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[发明专利]一种结合局部信息与全局信息的空间目标运动跟踪方法及系统-CN202310945393.2在审
发明人： 张泽旭;黄烨飞;袁帅;苏宇;袁萌萌;王艺诗;徐田来;郭鹏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种结合局部信息与全局信息的空间目标运动跟踪方法及系统，涉及目标跟踪技术领域，以解决现有技术中空间目标的重复性纹理导致跟踪失败的问题。本发明的技术要点包括：将空间目标的图像特征位置编码为二进制描述向量；计算所有视频帧中多个二进制描述向量之间的欧式距离，对于前一视频帧中的每一个特征位置，确定其在后一视频帧中对应的欧氏距离最小的多个特征位置作为初步匹配关系；利用神经网络计算初步匹配关系的欧式距离以进行验证，仅保留距离最小的最佳匹配关系；根据特征位置的最佳匹配关系求解空间目标运动，实现空间目标跟踪。本发明提高了图像间各特征位置欧式距离的计算效率，减少了匹配过程计算量，具有更低的存储消耗。
一种结合局部信息全局空间目标运动跟踪方法系统

[发明专利]一种月球极区可移动采水平台折展机构-CN202211501050.9有效
发明人： 张泽旭;袁帅;赵嘉龙;乔衍迪;李瑞雪 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种月球极区可移动采水平台折展机构，涉及月球极区水冰开采的技术领域，针对可移动采水平台外形尺寸的优化，提出了可折展机构的设计思路，在分析了月面极端环境对机械系统性能的影响后，确定了考核折展方案的技术指标为强度、刚度、质量、重复精度、可靠性等，之后分别面向加热器阵列、水蒸气冷凝罩、机械臂提出了折展方案：加热器阵列采用剪刀铰式折展；冷凝罩采用基体—转臂式折展；机械臂串联连接，采用铰接式折展；并对各个部件的折展步骤进行了详细说明，对折展效果及优缺点作出了分析与讨论，将折展机构应用到可移动采水平台，能够减少任务失败的风险，提高月球原位资源利用的效率。
一种月球极区可移动水平台折展机构

[发明专利]一种基于特征约束集的单目视觉空间非合作目标相对位姿测量方法及系统-CN202310859216.2在审
发明人： 张泽旭;陈香贵;郭鹏;袁帅;苏宇;王艺诗;袁萌萌 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：一种基于特征约束集的单目视觉空间非合作目标相对位姿测量方法及系统，涉及航天器相对导航及位姿估计技术领域。为了解决空间非合作目标在轨维护、主动清除空间碎片、捕获非合作目标卫星等任务过程中近距离相对导航问题。对追踪航天器与目标航天器的相对运动进行动力学建模；量测模型建立，提取目标特征点，基于目标特征约束集建立特征约束方程；选取待估计参数，包括非合作目标位姿参数及惯性参数；扩展卡尔曼滤波器设计；位姿参数及惯性参数估计；空间非合作目标位姿及惯性参数测量系统设计。本发明采用单目相机作为测量传感器，提取目标特征点，建立目标特征之间的多种约束关系从而形成特征约束集，将约束集作为伪测量输入到滤波器中以提高观测信息量，最终实现空间非合作目标的运动参数和惯性参数快速确定。
一种基于特征约束目视空间合作目标相对测量方法系统

[发明专利]一种基于三维点云匹配的空间失效卫星对接环识别方法及系统-CN202310894461.7在审
发明人： 张泽旭;袁萌萌;袁帅;苏宇;黄烨飞;王艺诗;徐田来;郭鹏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维点云匹配的空间失效卫星对接环识别方法及系统，涉及目标识别技术领域。本发明的技术要点包括：对空间失效卫星对应的三维重建点云进行局部特征描述，与对接环标准点云进行SAC‑IA粗匹配，获取包含对接环部件的区域点云；以粗匹配计算的位姿作为初值，与对接环标准点云进行ICP精匹配，准确识别对接环部件，使用最近邻搜索提取点云坐标；并利用主成分分析法投影计算对接环部件的圆心空间位置和直径。本发明可准确识别空间失效卫星的对接环部件，同时确定其特征部位尺寸和位置信息，为后续接近、抓捕等任务的实施提供技术支撑。
一种基于三维匹配空间失效卫星对接识别方法系统

[发明专利]一种基于光热开采月球极区水冰方法的太阳追踪与聚集系统及设计方法-CN202211501062.1有效
发明人： 张泽旭;袁帅;王义宇;乔衍迪;李瑞雪 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： F24S20/00 文献下载
摘要：一种基于光热开采月球极区水冰方法的太阳追踪与聚集系统及设计方法，属于光热开采极区水冰技术领域。为了开采月球南极存在的水冰资源，同时尽可能地降低成本，选择利用光热作为水冰开采的能源。但是由于太阳光角度以及开采位置的变化，需要对太阳光线进行追踪和汇聚，同时实时调整光路，使光线可以照射到开采机构处。因此，本发明提出了综合太阳光线追踪和太阳能量汇集功能一体化的反射‑聚光系统，能够实现以坑底集热装置为目标的整体移动和光线对准，实现全时间内对太阳光进行追踪和光路的适时调整。配备三套相同装置的系统，不仅提高了整体的冗余度，而且实现了全角度全位置下的光路设计。本发明充分利用了月球南极近永久光照区光辐射资源充足的优势，考虑了太阳运动，避免了因机构限制产生的光路问题，为光热开采极区水冰方法提供了能源上的保障。
一种基于光热开采月球极区水冰方法太阳追踪聚集系统设计

[发明专利]一种用于月表人机协同作业的穿戴式交互系统-CN202310329223.1有效
发明人：袁帅;张泽旭;谭康;周志成;刘毅 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：一种用于月表人机协同作业的穿戴式交互系统，涉及载人月球探测开采技术领域，该穿戴式交互系统致力于月球探测机器人成为宇航员的得力助手，使其能够跟随宇航员外出进行人机协同作业，也能够独立自主地完成探测取样等任务。该交互设备能够实时显示宇航员与探测机器人的具体位置和机器人的工作状态，确保月面的作业安全；同时，该交互设备提供了手势控制、语音控制和触屏面板控制三种交互方式，三种方式形成互补，手势控制和语音控制使人机交互更加直观，实现了宇航员与探测机器人之间的实时交互，提高了人机交互的便捷性、准确性和可靠性。该穿戴式交互设备有力地支撑了未来载人登月进行月球探测开采任务，提高月球资源探测效率和开采成功率。对月球进行无人探月及载人登月，在科学、技术和经济等方面都具有重大意义。
一种用于人机协同作业穿戴交互系统

[发明专利]基于无损凸化和Chebyshev正交配点法的月面飞行器轨迹优化方法-CN202210568718.5有效
发明人： 张泽旭;袁帅;王义宇;乔衍迪;李瑞雪 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：一种基于无损凸化和切比雪夫正交配点法的月面大范围飞行器轨迹优化方法，涉及月球表面飞行器飞行轨迹优化技术领域，用以解决月面飞行器的动力上升和动力下降两阶段轨迹优化问题。本发明技术要点包括：对于飞行器在月球表面飞行阶段的上升段轨迹和下降段轨迹进行轨迹优化：构建月面载人飞行器轨迹优化模型，包括动力学模型方程、约束条件和目标函数；对轨迹优化模型进行变换，包括对约束条件和动力学模型方程进行变换；进一步利用切比雪夫正交配点法对动力学模型方程进行离散化；对变换后的轨迹优化模型进行迭代求解，获得上升段轨迹或下降段轨迹的状态量和控制量。本发明实现了月面飞行器以燃料最优为目的的上升段和下降段轨迹规划，具有普适性。
基于无损 chebyshev 交配飞行器轨迹优化方法

[发明专利]光响应纳米复合材料、制备方法以及微纳4D打印方法-CN202210326785.6有效
发明人：熊伟;邓春三;范旭浩;刘耘呈;张泽旭;张铭铎;高辉;邓磊敏 -专利权人：华中科技大学;湖北光谷实验室
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： C08L33/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种光响应纳米复合材料、制备方法以及微纳4D打印方法，属于4D打印技术领域，其为有机前驱体、引发剂、交联剂、光敏剂、吸光材料溶剂混合获得的分散液，各组分的质量比依次为：(0.8～1.25):(0.022～0.066):(0.9～2):(0.6～1.2):1，吸光材料溶剂是纳米级别的吸光材料均匀分散在溶剂中形成的，其在吸光材料溶剂中的质量比为0.1％～5％。本发明提供了光响应纳米复合材料的制备方法和采用上述光响应纳米复合材料进行微纳4D打印的方法。本发明材料有效提升了光刺激下微纳智能结构的响应速度和执行速度，并提升了微纳智能结构形变结构的设计自由度，能实现高效率微纳4D打印。
响应纳米复合材料制备方法以及打印

[发明专利]一种基于关键点权重的空间目标相对位姿迭代估计方法及系统-CN202310478444.5在审
发明人： 张泽旭;苏宇;袁帅;袁萌萌;王艺诗 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于关键点权重的空间目标相对位姿迭代估计方法及系统，涉及计算机视觉导航技术领域，用以解决现有方法对于空间目标的相对位姿估计精度不高且稳定性不高的问题。本发明的技术要点包括：获取包含空间目标的图像序列；提取图像序列中的关键点像素坐标；根据关键点像素坐标计算空间目标的初始形心位置区域；根据初始形心位置和关键点像素坐标，计算获取每个关键点的权重值；根据关键点的权重值及其与三维关键点的对应关系，加权迭代计算获取空间目标的相对位姿追踪结果。本发明可以更好的利用时域信息，提升位姿估计的稳定性，提升相对位姿估计精度。
一种基于关键权重空间目标相对位姿迭代估计方法系统

[发明专利]丝胶蛋白微支架的制备方法及应用-CN202310479799.6在审
发明人：王琳;熊伟;王征;杨诚;张泽旭;王健;李浩哲 -专利权人：华中科技大学同济医学院附属协和医院
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： C08L89/00 文献下载
摘要：本发明属于生物材料技术领域，具体公开丝胶蛋白微支架的制备方法及应用，将甲基丙烯酰化丝胶蛋白和光引发剂(LAP)混合制备成光刻胶，通过飞秒激光双光子直写技术打印，制备丝胶蛋白微支架。实现了微纳尺度的丝胶蛋白微支架制备，通过该方法获得的微支架具有高精度的微观结构，为细胞生长提供可控的微环境，可以调控细胞以及其在组织工程领域的潜在应用。
丝胶蛋白支架制备方法应用

[外观设计]花架（景观设计）-CN202330243500.8有效
发明人： 张泽旭 -专利权人：哈尔滨学院
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： 06-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：花架（景观设计）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于园艺花架，摆放花盆。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
花架景观设计

[实用新型]用于激光雷达信号实时后脉冲修正的单光子探测器装置-CN202320376191.6有效
发明人：方余强;张泽旭;黄传成;马睿;蒋连军;唐世彪;高松 -专利权人：科大国盾量子技术股份有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于激光雷达信号实时后脉冲修正的单光子探测器装置，其包括雪崩光电二极管、制冷盒、甄别器、主控FPGA单元、计算MCU单元和FLASH单元，以硬件形式将已有修正方案中的转换单元、计算单元及修正单元等集成在单光子探测器装置中，在预先对单光子探测器装置进行性能指标标定时即可完成后脉冲概率分布函数的拟合，并存储拟合系数，从而实现可对激光雷达信号实时后脉冲修正的单光子探测器装置，为单光子激光雷达应用提供一种弱光探测及数据后处理一体化的高集成度解决方案。
用于激光雷达信号实时脉冲修正光子探测器装置

[发明专利]多功能护理床-CN201711128965.9有效
发明人：江湖;胡国清;陈嘉业;张泽旭;卢大海;江赛华 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-11-15 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： A61G7/015 文献下载
摘要：本发明涉及多功能护理床，包括中中床板机构，绕X轴转动安装在中中床板机构后端的中后床板机构，绕Y轴转动安装在中后床板机构左右两端的左后床板机构和右后床板机构，绕Y轴转动安装在中中床板机构左右两端的左中床板机构和右中床板机构，绕X轴转动安装在左中床板机构前端的左前床板机构，绕X轴转动安装在右中床板机构前端的右前床板机构，绕X轴转动安装在中中床板机构前端的中前床板机构；床板机构的床板上均设有纵向伸缩组件，纵向伸缩组件的端部设有绕Y轴转动的旋转组件，相连接的两组旋转组件绕X轴转动式地安装在一起。护理床能实现侧身和支背的功能，护理床还能整体变形成轮椅，属于护理床的技术领域。
多功能护理

[发明专利]一种基于激光雷达变尺度观测的空间目标相对位姿测量方法及系统-CN202310476582.X在审
发明人： 张泽旭;陈香贵;袁帅;郭鹏;苏宇;王艺诗;袁萌萌 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达变尺度观测的空间目标相对位姿测量方法及系统，涉及空间目标位姿测量技术领域。本发明的技术要点包括：(1)建立两个并行的网络结构来分别估计目标的相对位置和相对姿态；(2)通过卷积神经网络中位置网络来估计目标的相对位置从而确定目标平移向量；(3)将原始点云平移至质心为原点的坐标系；(4)通过CNN中姿态估计网络估计目标的姿态四元数。本发明能明显提高激光雷达变尺度观测空间目标位姿估计的实时性和准确性。
一种基于激光雷达尺度观测空间目标相对测量方法系统

[实用新型]一种玩具生产用分装装置-CN202222898853.4有效
发明人：辛燕玲;张泽旭;董昭宇;刘琦 -专利权人：汕头市澄海区新奇达玩具厂有限公司
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B65B11/50 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种玩具生产用分装装置，包括进料箱，其特征在于：所述进料箱内部开设有物料放置区，所述进料箱底部被输送机构贯穿，所述进料箱内部的物料放置区与输送机构之间滑动设置有一个滑板，所述滑板的一端与输送机构的输送面、进料箱内壁之间形成一个物料输送区，其另一端与电推杆一的伸缩端连接，所述输送机构的一端与进料箱滑动连接，另一端侧边安装有一个导料管，所述导料管下方设置有封装机构，通过进料箱、输送机构和封装机构之间的配合使用，实现了玩具物料的自动排序分装，减少了人力消耗，提高了包装效率，具有广泛的应用前景。
一种玩具生产分装装置

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