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[发明专利]一种无人驾驶系统激光雷达连续点云的压缩方法-CN202011383622.9有效
发明人：廖明;肖永国;于腾;吴晨晓 -专利权人： 天津优控智行科技有限公司
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01S17/58 文献下载
摘要：本发明涉及点云数据处理技术领域，提出了一种无人驾驶系统激光雷达连续点云的压缩方法，分离出用于表述静态背景的点云，然后提取上述点云变换所反应的车辆本身的运动，得到点云数据；在离线保存点云数据时，对于关键时间点的点云，进行完整保留，关键时间点之后若干帧中的移动目标点云也完整保留，而表述静态背景的点云则删除，得到没有背景的帧；还原时，根据记录的每两个关键时间点时间段内车辆的运动轨迹，使用合成孔径雷达原理对没有背景的帧进行还原。本方法保存点云各帧之间所体现的背景的移动规律，删掉对应的表述静态背景的点云，可以起到在离线存储点云数据时节省存储空间的目的。
一种无人驾驶系统激光雷达连续压缩方法

[实用新型]一种用于智能汽车域控制器下线检测设备的开关电路-CN202220240528.6有效
发明人：田娜;任晓磊;吴晨晓;廖明;宋述铨 -专利权人： 天津优控智行科技有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： H02M3/156 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于智能汽车域控制器下线检测设备的开关电路，包括开关模块和控制模块，开关模块包括开关管Q2和开关管Q3，开关管Q2的一端连接电源端BATT2，开关管Q2的另一端连接开关管Q3，开关管Q3的另一端连接负载端；控制模块的一端连接汽车控制器ECU，控制模块二的另一端连接开关模块，用于控制开关模块的通断。本实用新型所述的一种用于智能汽车域控制器下线检测设备的开关电路通过单片机控制工作，采用两个PMOS管背靠背作为开关使用，能够防止电流倒灌，有效提高电路的可靠性和准确性。
一种用于智能汽车控制器下线检测设备开关电路

[发明专利]一种露天矿无人驾驶道路的路径生成和更新方法-CN202210632395.1在审
发明人：肖永国;吴晨晓;廖明 -专利权人： 天津优控智行科技有限公司
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种露天矿无人驾驶道路的路径生成和更新方法，包括以下步骤：车辆根据组合惯性导航获取实时定位信息；并对道路信息进行处理获取道路边界点云数据信息；输出转换后的道路边界信息；对道路边界信息进行预处理，得到简化后的道路边界，然后通过计算得到车辆实际行驶需要的路径并存储；根据车辆行驶中实时获取道路信息，进行实时计算目标路径，实时更新发生变化的路径信息。本发明所述的方法生成的路径地图数据文件空间占用小、易维护、与场景强结合并且实用性强、节省了大部分地图方案需要手动标注的工作量；无需专门的地图采集车辆维护地图数据，在无人驾驶车辆日常作业过程中，在后台自动识别和更新发生变化的路径地图数据。
一种露天矿无人驾驶道路路径生成更新方法

[发明专利]一种自动驾驶系统多激光雷达点云去重的快速标定方法-CN202210299837.5在审
发明人：常飞翔;吴晨晓;肖永国;廖明 -专利权人： 天津优控智行科技有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动驾驶系统多激光雷达点云去重的快速标定方法，包括以下后步骤：S1、针对父雷达以及子雷达的数据解析，生成点云数据，所述父雷达指的是最终发布融合点云数据的激光雷达，子雷达指的是需要将点云数据进行转化的激光雷达；S2、粗略计算父雷达以及子雷达的位姿；S3、计算父雷达以及子雷达之间的配准关系。本发明有益效果：一种自动驾驶系统多激光雷达点云去重的快速标定方法，通过点云数据解析以及点云数据特征提取配准，以及ICP算法的精细配准，最后将不同点云数据进行时空同步以及邻阈法进行重复点去除，实现了多个激光雷达的外参精细标定，将不同的激光雷达数据在同一视角下进行表达，极大的提高了点云数据的密度以及雷达的视野。
一种自动驾驶系统激光雷达点云去重快速标定方法

[发明专利]矿用无人自卸车远程控制方法-CN202010781372.8有效
发明人：廖明;肖永国;樊钊为;包蕾 -专利权人： 天津优控智行科技有限公司
申请日： 2020-08-06 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及矿用无人车自卸车远程控制方法，属于矿车控制技术领域，包括信标坐标系、无人机、无人自卸车及远程控制端，所述控制方法包括：步骤1、建立信标坐标系，信标坐标系包括至少一组随无人自卸车移动的信标组；步骤2、以信标坐标系为参考确定无人机相对无人自卸车的坐标，并传递至远程控制端；步骤3、远程控制端依靠PID追踪调整无人机相对无人自卸车的位置；步骤4、无人机拍摄无人自卸车的状态信息并传递至远程控制端；步骤5、远程控制端通过无人机做中转，将对无人自卸车的控制信号传递至无人自卸车，对无人自卸车实现控制。具有信号传递效率高，传播距离远，无人机跟踪方便的特点。
无人卸车远程控制方法

[发明专利]一种无人驾驶园区物流车局部路径规划方法-CN202210106990.1在审
发明人：董小庆;肖永国;吴晨晓;廖明 -专利权人： 天津优控智行科技有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人驾驶园区物流车局部路径规划方法，包括如下步骤：S1、获取障碍物、全局参考路径以及自车位姿信息；S2、通过动态滑动窗口算法对车辆在全局路径上进行定位，并获取车辆在全局路径上的定位点索引值，根据定位点索引值选择车辆前方若干个路径点作为局部路径；S3、根据道路宽度，将步骤S2中得到的局部路径以一定间隔左右平移出多条局部路径，作为障碍物路段的备选路径；S4、由步骤S3中得到的备选路径，通过障碍物碰撞检测算法筛选出车辆通行的所有局部路径；S5、通过最优局部路径选择算法，从所有的通行路径中筛选出最优的局部避障路径。本发明可使车辆能够安全、平稳、高效地进行避障，提高园区物流车辆自动驾驶性能。
一种无人驾驶物流局部路径规划方法

[外观设计]自动驾驶域控制器外壳-CN202230060436.5有效
发明人：马欣光;廖明;刘乾 -专利权人： 天津优控智行科技有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： 12-16 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：自动驾驶域控制器外壳。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于自动驾驶域控制器的外壳。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
自动驾驶控制器外壳

[实用新型]一种无人驾驶汽车激光雷达云台固定装置-CN202021461803.4有效
发明人：廖明;于腾;肖永国;吴晨晓 -专利权人： 天津优控智行科技有限公司
申请日： 2020-07-22 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： B60R11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及雷达固定装置技术领域，具体是涉及了一种无人驾驶汽车激光雷达云台固定装置，包括底座和设置在底座上的旋转支撑单元，所述的旋转支撑单元包括依次设置在底座上的Z轴旋转结构、X轴旋转结构和Y轴旋转结构，每个所述的旋转结构均包括相应的电机和传动杆，利用三轴陀螺仪原理，使用算法控制电机。当车身角度发生突然的俯仰角、横滚角和偏航角变化时，该装置可以保护雷达不发生抖动，并实时调整激光雷达所需的感知角度，三个步进电机控制X、Y、Z轴的偏移方向，保证激光雷达遇到颠簸时运行的稳定性，而且可以根据不同需求使激光雷达进行不同角度的倾斜，使用灵活、方便，操作简单。
一种无人驾驶汽车激光雷达固定装置

[发明专利]一种无人驾驶系统激光雷达点云去噪方法-CN202011380741.9在审
发明人：廖明;肖永国;吴晨晓;于腾 -专利权人： 天津优控智行科技有限公司
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G01S7/484 文献下载
摘要：本发明涉及点云数据处理技术领域，提出了一种无人驾驶系统激光雷达点云去噪方法，在车辆上设置激光雷达，激光雷达发出的光经过起偏器后形成为线性偏振光；在激光雷达的接收装置中添加检偏器，检偏器的偏振角与起偏器的偏振角相等；经过回波后激光雷达的接收装置接收到的光为经过障碍物镜面反射的线性偏振光，经过障碍物漫反射的线性偏振光则不能被激光雷达的接收装置接收到。解决了现有技术中车辆行经一些物体时，物体漫反射导致的散斑噪声的问题，使激光雷达能够过滤掉散斑噪声，提高识别准确性。
一种无人驾驶系统激光雷达点云去噪方法

[外观设计]自动驾驶域控制器-CN202030355963.X有效
发明人：廖明;马欣光;樊钊为;刘乾 -专利权人： 天津优控智行科技有限公司
申请日： 2020-07-04 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： 12-16 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：自动驾驶域控制器。2.本外观设计产品的用途：用于车辆自动驾驶。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
自动驾驶控制器

[外观设计]辅助驾驶域控制器-CN202030355964.4有效
发明人：廖明;马欣光;王丹;任晓磊 -专利权人： 天津优控智行科技有限公司
申请日： 2020-07-04 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： 12-16 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：辅助驾驶域控制器。2.本外观设计产品的用途：用于车辆的辅助驾驶。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
辅助驾驶控制器

[发明专利]一种无人驾驶配送车辆远程调试方法-CN202010713387.0在审
发明人：廖明;刘云朋;吴晨晓;肖永国;于腾 -专利权人： 天津优控智行科技有限公司
申请日： 2020-07-22 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及车辆调试技术领域，提出了一种无人驾驶配送车辆远程调试方法，在无人驾驶配送车辆的域控制器和上位机中分别配置远程登陆服务；搭建局域网；获取无人驾驶配送车辆的域控制器的IP地址和用户名，在上位机终端使用该IP地址和用户名远程登陆，对无人驾驶配送车辆的域控制器配置命令；运行域控制器中的无人驾驶程序；在上位机中连接无人驾驶配送车辆的域控制器，监控车辆运行状态和传感器的运行状态；在无人驾驶配送车辆的域控制器与上位机之间远程进行双向文件传输。解决了现有技术中无人驾驶配送车辆上配置较多配套硬件，在无人驾驶配送车辆运行过程中，不能通过上位机软件实时监控车辆程序运行状态的问题。
一种无人驾驶配送车辆远程调试方法

[外观设计]自动驾驶域控制器-CN201930258668.X有效
发明人：廖明;牛卫健;马欣光;刘乾;樊钊为 -专利权人： 天津优控智行科技有限公司
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：自动驾驶域控制器。;2.本外观设计产品的用途：用于基于NVIDIA Xavier平台的自动驾驶控制器。;3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。;4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
自动驾驶域控制器

[实用新型]用于自动驾驶域控制器的车规级电源电路-CN201920756026.7有效
发明人：廖明;彭大明;刘乾;樊钊为;任晓磊 -专利权人： 天津优控智行科技有限公司
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： H02M3/156 文献下载
摘要：本实用新型属于电源电路领域，具体涉及一种用于自动驾驶域控制器的车规级电源电路。本实用新型通过基于LM5175的升降压控制芯片U1控制场效应管Q4、Q8、Q5、Q9的开关状态，使电流受控的流过电感L2，完成升‑降压变换的过程，输出稳定的电压VOUT，从而克服了因电动汽车动力变化导致的蓄电池电压变化的影响，有效避免蓄电池电压波动造成的电子器件工作异常，满足电源的车规级性能要求。
电源电路本实用新型蓄电池电压域控制器自动驾驶电感电动汽车电子器件动力变化工作异常降压变换开关状态控制芯片输出稳定性能要求控制场升降压效应管受控电源

[实用新型]智能网联汽车网络总线拓扑结构-CN201920171406.4有效
发明人：吴晨晓;廖明;张龙;任晓磊;包蕾 -专利权人： 天津优控智行科技有限公司
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B60R16/02 文献下载
摘要：本实用新型属于网联汽车总线通讯技术领域，具体涉及一种智能网联汽车网络总线拓扑结构，包括整车控制器VCU及与整车控制器VCU通讯连接的功能系统，所述的功能系统包括车载娱乐系统、车门控制系统、传统动力系统、电驱动系统及车载互联网通信系统，所述的功能系统还包括自动驾驶单元，所述的自动驾驶单元包括自动驾驶控制器ACU/ADAS及与自动驾驶控制器ACU/ADAS通讯连接的制导定位系统、雷达系统及视频系统，所述的自动驾驶控制器ACU/ADAS与整车控制器VCU借助CAN总线通讯连接。本实用新型采用不同的通讯总线及通讯协议连接多种不同的系统模块，保证了各个系统模块的正常通讯与协助，为智能网联汽车的深度开发提供硬件的基础条件，满足其使用需求。
自动驾驶整车控制器功能系统控制器智能网总线拓扑结构本实用新型汽车网络通讯连接系统模块互联网通信系统车门控制系统车载娱乐系统传统动力系统通讯技术领域电驱动系统定位系统基础条件雷达系统汽车总线深度开发视频系统通讯协议通讯总线正常通讯制导汽车保证

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