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[发明专利]一种基于学习的加速度平滑方法-CN202310577783.9在审
发明人： 张笑枫;江頔 -专利权人：苏州智加科技有限公司
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，提供了提供了一种基于学习的加速度平滑方法。该方法包括：选择Frenet道路坐标系，采集目标车辆附近设定范围内的车辆的跟踪轨迹数据；提取行车特征；设定帧的目标车辆，输入设定帧过去的第一设定数量的帧的特征矩阵至时序卷积网络，经训练，输出过去速度、当前速度和未来速度的时间序列；将预测的平滑后的速度序列中的未来速度所包含的帧，通过后处理，获得当前帧的加速度。本发明避免了帧与帧之间的输出加速度没有联系，无法达到平滑的目的；实现了在速度变化上不会有实时滤波的延迟，结果更准确；做到了在后处理上更为灵活。
一种基于学习加速度平滑方法

[发明专利]用于自动驾驶车辆的纵向控制系统和纵向控制方法-CN201911226268.6有效
发明人：韩坪良;柴嘉峰;容力;王磊;童珣;张欣石;商伯涵;李志善;王文斌;张笑枫;江頔;杨帆;赵琛 -专利权人：苏州智加科技有限公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明提供一种用于自动驾驶车辆的纵向控制方法和系统，该方法包括根据预先设定的车辆模型和参考输入量生成参考模型的输出控制量；融合所述参考模型的输出控制量和当前系统的实时状态量以获得第一误差；根据车辆的类型和第一误差对所述参考模型的输出控制量进行调整，获得调整后的参考模型的输出控制量；根据车辆的速度获得PID输出控制量；融合调整后的参考模型的输出控制量和PID输出控制量以获得系统的最终控制量。本发明的系统的鲁棒性好，能够很好地处理重型卡车的线控平台的参数的扰动及控制过程中的动态偏差。
用于自动驾驶车辆纵向控制系统控制方法

[发明专利]一种整合车辆的识别跟踪与车灯检测的方法-CN201911227146.9有效
发明人：江頔;张笑枫;王超;赵琛;韩坪良;杨帆 -专利权人：苏州智加科技有限公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明涉及一种整合车辆的识别跟踪与车灯检测的方法，包含如下的步骤：S1:采集周围车辆的图像数据，对于输入的每一帧图像，提取图像特征；S2：将S1步骤中获得的两帧或者两帧以上时序连续的图像特征整合在一起，提取关系特征；S3：利用S2步骤中获得的关系特征，进行目标跟踪和车灯状态检测，最终输出目标跟踪结果与车灯状态结果。本发明通过将车辆的识别跟踪与车辆信号灯检测统一在一个框架中，对于图像序列中存在的所有车辆同时进行识别跟踪以及信号灯的检测，而无需对每个车辆单独进行处理，从而大大节省计算资源。另外，还通过利用多帧的图像信息，解决单帧信号灯状态难以判断的问题，提高检测准确率。
一种整合车辆识别跟踪车灯检测方法

[发明专利]车辆控制方法、装置、终端及存储介质-CN202111072917.9有效
发明人： 张笑枫;江頔 -专利权人：苏州智加科技有限公司
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种车辆控制方法、装置、终端及存储介质，属于计算机技术领域。该方法包括：基于第一车辆信息、第二车辆信息和第三车辆信息，确定第一汇入信息；基于该第一汇入信息，确定第二汇入信息和第三汇入信息；基于该第一汇入信息、该第二汇入信息以及该第三汇入信息，控制该当前车辆。上述技术方案，通过基于车辆信息来确定汇入信息，使得当前车辆能够确定目标车辆在前方车辆的前方汇入的可能性、目标车辆在前方车辆和当前车辆之间的车辆间隙汇入的可能性以及目标车辆在当前车辆之后汇入的可能性，能够较为准确的确定目标车辆的未来意图，而不需要获取大量的训练数据。
车辆控制方法装置终端存储介质

[发明专利]电子地图构建方法、装置、计算机设备和存储介质-CN201911334637.3有效
发明人：王维;邓海林;韩升升;赵哲;张笑枫 -专利权人：苏州智加科技有限公司;智加（美国）公司
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请公开了一种电子地图构建方法、装置、计算机设备和存储介质，属于数据处理领域。方法包括：为点云数据集中第一时刻的点云数据添加语义标签，将成功添加语义标签的点云数据确定为第一语义点云数据；将第一时刻的图像数据输入到第一语义识别模型中，由第一语义模型为图像数据中每个像素点添加语义标签，得到多个语义像素点，其中，图像数据由车辆上的视觉系统获取；基于多个语义像素点为与多个语义像素点的对应的目标点云数据添加语义标签，得到多个第二语义点云数据，目标点云数据为点云数据集中未成功添加语义标签的点云数据；基于多个第一语义点云数据和多个第二语义点云数据，构建电子地图。
电子地图构建方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]车辆自适应巡航控制方法、装置、车辆及存储介质-CN201911182625.3有效
发明人：方啸;王秀峰;张笑枫;林辰;朱峻林;戈洋洋;侯广大;李景才;黄淋淋;刘晨楠 -专利权人：苏州智加科技有限公司
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本说明书实施例提供一种车辆自适应巡航控制方法、装置、车辆及存储介质。所述方法包括：获取车辆行驶时的初始决策要素，所述初始决策要素至少包括车辆的行驶速度、前车的行驶速度、所述车辆与所述前车之间的距离；给定随机的巡航策略，并根据所述初始决策要素预测执行所述随机的巡航策略后的预测决策要素；根据所述预测决策要素确定增强信号的大小；根据所述增强信号的大小判断所述随机的巡航策略是否准确；如果是，使用所述随机的巡航策略控制所述车辆的行驶。本说明书实施例提供的车辆自适应巡航控制方法，无需人为设定控制方式，可以自动学习自适应巡航控制策略，能够提高车辆自适应巡航控制的稳定性和自适应性。
车辆自适应巡航控制方法装置存储介质

[发明专利]决策信息获取方法、装置、终端及存储介质-CN202111666627.7在审
发明人：左罗;江志浩;王超;张笑枫 -专利权人：苏州智加科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请提供了一种决策信息获取方法、装置、终端及存储介质，属于自动驾驶领域。方法包括：获取当前车辆在行驶过程中拍摄的道路图像；在道路图像中，确定第一目标区域和车道线信息，第一目标区域为道路图像中的不可行驶区域，车道线信息用于指示道路图像中的各车道线；基于车道线信息和第一目标区域，确定决策信息。上述方案，通过从当前车辆行驶过程中拍摄的道路图像中，确定第一目标区域和车道线信息，能够确定道路上的车道线在道路图像中的位置，还能够基于车道线和不可行驶区域，来确定当前车辆周围的行驶环境，进而确定决策信息，从而根据决策信息来控制当前车辆有效的躲避道路上的障碍物，提高车辆的控制效率。
决策信息获取方法装置终端存储介质

[发明专利]车道的汇入口的检测方法、装置、终端、存储介质及产品-CN202111643185.4在审
发明人：陈铮钰;张笑枫;王超;韩升升 -专利权人：苏州智加科技有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请提供了一种车道的汇入口的检测方法、装置、终端、存储介质及产品，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：获取第一图像，第一图像为基于安装在车辆上的摄像设备采集的，且第一图像为摄像设备朝向车辆的行驶方向采集的；从第一图像，识别至少一条第一车道线和至少一条第二车道线，第一车道线为车辆当前所在目标车道的车道线，第二车道线为第一车道线的相邻车道线；基于至少一条第一车道线和至少一条第二车道线，确定目标车道的汇入口的检测信息。由于第一图像是基于安装在车辆上的摄像设备采集的，这样第一图像中的第一车道线和第二车道线与实际道路中的车道线相一致，所以提高了目标车道的汇入口的检测信息的准确性。
车道汇入检测方法装置终端存储介质产品

[发明专利]一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、系统及设备-CN201911247913.2有效
发明人：堵明明;刘晨楠;张笑枫;李景才;侯广大;王秀峰;黄淋淋 -专利权人：苏州智加科技有限公司
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本说明书提供一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、系统及设备，所述方法包括，可以对车辆行驶位置处的网络信号进行实时监测，同时获取车辆行驶轨迹中各个路段的网络状态数据，确定出车辆行驶过程中信号比较好的区域。基于车辆上报的采集数据，在信号比较好的区域向车辆发送控制指令，确保控制指令可以准确及时的发送给车辆，实现对车辆的准确控制，提高了自动驾驶车辆行驶的安全性。
一种自动驾驶车辆控制方法装置系统设备

[发明专利]基于前馈控制的自动驾驶车辆的纵向控制系统和方法-CN201911226293.4有效
发明人：韩坪良;柴嘉峰;容力;王磊;童珣;张欣石;商伯涵;李志善;王文斌;张笑枫;江頔;杨帆;赵琛 -专利权人：苏州智加科技有限公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于前馈控制的自动驾驶车辆的纵向控制系统和方法，该系统包括参考模型、第一融合子模块、自适应律子模块、前馈模块和第二融合模块；参考模型根据预先设定的车辆模型和参考输入量生成参考模型的输出控制量；第一融合子模块融合参考模型的输出控制量和当前系统的实时状态量获得第一误差；自适应律子模块根据车辆的类型和第一误差获得调整后的参考模型的输出控制量；前馈模块根据车辆的输入值和输出值获得前馈输出控制量；第二融合模块融合调整后的参考模型的输出控制量和前馈输出控制量获得系统的最终控制量。本发明的纵向控制系统的鲁棒性好，能够很好地处理重型卡车换挡所带来的顿挫问题及控制过程中的动态偏差。
基于控制自动驾驶车辆纵向控制系统方法

[发明专利]一种基于高噪音车辆轨迹数据的换道意图自动标注方法-CN201911113106.1有效
发明人： 张笑枫;江頔;赵琛;韩坪良;王维 -专利权人：苏州智加科技有限公司
申请日： 2019-11-14 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G01C21/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于高噪音车辆轨迹数据的换道意图自动标注方法，包含如下的步骤，S1:收集与预处理周围车辆的跟踪轨迹数据；S2：换道点寻找；S3：换道开始点确定；S4：有效换道轨迹验证；S5：输出已标注换道帧与车道保持帧。本发明使用车辆与道路中心点的距离在时间上的平均值的变化作为判断换道开始的标志，不但考虑到了噪音的影响，也对千变万化的换道行为的本质做了一个鲁棒的定义。
一种基于噪音车辆轨迹数据意图自动标注方法

[发明专利]一种基于时序卷积网络的车辆换道意图预测方法-CN201911134583.6有效
发明人： 张笑枫;江頔;赵琛;韩坪良;王维 -专利权人：苏州智加科技有限公司
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于时序卷积网络的车辆换道意图预测方法，包含如下的步骤，S1:采集目标车辆和周围车辆的跟踪轨迹数据；S2：车道预测特征提取，从S1步骤获得的跟踪轨迹数据中提取出80个特征；S3：采用时序卷积网络作为骨架网络，输入多帧从S2步骤中获得的特征矩阵，对意图行驶车道和换道时间做出预测，输出目标车辆的当前意图车道。本发明综合考虑了周围车辆对目标车辆意图的影响，提取历史信息中的目标车辆状态、道路状态和目标车辆周围车辆的状态特征，通过时序卷积网络得到目标车辆的当前意图车道，克服了隐马尔科夫模型或LSTM等方法存在的训练复杂的缺点。
一种基于时序卷积网络车辆意图预测方法

[发明专利]闭环操纵面自动变角装置及其控制方法-CN202011400808.0在审
发明人：张小彬;张笑枫;郎磊;冯玉祥 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： G01M9/08 文献下载
摘要：本发明提供一种闭环操纵面自动变角装置及其控制方法，包括基座、设置在基座侧面的轴角编码器固定座、设置在轴角编码器固定座上的轴角编码器、设置在基座端部的转轴、设置在转轴上的操纵面、设置在操纵面与基座之间的双向液压缸，轴角编码器通过联轴器与转轴的一端连接，在基座上还设置有单片机，操纵面角度的变化可由主轴传入轴角编码器，轴角编码器实时测量操纵面的角度并将脉冲信号传至单片机，经单片机的计算将信号传至液压泵，液压泵运转使双作用液压缸伸缩运动，实现操纵面的角度调整。本发明克服传统的风洞试验中手动调节角度片，可在显著提高实验效率的同时降低人为因素所带来的实验误差，更为准确、安全地完成风洞模型试验。
闭环操纵自动装置及其控制方法

[发明专利]一种基于T型套管形式的油气分离装置-CN202011285221.X在审
发明人：张小彬;郎磊;张笑枫 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： F02C7/06 文献下载
摘要：本发明提供一种基于T型套管形式的油气分离装置，包括溢流孔、上细缝、下细缝、上方内部套管、下方内部套管、上方外部套管、下方外部套管、浮动油管和竖管；整个油气分离装置由上、下偏心环形管组成，两者均由内、外套管构成，内、外套管偏心放置，且内、外管由内管底部的细缝连接。上方内部套管的中轴位于上方外部套管的中轴上方，下方内部套管的中轴位于下方外部套管的中轴下方。本发明克服传统的常规T型接头在进行油气分离时出现的不良结果，提出了一种新型的偏心环形T型套管，可以在显著提高分离效率和处理能力的同时使其广泛应用于分离现场，更为准确、安全地完成各种油气分离任务，便于工业领域推广。
一种基于套管形式油气分离装置

[发明专利]无搜索框的目标检测和跟踪方法及系统-CN201911316969.9在审
发明人： 张笑枫;江頔;赵琛;韩坪良;王维 -专利权人：苏州智加科技有限公司
申请日： 2019-12-19 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种无搜索框的目标检测和跟踪方法和系统，该方法包括：采集包含目标的帧图像；提取帧图像的特征以获得帧图像所对应的特征图并输出帧图像的检测结果；融合帧图像的特征图和帧图像的前置帧图像的特征图，以获得帧图像和前置帧图像之间的关系特征；对帧图像的特征图、所述前置帧图像的特征图及关系特征对应的特征图进行堆叠处理，以获得跟踪特征；根据跟踪特征获取前置帧图像中的目标在帧图像中存在的概率、目标中心点的位移值以及目标的尺寸变化数值以跟踪目标在帧图像中的位置。本发明简化了目标跟踪的步骤，可以在检测目标的同时输出跟踪结果，而且，本发明可在无搜索框检测网络的结构上直接使用。
搜索目标检测跟踪方法系统

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