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[发明专利]一种模块化多模态假手-CN201811275993.8有效
发明人：孟巧玲;陈忠哲;谢巧莲;张慧;沈志家;聂志洋;焦宗琪;喻洪流;石萍;孟青云 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2018-10-30 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： A61F2/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化多模态假手，包括腕部驱动模块、手掌模块、手指结构、大拇指模块、绳索、转动绞盘、模态转换模块和可调节固定杆，通过患者手腕的掌屈拉动绳索，实现手指结构的弯曲，并利用柔性铰链的回弹实现伸展；利用模态转换模块的凸轮调节绳索的拉伸量，从而实现假手的工作手势转换，工作手势有抓握、对指和V形三种手势，可以满足患者日常生活的需求；通过转换绞盘，实现驱动部分绳索和手指部分绳索的不同长度变化，从事提升了抓取的效果和力度；通过设置大拇指旋转结构，增加了大拇指的自由度，提高了假手的实用性和适用场景。本发明采用3D打印制造，易于加工，结构简单轻便，穿戴压力小，成本低廉，易于推广。
一种模块化多模态假手

[发明专利]一种用于髋关节假肢的可调式机械蓄能助力机构-CN201910258677.8有效
发明人： 喻洪流;罗胜利;孟巧玲;李新伟;石萍;王多琎;李素姣;胡冰山;陈文明;王明辉 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2019-04-01 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： A61F2/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于髋关节假肢的可调式机械蓄能助力机构，涉及医疗康复器械领域，包括固定板、限位块、导向模块、助力模块、定心连板，其中，固定板第一端与限位块连接，固定板第二端与定心连板第一端连接；所述导向模块包括导向连板、股中间肌连板；所述导向连板第一端与所述股中间肌连板连接；所述助力模块包括定力扭簧组、填充板、调力扭簧组、调力滚轮、插拔销钉、腿管、蓄力连板、辅助扭簧组、股外侧肌连板。本发明实现了髋关节假肢机械式蓄能助力，减少了使用者在行走过程中体能的消耗，调力装置不仅能够满足使用者在多种路况下对助力大小不同的要求，同时也可补偿其他两组扭簧的扭力衰减，从而延长使用寿命。
一种用于髋关节假肢调式机械蓄能助力机构

[发明专利]穿戴式下肢外骨骼康复机器人-CN201711137609.3有效
发明人：魏小东;曹武警;魏文韬;程冠铭;卢鸿润;喻洪流;胡冰山;孟青云 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2017-11-16 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种穿戴式下肢外骨骼康复机器人,髋关节组件包括电机、谐波减速器、输出轴，电机通过谐波减速器连接输出轴，输出轴上通过键与大腿组件连接，传递电机扭矩。两个大腿组件之间通过穿过背部组件的缆绳连接起来，利用行走过程中的重心变化为髋关节的屈曲伸展助力。髋关节的屈曲伸展采用电机驱动和缆绳助力，此结构既减轻了外骨骼的重量，又能将人体行走过程中重心变换的势能转换为大腿向前摆动的动能，有效的减少了能量损失，降低了电机功耗。膝关节设计为四连杆机构，保证了站立相的稳定与摆动相的灵活。膝踝联动方式使穿戴者在摆动时膝关节自然屈曲，站立时膝关节自动锁定。采用气弹簧机构为坐下‑站立姿态的变换提供助力。
穿戴下肢骨骼康复机器人

[发明专利]一种腰椎多维牵引装置-CN201711132947.8有效
发明人：吴昆韦;喻洪流;张飞;孙梦真;王卫敏 -专利权人：上海理工大学;上海中医药大学附属岳阳中西医结合医院
申请日： 2017-11-15 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： A61F5/042 文献下载
摘要：本发明涉及一种腰椎多维牵引装置，包括床体钢架、设置在床体钢架顶部的头胸板、通过铰链铰接固定在床体钢架一侧的弓形支臂、固定安装在弓形支臂上的臂腿板、设置在弓形支臂底部用于驱动弓形支臂绕着铰链转动的成角单元、设置在头胸板下部用于实现腰椎拉伸的拉伸单元、设置在臂腿板和弓形支臂之间用于驱动臂腿板实现水平摆动的摆角单元以及设置在臂腿板和弓形支臂之间用于驱动臂腿板实现旋转的旋转单元。与现有技术相比，本发明通过三个液压缸和一个直线电机实现牵引系统的水平牵引，并可以完成旋转、摆角和成角功能。
一种腰椎多维牵引装置

[发明专利]基于特征向量法的假肢接受腔设计量化补偿方法-CN201810226977.3有效
发明人：李素姣;朱文杰;喻洪流 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2018-03-19 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： A61F2/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于特征向量法的假肢接受腔设计量化补偿方法，包括假肢接受腔设计的残肢组织影响因素；假肢专家权重设计中个人信息权重设计将专家从事假肢接受腔设计年数、技术等级等简化为可量化的指标，计算判断矩阵，获得其最大特征根所对应的特征向量作为估计的个人信息的权重向量；假肢专家的综合评估权重向量由个人信息权重向量与专家个人信息参数指标量化矩阵乘积所得；假肢接受腔软组织特征补偿指标权重由各个专家的接受腔量化补偿简化表与其权重乘积累加求和所得，接受腔量化补偿简表由接受腔设计影响因素量化补偿表按照简化标准简化所得；假肢接受腔组织特征补偿量化模型依据接受腔设计影响因素补偿简化标准中补偿指标所对应补偿量值所得。
假肢接受腔量化个人信息接受腔权重向量特征向量法设计影响特征补偿假肢权重参数指标累加求和量化矩阵判断矩阵权重乘积特征向量指标权重综合评估组织影响软组织补偿表特征根残肢

[发明专利]左右手通用五指康复训练装置-CN201910801413.2在审
发明人： 喻洪流;罗胜利;刘石雨;孟巧玲;李慧;杨洁;唐心意 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2019-08-28 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种左右手通用五指康复训练装置，支撑架上连接拇指、食指、中指、无名指、小拇指的气动手指，气泵放置通过总输气管和总出气阀连接换气阀的气缸进气孔连接总出气阀，五个出气孔分别通过分气阀、分气管和指端进气阀与拇指、食指、中指、无名指、小拇指的气动手指相连接；气动手指的指端进气阀通过刚性导气管连接近节气囊，刚性导气管与基连板上的U型扣活动连接，通过对五个气动手指的重新排布实现病人左右手互换单独训练，远节气囊两端分别连接近节固定板和远节固定板，并与近节气囊连接。本发明通过对手指进行单元化设计，配合气压驱动，速连速分的连接方式实现了同一康复训练设备对病人左右手部单独训练模式，有效提高了康复设备的使用率。
气动手指左右手近节小拇指无名指刚性导气管出气阀固定板进气阀拇指气囊食指中指远节指端康复训练设备康复训练装置单元化设计活动连接康复设备连接方式气囊连接气压驱动训练模式总输气管出气孔分气阀分气管换气阀进气孔支撑架使用率连板排布气泵气缸互换五指通用配合

[发明专利]一种多关节康复训练仪-CN201810442582.7在审
发明人：张宇玲;王子函;冉敏;张敏;陈进雄;喻洪流;蒋清锋;赵展 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2018-05-10 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： A63B21/005 文献下载
摘要：本发明涉及一种多关节康复训练仪，包括：座椅本体：从上至下依次包括头枕、靠背、座椅及底座支架，所述靠背的两侧设有卡槽；上肢关节活动训练单元：可拆装的安装在靠背一侧的卡槽中，用于引导患者上肢关节的转动；手功能训练单元：设置在所述上肢关节活动训练单元前端，用于训练患者手指关节的灵活度；上肢肌力训练单元：可拆装的安装在靠背一侧的卡槽中，用于训练患者手部肌肉的力量；踝关节训练单元：固定安装在底座支架前端，用于训练患者踝关节的灵敏度。与现有技术相比，本发明可根据患者不同的康复需求，选择性的在座椅本体上安装上肢关节活动训练单元、手功能训练单元、上肢肌力训练单元，康复训练功能多样化。
训练单元靠背上肢关节手功能训练底座支架康复训练上肢肌力可拆装关节患者踝关节从上至下患者上肢患者手部患者手指康复需求座椅本体灵敏度多关节灵活度椅本体踝关节卡槽头枕座椅转动肌肉力量

[发明专利]一种按键式手指功能康复训练器-CN201810442413.3在审
发明人：张宇玲;冉敏;王子函;张敏;陈进雄;游佳欣;喻洪流;蒋清锋;李丹 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2018-05-10 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： A63B23/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种按键式手指功能康复训练器，包括壳体、设置在壳体外侧的5个手指按键、设置在手指按键内部的压力收集及转换单元以及设置在壳体内部的处理单元和输出单元，所述处理单元的输入端与压力收集及转换单元连接，处理单元的输出端与输出单元连接，使用时，5个手指分别按压在5个手指按键上并按压手指按键，通过压力收集及转换单元将压力转换成电信号，通过处理单元进行数据处理后通过输出单元输出。与现有技术相比，本发明注重训练每个手指的ROM，根据显示器的示数，精准地帮助手功能障碍患者，从肌力、灵活性和协调性三方面进行康复训练，提高手功能康复训练效果。
处理单元手指按键输出单元转换单元按压康复训练壳体康复训练器手功能障碍壳体内部手指功能压力转换数据处理按键式手功能输出端输入端肌力示数显示器输出帮助

[发明专利]多触发方式的智能电刺激手部训练器及方法-CN201910752835.5在审
发明人：石萍;杜佳昊;许朋;李伟;喻洪流 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2019-08-15 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种多触发方式的智能电刺激手部训练器及方法，该训练器包括肌电信号采集模块、弯曲度采集模块、触摸屏模块、主机控制模块、电脉冲发生模块等；该方法包括：肌电触发方式，通过肌电信号采集模块采集患者健侧前臂肌肉跟随手部抓握运动产生的电信号，并传送至主机控制模块；弯曲度触发方式，通过弯曲度采集模块，实时采集患者健侧手部抓握运动的弯曲度信息，并传送至主机控制模块；触摸屏触发方式，根据患者需求选择患者患侧前臂不同肌群进行刺激，并传送至主机控制模块，经主机控制模块实时处理后，触发电脉冲发生模块产生不同的电脉冲刺激患者患侧前臂的指浅屈肌、拇长屈肌、指伸肌、拇短伸肌肌群，使患者患侧手部完成与健侧手部相同的抓握运动。
主机控制模块触发方式采集模块弯曲度抓握运动患侧前臂手部训练器肌电信号传送电刺激健侧手肌群伸肌手部脉冲发生模块触摸屏模块电脉冲刺激智能发生模块患者需求拇长屈肌前臂肌肉实时采集实时处理触摸屏电脉冲浅屈肌训练器肌电健侧采集发电刺激

[发明专利]肘关节动力辅助训练装置-CN201710486430.2有效
发明人：孟巧玲;邵海存;冯敏仪;张慧;王孟;项世传;谢巧莲;孟青云;喻洪流 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2017-06-23 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种肘关节动力辅助训练装置，包括支架背心、驱动模块、背部导向模块、运动导向器、上臂模块、前臂模块，所述支架背心背侧装有支架背心，上端装有运动导向器，右侧装有上臂模块和前臂模块，所述支架背心与支架背心相贴合连接，所述驱动模块通过第一绳索与背部导向模块相连接，所述背部导向模块通过第一绳索与运动导向器相连接，运动导向器通过穿过上臂支撑导轮的第二绳索与上臂模块相连，上臂模块与前臂模块通过转轴相连接。本发明解决了上肢康复训练设备庞大，便携性差，矫形器又缺乏动力，满足了患者迫切需要既具有动力，便携性好，又轻便贴身，轻巧，维护方便，适合于日常生活活动中使用的动力矫形器。
肘关节动力辅助训练装置

[发明专利]一种用于站立轮椅的新型护腿机构-CN201910675343.0在审
发明人：孟巧玲;焦宗琪;朱文杰;喻洪流;董理权;刘洁;喻贝贝;沈志家;聂志洋;张洪源 -专利权人：上海理工大学;中国残疾人辅助器具中心
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： A61G5/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于站立轮椅的新型护腿机构，包括支架底座、座位机构、腿支架机构、护腿机构；支架底座支撑个体，座位机构设置于支架底座上方并与支架底座枢接，腿支架机构设置于座位机构两侧并与座位机构枢接，护腿机构通过螺栓与腿支架机构连接，并对称地设置于轮椅座位下方两侧；护腿机构包括连接板、转轴套、塑料按键、中心转轴、特种弹簧、腿靠板、弹簧压紧底座，连接板与脚靠板分别设置于轴套两侧，塑料按键、中心转轴、特种弹簧、弹簧压紧底座均在轴套的轴向方向依次设置。本发明区别于市面上站立轮椅需要取下的护腿机构，是一种无需拆卸、能够实现一键开关的新型组合式护腿机构，操作更方便，减轻了本就行动不便的使用者的负担。
护腿支架底座座位机构腿支架机构轮椅弹簧压紧塑料按键特种弹簧中心转轴站立连接板底座枢接轴套轮椅座位新型组合行动不便一键开关依次设置轴向方向螺栓脚靠板腿靠板转轴套取下拆卸对称支撑

[实用新型]一种基于扭簧离合器的下肢外骨骼膝关节-CN201721571311.9有效
发明人：谈维杰;胡冰山;余红阳;卢鸿润;喻洪流 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2017-11-22 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于扭簧离合器的下肢外骨骼膝关节，该膝关节包括编码器轴以及沿编码器轴轴向依次套设在编码器轴上的股骨连杆、胫骨连杆、胫骨轴、股骨轴，股骨连杆通过编码器轴与股骨轴固定连接，胫骨连杆与胫骨轴固定连接，胫骨连杆上设有直线驱动器，胫骨轴及股骨轴上套设有扭转弹簧，该扭转弹簧的一端与股骨轴固定连接，另一端与直线驱动器传动连接。与现有技术相比，本实用新型利用扭簧离合器的工作原理，实现在站立相时的可靠锁合及摆动相时的自由转动，相对于传统的下肢外骨骼膝关节，本实用新型能可靠实现步态相位切换，且不需要电机驱动，结构简单，成本低。
股骨胫骨膝关节编码器轴本实用新型下肢外骨骼离合器轴固定扭簧直线驱动器扭转弹簧步态相位传动连接电机驱动工作原理传统的摆动上套锁合轴向站立

[发明专利]驱动后置式下肢外骨骼机器人-CN201910160942.9在审
发明人： 喻洪流;李慧;魏小东;汪晓铭;孟巧玲;王多琎 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2019-03-04 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明设计了一种新型驱动后置式下肢外骨骼机器人，包括包括背部组件(1)，以及分别在所述背部组件两侧从上之下依次连接的两个髋关节组件(2)、两个大腿杆件(3)、两个膝关节组件(4)、两个小腿杆件(5)、两个踝关节组件(6)和两个足部组件(7)。本发明结构功能适应性强，外观尺寸灵活符合人体仿生设计。本发明中的动力源完全放置在背部，由同步带将动力传递给髋关节，传动机构简单，传动准确且传动效率高，同时有效减少两侧尺寸，使该装置占据空间小且更加便携。
背部组件后置式下肢外骨骼机器人传动效率高膝关节组件下肢外骨骼髋关节组件驱动大腿杆件动力传递仿生设计结构功能人本发明小腿杆件依次连接有效减少占据空间动力源同步带踝关节髋关节便携传动足部灵活

[发明专利]一种柔性手功能康复训练装置-CN201710256377.7有效
发明人：李新伟;喻洪流;欧道阳;王峰;李文秀;黄小海;邵海存 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2017-04-19 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种柔性手功能康复训练装置，该装置包括双轴输出减速器、一对对称设置在减速器两侧且分别与减速器传动连接的第一级同步带传动机构、与第一级同步带传动机构传动连接的第二级行星同步带传动机构、通过齿轮组与第二级行星同步带传动机构传动连接的自适应调节托架以及设置在自适应调节托架上的手指柔性驱动模块。与现有技术相比，本发明整体结构紧凑，可有效解决脑卒中病人手部康复难和只能依赖专业医师才能进行手部训练的问题，打破了现有手部康复设备欠适应性的现状，且可以实现左、右互换，驱动模块长度，模块间隔距离的快速调节，能实现轻便结构下拇指掌指关节、四指掌指关节和近端指间关节的独立运动。
一种柔性功能康复训练装置

[发明专利]一种基于人机交互的无线智能控制轮椅床系统-CN201910304518.7在审
发明人：李素姣;杨皓文;喻洪流;王海涛;孟巧玲;王孟;李文秀 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2019-04-16 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： A61G7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人机交互的无线智能控制轮椅床系统，涉及智能康复护理设备技术领域。包括人机交互模块，WIFI模块，主控模块、床椅驱动模块，云服务数据监测模块；人机交互模块接收用户输入的指令信号；WIFI模块将指令信号发送给主控模块，主控模块根据收到的指令信号发出相应的控制命令来驱动床椅驱动模块，床椅驱动模块根据控制命令驱动相应的电机执行预设的床椅动作，云服务数据监测模块采集使用轮椅床的所述用户的体征指标数据。本发明将轮椅和护理床的结构与功能有效结合，实现了护理床平躺、抬背、坐起等基础功能，以及大小便处理、辅助翻身、屈/伸、站立等辅助功能，还具有一些其他高级功能，这些模块化功能可根据需要自由组合选用。
床椅驱动模块指令信号主控模块轮椅床人机交互模块无线智能控制云服务数据监测模块控制命令人机交互护理床设备技术领域大小便处理模块化功能驱动辅助功能高级功能基础功能接收用户康复护理有效结合指标数据自由组合平躺体征预设坐起轮椅电机翻身站立采集智能