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[发明专利]用于大口径射电望远镜的容错位姿分配方法及系统-CN202310070113.8有效
发明人：邓赛;范俊峰;吴正兴;周超;景奉水;谭民 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H01Q1/12 文献下载
摘要：本发明提供一种用于大口径射电望远镜的容错位姿分配方法及系统，方法包括：基于接收机的理论位置，以及理论位置对应的理论倾斜角，确定接收机在回照情况下的实际倾斜角；基于理论位置、理论倾斜角以及实际倾斜角，确定Stewart并联机构下平台的中心位置和第一姿态矩阵，以及AB轴旋转机构的理论姿态角对应的第二姿态矩阵；基于第二姿态矩阵，以及AB轴旋转机构的故障状况，确定AB轴旋转机构相对于星形框架的第三姿态矩阵；基于中心位置、第一姿态矩阵、第二姿态矩阵，以及第三姿态矩阵，确定星形框架的中心位置和姿态矩阵，克服了当前AB轴旋转机构故障后FAST无法运转的缺陷，增强了系统对AB轴旋转机构故障的容错能力。
用于口径射电望远镜容错分配方法系统

[发明专利]水下图像的目标识别方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310774209.2在审
发明人： 吴正兴;武志亨;王健;鲁岳;周超;谭民 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06V20/05 文献下载
摘要：本发明提供一种水下图像的目标识别方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：将采集的水下图像输入目标检测模型中，得到目标检测模型输出的目标识别结果；目标检测模型通过以下方式训练得到：基于水下图像合成方法，将样本陆地域数据集中的样本陆地图像转换为合成的水下图像；基于合成的水下图像以及第一标签，对感知模型进行预训练；基于样本水下域数据集对预训练后的感知模型进行微调，得到目标检测模型。本发明提供的水下图像的目标识别方法，将陆地图像转换为合成的水下图像，利用合成的水下图像对感知模型进行预训练，以及利用样本水下图像对感知模型进行微调得到目标检测模型，通过该目标检测模型可以实现准确的水下图像的目标识别。
水下图像目标识别方法装置电子设备存储介质

[实用新型]高挺度可降解环保餐盒-CN202320058953.8有效
发明人： 吴正兴 -专利权人：常州精浆可餐环保股份有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A45C11/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高挺度可降解环保餐盒，包括可降解环盒、高挺容放室、切线、圆弧卡带、可降解杯和环卡槽。本实用新型结构合理，可降解环盒上等距设置多个扇形状的高挺容放室，且高挺容放室之间设置切线，有助于将多个高挺容放室水平摆开成不同弧形状，为不同就餐桌面空间放置提供便捷，同时能够将位于可降解环盒中部的可降解杯脱卡分离出来，达到碟盆分放的效果，提高了餐盒使用的多样性。
高挺度可降解环保

[实用新型]多格高强度保温环保降解材料餐盒-CN202320064676.1有效
发明人： 吴正兴 -专利权人：常州精浆可餐环保股份有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： A45C11/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多格高强度保温环保降解材料餐盒，包括可降解盒体、第一容器格、第二容器格、第三容器格、裂纹线、容放器、撕膜和油脂吸附填充物。本实用新型设计合理，利用高强度可降解材料的餐盒板加工成型多个用于装放食物的容器格，且每一个容器格周围之间均设置有裂纹线，方便用餐时逐个独立出来，用于放置未食用完的食物，通过将第一容器格内的撕膜撕开，使得油脂吸附填充物暴露出来，能够将菜汤等油液吸附至内部，避免丢弃时液体到处洒落的问题，起到环卫卫生的作用。
多格高强度保温环保降解材料

[发明专利]水下航行器主动增稳控制方法及装置-CN202310938219.5在审
发明人： 吴正兴;闫帅铮;王健;仝茹;喻俊志;谭民 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于机器人控制领域技术领域，提供了一种水下航行器主动增稳控制方法及装置，该水下航行器主动增稳控制方法包括：获取水下航行器的第一时刻的状态变量；将状态变量输入至预测模型进行预测处理，得到水下航行器的在第二时刻的预测变量；基于多目标优化函数对预测变量进行非线性优化处理，得到优化解，并基于优化解得到水下航行器在第二时刻的控制变量序列。本发明所述方法能够降低水下航行器在仿生摆尾游动过程中的头翼的旋转误差和躯干的平移误差，大幅提升了机器双髻鲨的视觉稳定性，进而提高了图像采集的质量和仿生机器鱼运动时的稳定性。
水下航行主动控制方法装置

[发明专利]基于双目视差机制的深度立体注意力视觉导航方法及装置-CN202310938394.4在审
发明人：王健;吴正兴;闫帅铮;邱常林;喻俊志;谭民 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明属于人工智能和视觉导航技术领域，提供了一种基于双目视差机制的深度立体注意力视觉导航方法及装置，该基于双目视差机制的深度立体注意力视觉导航方法包括：采集双目图像序列；将双目图像序列输入至深度立体注意力视觉导航网络，得到水下航行器的导航指令；本发明所述方法无需附加冗余的滤波方法和条件导航策略，通过挖掘双目视觉中的视差特征信息提升视觉导航网络的输出稳定性，提升了对视差特征显著区域的关注与学习，进而提高了水下环境视觉导航的准确率和效率。
基于双目视差机制深度立体注意力视觉导航方法装置

[发明专利]基于空域图像融合的机器鱼传感器故障检测方法及装置-CN202310394870.0有效
发明人：邓赛;范绪青;范俊峰;吴正兴;周超;谭民 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本申请提供一种基于空域图像融合的机器鱼传感器故障检测方法及装置，涉及人工智能领域。所述方法包括：基于第一融合系数以及机器鱼的传感器数据生成融合图片；将所述融合图片输入至卷积神经网络模型，获取所述卷积神经网络模型输出的故障检测结果。本申请提供的基于空域图像融合的机器鱼传感器故障检测方法及装置，通过将机器鱼传感器的一维时序信号转为二维图片，并通过灰狼算法的多次迭代确定最优的图片融合系数，实现针对机器鱼传感器的高准确率故障检测。
基于空域图像融合机器传感器故障检测方法装置

[发明专利]仿生机器海豚的多模态轨迹跟踪控制方法、装置及设备-CN202310449862.1在审
发明人：王健;吴正兴;李思捷;周超;喻俊志;谭民 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明提供一种仿生机器海豚的多模态轨迹跟踪控制方法、装置及设备，其中方法包括：获取仿生机器海豚的当前位置、当前偏航姿态和目标轨迹；基于当前位置、当前偏航姿态和目标轨迹，确定目标前向线速度和目标偏航角速度；基于仿生机器海豚中跟踪控制器的速度控制律和偏航控制律，以及目标前向线速度和目标偏航角速度，得到跟踪控制器输出的前向推力和偏航力矩；基于仿生机器海豚的转向模态、前向推力和偏航力矩，确定跟踪控制器的控制执行参数，基于控制执行参数，进行仿生机器海豚的轨迹跟踪控制。本发明提供的方法、装置、电子设备及存储介质，此过程充分考虑避障距离和航向角信息，提高了避障路径的平滑性和安全性，无需通过仿真开展方法验证。
仿生机器海豚多模态轨迹跟踪控制方法装置设备

[发明专利]一种高分子环保材料可降解餐盒及其制备工艺-CN202310130367.4在审
发明人： 吴正兴 -专利权人：常州精浆可餐环保股份有限公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A45C11/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种高分子环保材料可降解餐盒及其制备工艺，高分子环保材料可降解餐盒，由盒体和包覆在盒体表面的双防隔膜组成；所述盒体，由以下成分组成：甘蔗浆：20～30％、竹浆：30～40％、木浆：30～40％；所述双防隔膜，由以下成分组成：食用级防水剂：3～6％、食用级防油剂：3～6％。本发明的有益之处在于：采用甘蔗浆、竹浆和木浆混合生产出来的纸浆模塑餐盒能够达到高效降解的环保需求，完全做到无污染，增强成品餐盒纸板的强韧性，基于30～40％竹浆中竹纤维的抑菌特征，确保了餐盒更好的抑菌性能，添加各3～6％的食用级防水剂和食用级防油剂，以达到在盒体表面形成防水防油的耐高温双防膜，解决餐盒受潮形变及发霉的存放问题。
一种高分子环保材料降解及其制备工艺

[发明专利]仿生机器企鹅-CN202310147429.2在审
发明人： 吴正兴;张扬;王健;喻俊志;谭民 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提供一种仿生机器企鹅，涉及仿生机器人技术领域，包括：躯体、鳍状肢机构、尾鳍机构、吸排水机构和重心调节机构。躯体至少部分地仿照生物企鹅的躯体进行构造；鳍状肢机构的数量为两个，两个鳍状肢机构对称地设置在躯体的左右两侧；尾鳍机构连接至躯体的尾端；吸排水机构设置在躯体的内部，吸排水机构用于将躯体外部的水吸收至躯体内部，并将躯体内部的水排放至躯体外部；重心调节机构设置在躯体的内部，重心调节机构用于改变仿生机器企鹅的重心位置。由此，使得该仿生机器企鹅能够在海水中实现滑翔运动，其采用浮力驱动的运动方式，消耗能量较少，续航能力强，同时，能够在海水中实现横滚、偏航、俯仰姿态的调整，具有较高的灵活性。
仿生机器企鹅

[发明专利]具有仿生鱼鳔的线驱动仿生机器鱼和仿生机器鱼制作方法-CN202211505999.6在审
发明人：喻俊志;吴正兴;仝茹;董会杰;王健;谭民 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本发明提供一种具有仿生鱼鳔的线驱动仿生机器鱼和仿生机器鱼制作方法。该仿生机器鱼包括：主体机构、控制组件和柔性仿生外形，主体机构包括主架、鱼尾骨架、仿生鱼鳔机构和线驱动机构，控制组件包括无线通讯模块、控制主板、电池、无线充电模块、深度传感器和惯导模块；鱼尾骨架安装在主架远离鱼头的一端；仿生鱼鳔机构安装在主架靠近鱼头位置处，用于实现柔性仿生外形的空腔的开合；线驱动机构安装在仿生鱼鳔机构和鱼尾骨架之间，与鱼尾骨架通过驱动线连接；无线通讯模块、控制主板、电池、无线充电模块、深度传感器和惯导模块分别安装在主架上，柔性仿生外形在仿生鱼鳔机构和线驱动机构处形成空腔。该仿生机器鱼机动性高、响应速度快。
具有仿生鱼鳔驱动机器制作方法

[发明专利]具有中性浮力的仿生柔性鱼尾及制作方法-CN202211504848.9在审
发明人：喻俊志;吴正兴;仝茹;王健;陈迪;谭民 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本发明提供一种具有中性浮力的仿生柔性鱼尾和制作方法。该仿生柔性鱼尾包括：主骨架板、支撑骨架、固定件和柔性鱼尾外皮；主骨架板根据生物鱼尾的形状进行设计，包括主体部和尾鳍，主骨架板为弹性金属材料制成；支撑骨架根据生物鱼尾的形状进行设计且多个支撑骨架分为两组，两组支撑骨架对称设置于主骨架板的主体部的两个面上，与主骨架板组成鱼尾整体骨架；固定件与主骨架板远离尾鳍的一端连接；柔性鱼尾外皮设置于固定件和鱼尾整体骨架的外表面上，且与鱼尾整体骨架形成一密闭的中空气舱，通过中空气舱的设置以使仿生柔性鱼尾的总重量能够等于仿生柔性鱼尾的排水重量。该仿生柔性鱼尾是一种整体实现了柔顺优化的仿生柔性鱼尾。
具有中性浮力仿生柔性鱼尾制作方法

[实用新型]环保餐盒精准全自动成型切边装置-CN202223596370.5有效
发明人： 吴正兴 -专利权人：常州精浆可餐环保股份有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B26F1/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种环保餐盒精准全自动成型切边装置，包括侧架、餐盒堆放板、导孔、导杆、刀模板、牵动板、油缸、吊板、矩形板、U型导轨、电动驱动器、气缸一、连接板、条板、输送带、气动吸盘、转轴、定位插块、气缸二和气缸三。本实用新型结构合理，采用与餐盒模型匹配的刀模结构，提高餐盒切边处理的精准性，具备自动取放餐盒的结构功能，大大提升餐盒切边处理的效率，自动化程度高。
环保精准全自动成型切边装置

[发明专利]多仿生机器鱼系统编队控制方法和装置-CN202211651859.X在审
发明人： 吴正兴;戴时捷;王健;喻俊志;谭民 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种多仿生机器鱼系统编队控制方法和装置，方法包括：确定任一仿生机器鱼在当前时刻的触发误差，并基于触发误差确定任一仿生机器鱼在当前时刻的事件触发函数值；在事件触发函数值满足预设条件的情况下，将当前时刻作为触发时刻，基于任一仿生机器鱼以及任一仿生机器鱼对应的近邻仿生机器鱼在触发时刻的状态信息，以及领航者在触发时刻的状态信息，确定任一仿生机器鱼在触发时刻的一致性编队控制律；基于任一仿生机器鱼在触发时刻的一致性编队控制律，对任一仿生机器鱼进行控制。本申请提供的方法和装置，可以减小各个仿生机器鱼之间的通讯能耗，增加各个仿生机器鱼的续航时间。
仿生机器系统编队控制方法装置

[外观设计]餐盒（连体1000双格四六分）-CN202330077995.1有效
发明人： 吴正兴 -专利权人：常州精浆可餐环保股份有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： 07-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：餐盒（连体1000双格四六分）。2.本外观设计产品的用途：餐盒。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
餐盒连体 1000 四六

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