效
发明人：赵月新;王友勇;张路玉 -专利权人：扬州市润源灯饰有限公司
申请日： 2018-05-17 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： B25B27/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种路灯灯门安装工具，包括安装架，所述安装架设置有与所述杆体外表面相互吻合的圆弧面，所述圆弧面上部设置有U型槽口，所述U型槽口中间位置的外侧设置有挡板，所述圆弧面底部设置有导向槽，所述导向槽与所述杆体底部法兰上的筋板相啮合，所述安装架两侧均设置有收纳腔，所述收纳腔内可放置多片所述灯门，所述收纳腔外侧设置有耳板。本实用新型提供的路灯灯门安装工具，使得灯门安装方便快捷，不需要用其他辅助安装夹具，安装灯门方便快捷，减少了灯门的损耗。
灯门安装工具安装架收纳腔路灯本实用新型外侧设置导向槽圆弧面辅助安装夹具啮合杆体外表面安装方便底部法兰挡板多片耳板杆体筋板吻合

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