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[发明专利]一种基于分形图形生成的图像视觉有意义加密方法-CN201910163645.X有效
发明人：柏森;周龙福;延明珠;季晓勇;陶雪娇 -专利权人：重庆工程学院
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G06T9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分形图形生成的图像视觉有意义加密方法，包括：步骤1：生成分形像素图像，设秘密图像S的分辨率为h×w，令迭代次数N＝h×w，利用分形迭代生成分形自然图像的方法，生成1幅分形像素图像T或生成t幅分形像素图像T1，T2，…，Tt，使分形像素图像中不重复的像素点数大于N；步骤2：像素替换，从秘密图像S中依次取出各像素点的值vi，去替换分形像素图像中像素值为255的位置(Xi,Yi)，得到加密后的秘密图像Se。本发明将秘密图像加密成有意义的分形景物或分形植物图像，不容易引起怀疑而遭受攻击，而且其借助分形产生的图像具有变化参数多样、对初始值敏感等特性，使得本加密方法在实际应用中具有更大的密钥空间、更高的安全性。
一种基于图形生成图像视觉有意义加密方法

[实用新型]封闭式内置摄像头的眼球模组-CN202123391766.1有效
发明人：周文斌;李清都;延明珠 -专利权人：深圳市行者机器人技术有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G06V10/147 文献下载
摘要：本实用新型涉及仿生眼球技术领域，特别涉及一种封闭式内置摄像头的眼球模组，包括复合球体、摄像头模组、十字节及固定组件，所述摄像头模组部分设置在十字节与复合球体组成的整体内并与十字节连接，部分穿过十字节、固定组件用以与外界机械脑部电性连接，所述固定组件与复合球体固定连接，所述十字节部分位于复合球体与固定组件之间，部分穿过固定组件用以与外界机械脑部机械连接。
封闭式内置摄像头眼球模组

[实用新型]一种室内移动机器人视觉定位导航系统-CN202120857726.2有效
发明人：李清都;王中磐;张漫秸;梁志远;苏康佳;王志;崔文杰;姜喜胜;游义平;刘娜;季云峰;延明珠 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本实用新型提出一种室内移动机器人视觉定位导航系统，包括移动机器人本体、控制系统、视觉导航装置和至少一个导航标识，控制系统和视觉导航装置均设在移动机器人本体上；视觉导航装置包括红外发射灯、红外摄像头和主机，控制系统和红外摄像头分别与主机通信连接，导航标识反射由红外发射灯发出的红外光线，红外摄像头捕捉由导航标识反射红外光线的区域所构成的图像信息，主机根据图像信息运算得出导航线路并传输给控制系统，控制系统驱使移动机器人本体进行移动。在本申请中,采用了视觉导航装置对移动机器人本体的工作路径导航进行指导，避免了环境光的干扰，解决了传统二维码导航技术中信号采集易受环境光干扰从而导致的运行稳定性不高的问题。
一种室内移动机器人视觉定位导航系统

[发明专利]封闭式内置摄像头的眼球模组及复合球体的制备方法-CN202111645826.X在审
发明人：周文斌;李清都;延明珠 -专利权人：深圳市行者机器人技术有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06V10/147 文献下载
摘要：本发明涉及仿生眼球技术领域，特别涉及一种封闭式内置摄像头的眼球模组，包括复合球体、摄像头模组、十字节及固定组件，所述摄像头模组部分设置在十字节与复合球体组成的整体内并与十字节连接，部分穿过十字节、固定组件用以与外界机械脑部电性连接，所述固定组件与复合球体固定连接，所述十字节部分位于复合球体与固定组件之间，部分穿过固定组件用以与外界机械脑部机械连接。本发明还涉及一种复合球体的制备方法，包括如下步骤：步骤S1：准备若干小段纺织纤维，在光学球罩内涂覆透明光敏胶；步骤S2：将小段纺织纤维按眼球血丝的布设方式摆放至涂覆透明光敏胶的光学球罩内，同时用紫外光照射固化以获得内表面贴附有血丝的光学球罩。
封闭式内置摄像头眼球模组复合球体制备方法

[发明专利]一种基于HP忆阻器与电容器的基本单元混沌电路-CN201810047874.0有效
发明人：李清都;周园;杨芳艳;卢青高;柯梅花;延明珠;周雪卿;唐春茂 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2018-01-18 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G06F30/367 文献下载
摘要：本发明请求保护一种基于HP忆阻器与电容器(MC)基本单元混沌电路，其中包括HP忆阻器与电容器分别串联和并联的两种基本单元电路，首先证明了该两种电路为等效电路；然后以其中一种电路(MC并联电路)为研究对象，给电路输出叠加的周期激励信号，电路将产生混沌信号，分析其电路的复杂动力学行为，并分析各个参数对混沌电路的影响；最后根据电路进行仿真，得出忆阻器与电容器分别串联和并联的两种基本单元电路波形，证实本发明的可行性。该方法实现简单，元器件少，参数调节较少，能够满足电路模型与设计等领域应用需求，适用于需要产生混沌信号等情况。
一种基于 hp 忆阻器电容器基本单元混沌电路

[发明专利]一种室内移动机器人视觉定位导航系统-CN202110463448.7在审
发明人：李清都;王中磐;张漫秸;梁志远;苏康佳;王志;崔文杰;姜喜胜;游义平;刘娜;季云峰;延明珠 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提出一种室内移动机器人视觉定位导航系统，包括移动机器人本体、控制系统、视觉导航装置和至少一个导航标识，控制系统和视觉导航装置均设在移动机器人本体上；视觉导航装置包括红外发射灯、红外摄像头和主机，控制系统和红外摄像头分别与主机通信连接，导航标识反射由红外发射灯发出的红外光线，红外摄像头捕捉由导航标识反射红外光线的区域所构成的图像信息，主机根据图像信息运算得出导航线路并传输给控制系统，控制系统驱使移动机器人本体进行移动。在本申请中,仅采用了视觉导航装置对移动机器人本体的工作路径导航进行指导，避免了环境光的干扰，解决了传统二维码导航技术中信号采集易受环境光的干扰从而导致的运行稳定性不高的问题。
一种室内移动机器人视觉定位导航系统

[发明专利]基于连杆机构的半被动双足行走装置-CN201610309037.1有效
发明人：李永;李佳诺;唐俊;刁建;周雪卿;延明珠;樊锁钟;蔡浩;刘国栋;金雪亮;刘娣;熊诗琪;周园;朱朋;冷洁;唐春茂 -专利权人：深圳市行者机器人技术有限公司
申请日： 2016-05-11 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于连杆机构的半被动双足行走装置，包括髋部和腿部，髋部包括支撑平衡架，腿部包括两条行走腿，两条行走腿分别位于支撑平衡架的两侧，且两条行走腿与所述支撑平衡架之间分别设有连杆机构，两个连杆机构分别设置在支撑平衡架的两侧；连杆机构包括长双铰连杆和短双铰连杆，长双铰连杆的长度长于所述短双铰连杆的长度，长双铰连杆分别与所述支撑平衡架和所述行走腿铰接连接，所述短双铰连杆分别与所述支撑平衡架和所述行走腿铰接连接；所述支撑平衡架上设有用于驱动分别属于两个所述连杆机构的两根所述短双铰连杆同步转动的驱动机构。本发明基于连杆机构的半被动双足行走装置，具有结构简单，行走控制简便的优点。
基于连杆机构被动行走装置

[发明专利]一种适应复杂地形的机器人足部机构-CN201710532246.7在审
发明人：唐俊;延明珠;杨芳艳;李清都;张建伟 -专利权人：深圳市行者机器人技术有限公司
申请日： 2017-07-03 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及一种适应复杂地形的机器人足部机构。足部机构主要由两个对称的旋转机构组成，通过将两个旋转机构置于不同的状态，可以实现对复杂地形的适应行走。采用橡胶圈作为减震装置，能有效降低落地冲击的同时，也可以适应较小的凹凸障碍路面。该结构能根据地面的具体情况进行调整，具有较好的灵活性和自适应性，具有轻量，可以承受大负载的优点。
适应复杂地形机器人足部旋转机构凹凸障碍复杂地形减震装置自适应性足部机构大负载橡胶圈轻量对称落地

[发明专利]基于连杆机构的对分行走器-CN201710336316.1在审
发明人：唐俊;延明珠;杨芳艳;李清都;张建伟 -专利权人：深圳市行者机器人技术有限公司
申请日： 2017-05-13 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种双足连杆对分行走器，包括髋部、腿部；髋部包括平衡板，平衡板的下端设有球形关节；腿部包括大腿和小腿，小腿与大腿铰接连接并在大腿和小腿之间形成膝关节机构，大腿与对应的球形关节连接；大腿之间设有连杆机构；髋部平衡板与连杆机构间设有驱动大腿前后摆动的腿部行进机构，以及驱动连杆伸缩的腿部张开机构；大腿与膝关节机构之间设有用于驱动膝关节机构做弯曲和伸直运动的膝关节动作机构。
大腿腿部膝关节机构连杆机构平衡板小腿髋部行走器伸直球形关节连接动作机构铰接连接前后摆动球形关节驱动连杆行进机构张开机构膝关节驱动伸缩双足下端

[发明专利]对分上体行走装置-CN201610314777.4有效
发明人：唐俊;李佳诺;李永;刁建;延明珠;周雪卿;樊锁钟;蔡浩;刘国栋;金雪亮;刘娣;熊诗琪;周园;朱朋;冷洁;唐春茂 -专利权人：深圳市行者机器人技术有限公司
申请日： 2016-05-13 - 公布日： 2018-10-23 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种对分上体行走装置，包括髋部和腿部，腿部包括两条行走腿，髋部包括支架，支架的上端设有水平的螺纹丝杆，支架的下端设有与螺纹丝杆垂直的主轴，且主轴上设有分别位于支架两侧的连接件；螺纹丝杆上设有两段外螺纹，两段外螺纹上分别设有滑块，位于支架同一侧的滑块和连接件之间设有双铰连杆相连；行走腿旋转配合安装在对应的连接件上；还包括行走动力机构，行走动力机构包括直行动力机构和横向行走动力机构；直行动力机构包括直行动力装置，直行动力装置的输出轴与主轴传动连接，主轴与两条行走腿之间设有传动机构；横向行走动力机构包括用于驱动两个滑块同步相向或相背移动的横向动力装置，横向动力装置与螺纹丝杆传动连接。
上体行走装置

[发明专利]半被动行走装置及其控制方法-CN201610647729.7有效
发明人：李清都;延明珠;杨芳艳;周雪卿;冷洁;周园;朱朋;唐春茂 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2016-08-09 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种半被动行走装置及其控制方法，包括行走机构、用于驱动行走机构行走的驱动装置、用于收集行走机构行走数据的数据采集装置以及为行走提供实时行走方案的主控装置；本发明通过丝杆的上下移动解决了摆动腿脚擦地的问题。同时，驱动装置由多电机为行走装置提供动力，并通过同步带轮机构带动内外腿的摆动，从而实现行走；本发明具有结构简单、设计精巧、行走稳定的优点，可广泛应用于工业、救援、玩具、医疗等领域。
行走装置驱动装置行走机构摆动驱动行走机构数据采集装置同步带轮机构上下移动行走数据行走稳定主控装置多电机丝杆腿脚玩具救援医疗应用

[发明专利]一种半被动四足机器人转弯结构及其控制方法-CN201610188019.2有效
发明人：李清都;周雪卿;杨芳艳;延明珠;唐春茂;朱朋;冷洁;周园 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2016-03-29 - 公布日： 2018-06-15 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型的半被动四足机器人转弯结构及其控制方法，包括行走机构、转向装置、用于驱动四足机器人行走的驱动装置、用于采集行走数据的数据采集装置和为行走机构提供实时行走方案的主控装置。行走机构包括腿部和髋部，腿部由两条内侧腿和两条外侧腿组成，左右两部分完全对称。本发明通过主控装置发出命令，驱动装置为四足机器人的行走机构提供动力，带动左边两条腿交替向前(后)走，而右边两条腿交替向后(前)走，过程中保证两边的左右腿同时抬起或落地，从而实现四足机器人的原地转弯。本发明具有结构简洁、操作简易、行走稳定且节约能量的优点，可广泛应用于救援、玩具和医疗等领域。 1
四足机器人行走机构驱动装置主控装置转弯结构腿部数据采集装置行走数据行走稳定转向装置抬起向后髋部转弯对称简易两边落地玩具采集救援驱动节约医疗应用保证

[发明专利]双足半被动行走器及其行走控制方法-CN201610309041.8有效
发明人：唐俊;李佳诺;李永;刁建;延明珠;周雪卿;周园;朱朋;冷洁;唐春茂;蔡浩;刘国栋;樊锁钟;金雪亮;刘娣;熊诗琪 -专利权人：深圳市行者机器人技术有限公司
申请日： 2016-05-11 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种双足半被动行走器，包括髋部和两个腿部，髋部包括髋部平衡板和分别设置在髋部平衡板两端下侧的支架；腿部包括连接板、大腿和小腿，小腿的底部设有拟足板，大腿与连接板铰接连接，小腿与大腿铰接连接并在大腿和小腿之间形成膝关节机构，连接板与对应的支架铰接连接；髋部平衡板与两个支架之间分别设有用于驱动髋部扭动的髋部扭动机构；支架与连接板之间设有用于驱动所述大腿左右摆动的腿部张开机构；连接板与大腿之间设有用于驱动所述大腿前后摆动的腿部行进机构；所述连接板与所述膝关节机构之间设有用于驱动所述膝关节机构做弯曲和伸直运动的膝关节动作机构。本发明还公开了一种双足半被动行走器的行走控制方法。
双足半被动行走及其控制方法

[发明专利]2D四足机器人的转弯结构-CN201610219590.6有效
发明人：李清都;冷洁;杨芳艳;金雪亮;唐春茂;延明珠;周雪卿 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2016-04-11 - 公布日： 2017-12-26 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开一种2D四足机器人的转弯结构及其控制方法，该装置包括一个滚珠丝杆，“人”字形结构的拉丝，该丝杆固定在机器人上部平台上，拉丝固定在两腿之间，通过驱动电机来拉动。以及驱动丝杆转动的驱动电机，电机配有编码器用来检测电机转速。通过拉丝拉动来限制两腿之间的距离，改变步长大小，通过一定的时间积累就可以到达转弯的效果。该装置是一种结构简洁，设计精巧的转弯装置，可以用较少的机械部件结构实现转弯动作，并且有效地解决了2D机器人转弯以及转弯不稳定的状况。
机器人转弯结构及其控制方法

[发明专利]机器人测试平台-CN201710566682.6在审
发明人：李清都;刘宋;杨洋;杨鑫;卢青高;王成刚;柯梅花;王赟;周雪卿;延明珠 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2017-07-12 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人测试平台，包括呈立方体结构的整体支架，整体支架顶部由纵向支架和支架构成，在整体支架顶部设置跟踪定位机构，整体支架的底部设置速度测试平台。本测试平台不仅能够满足双足机器人行走测试的目的，而且还能够满足轮式机器人速度测试的目的，更能够保证研发人员的安全，避免出现意外。
机器人测试平台

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