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[发明专利]一种基于精简特征迭代最近点SF-ICP的激光里程计方法-CN202310444037.2在审
发明人：郭剑辉;顾捷;刘宇轩;罗旭丽;濮存来;李伦波 -专利权人： 南京理工大学
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C22/00 文献下载
摘要：本发明属于3D激光同时定位与建图SLAM技术领域，公开了一种基于精简特征迭代最近点SF‑ICP的激光里程计算法，首先对传感器获得的原始激光点云数据进行预处理；然后将预处理完的点云进行点集聚类精简；接着将精简完成的点云进行特征提取；最后综合IMU传感器数据、历史点云和当前已提取的特征，进行点云配准运算，输出里程计估计位姿。本方法融合了IMU数据，加快了ICP算法的搜索速度；去除了一部分不稳定的特征，一定程度上抑制了ICP向局部最优解收敛；对特征点进行了精简，在保证精度不变的情况下降低了计算需求。
一种基于精简特征最近 sf icp 激光里程计方法

[发明专利]一种融合语义先验与加权损失的场景文本图像重建方法-CN202310445785.2在审
发明人：李军;王有为;徐文涛;许静怡;徐晓峰 -专利权人： 南京理工大学
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本申请提供一种融合语义先验与加权损失的场景文本图像重建方法，方法包括：步骤1：使用文本识别网络CRNN获取LR文本图像的语义先验信息，使用卷积网络获取原始图像特征；步骤2：将语义先验信息与原始图像特征共同输入带有注意力机制的网络中进行嵌入；步骤3:将原始图像特征与嵌有先验信息的图像特征一起输入超分辨率网络重建模块中进行图像的重建；重建过程由加权的均方误差损失L2、语义先验损失以及三元结构相似损失的损失函数进行监督。本申请步骤简单，设计合理，实现方便，能够有效应用在场景文本图像的超分辨率重建中，效果显著。
一种融合语义先验加权损失场景文本图像重建方法

[发明专利]一种用于风电运维船舶波浪补偿的视觉-IMU融合位姿解算方法-CN202310848989.0在审
发明人：李军;徐晓峰;许静怡;陈梦阳;王有为;徐文涛 -专利权人： 南京理工大学
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于风电运维船舶波浪补偿的视觉‑IMU融合位姿解算方法，该方法使用视觉‑IMU传感器作为风电运维船舶位姿检测装置，根据位姿检测装置采集到的横荡、纵荡、升沉、横滚、俯仰、偏航六个自由度的波浪扰动，计算出波浪补偿平台所需要的六自由度波浪补偿值并进行补偿。本发明使用IMU与RGB‑D相机融合的方式检测船舶的六自由度位姿，能够有效解决目前单一IMU传感器无法精确解算横荡、纵荡、升沉三个自由度位移量的问题，从而实现对六个自由度的波浪扰动进行全补偿。
一种用于风电运维船舶波浪补偿视觉 imu 融合位姿解算方法

[发明专利]基于低能量载波反馈的伺服电机旋转变压器解码系统-CN202311104630.9在审
发明人：孙乐;孔天翔;邓杰 -专利权人： 南京理工大学
申请日： 2023-08-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： H02P23/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于低能量载波反馈的伺服电机旋转变压器解码系统，包括：信号产生模块、边沿型激励信号驱动电路、信号调理电路、模数转换模块以及解码模块。其中边沿型激励信号驱动电路由低功率器件组成，将具有边沿特征的功率信号施加到激励绕组；信号调理电路将旋转变压器反馈的正余弦差分信号调理到可供模数转换模块直接采样的范围。本发明利用边沿信号的高变化率特征，在反馈绕组中激励出尖顶的低能量、高幅值正余弦信号，即通过低功率的激励信号即可获得高信噪比反馈正余弦信号，大幅降低了旋变解码电路对驱动功率的要求，同时，由于所需反馈信号能量较小，因此，旋变体积也得以减小。
基于能量载波反馈伺服电机旋转变压器解码系统

[发明专利]基于低耗双面偶模空气悬置线的Ka波段高效率阵列天线-CN202210278655.X在审
发明人：吴文;郭欣;孟永 -专利权人： 南京理工大学
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： H01Q21/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于低耗双面偶模空气悬置线的Ka波段高效率阵列天线，采用低损耗的双面偶模空气悬置线作为馈线来设计馈电网络，以2×2贴片子阵作为辐射单元，实现了2N×2N的平面结构Ka波段高效率高增益阵列天线。天线由三层介质基板组成，第一层介质基板的上表面布置多个贴片子阵为辐射单元，下表面设为金属地板并刻蚀2N‑1×2N‑1个相同尺寸的耦合馈电缝隙。第二层介质基板的上下表面对称布置双面偶模空气悬置线的馈电网络，并采用上下层等电压激励双面空气悬置线的偶模传输模式，实现低损耗的大规模馈电网络；第三层介质基板的上表面为铜导体覆盖，作为地板。本发明与现有的Ka波段阵列天线相比，具有平面结构、低损耗、高增益、加工方便等优点。
基于低耗双面空气悬置 ka 波段高效率阵列天线

[发明专利]一种集成开短路线的90度移相器-CN202210282648.7在审
发明人：王建朋;夏志鹏;吴文 -专利权人： 南京理工大学
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： H01P1/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种集成开短路线的90度移相器，简称Solid移相器，包括构成参考路径的第一端口、第一至第四四分之一波长传输线和第二端口，以及构成相移路径的第三端口、第五至第八四分之一波长传输线、第一金属通孔和第四端口；第二四分之一波长传输线构成终端开路传输线，经过侧边耦合到终端开路的第三四分之一波长传输线；第六四分之一波长传输线终端通过第一金属通孔短路构成终端短路传输线，经过侧边耦合到终端开路的第七四分之一波长传输线。本发明提出的Solid移相器具有结构紧凑，90度相位差稳定，相位带宽宽等优点，非常适合现代无线通信系统。
一种集成路线 90 移相器

[发明专利]一种3-氨基-4-偕氨肟基呋咱的连续化合成方法-CN202210298629.3在审
发明人：郭子超;翁仕春;陈利平;陈网桦 -专利权人： 南京理工大学
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： C07D271/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种3‑氨基‑4‑偕氨肟基呋咱的连续化合成方法，以丙二腈、乙酸、水作为原料一，应用微通道结合管式反应器与亚硝酸钠水溶液进行亚硝化和重排反应；同时氢氧化钠和盐酸羟胺中和得到的羟胺溶液与第一步反应生成的2‑肟基丙二腈反应液一起泵入微通道反应器中进行肟化反应，并在管式反应器中反应完全；肟化反应液随后在管式反应器中发生脱水环合反应，生成AAOF反应液，经过过滤、水洗可得到AAOF固体。与已有的间歇工艺相比，本发明的合成方法生产效率高，反应过程中无固体析出，不稳定中间体在反应体系中存在时间短，而且整个过程可实现连续化生产，在线量小，相对更加安全可靠。
一种氨基偕氨肟基呋咱连续化合成方

[发明专利]一种多层轻合金陶瓷复合结构整体液态成型方法-CN202211413309.4在审
发明人：张德库;韩庆春;王克鸿;周琦 -专利权人： 南京理工大学
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B22D19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多层轻合金陶瓷复合结构整体液态成型方法，该方法具体为：在钛合金板上加工通孔，制备多块钛合金板，陶瓷与钛合金表面进行化学镀；将上述制备好的钛合金板上固定好陶瓷，放入浇铸模具中，预热模具，其余钛合金板与陶瓷的组装结构放入浇铸炉中的备料箱中；在真空、惰性保护气下采用加压铸造，用液态镁合金封装陶瓷与钛合金板，之后随炉冷却；当上述结构冷却到一定温度后，由炉内机械手从备料箱中取出一块钛合金陶瓷组装结构放入先前成型的结构上；将液态镁合金从浇铸口注入，随炉冷却。本发明将焊接与传统铸造方法相结合，实现固态钛合金、液态镁合金以及陶瓷的结合，并且加入机械手等自动化装置，实现多层复合结构的连续浇铸。
一种多层合金陶瓷复合结构整体液态成型方法

[发明专利]一种基于移动谐波发生源的在线式中高压直流电网阻抗扫描方法-CN202311001350.5在审
发明人：季振东;戎小虎;王建华;刘卫龙 -专利权人： 南京理工大学
申请日： 2023-08-09 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01R27/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于移动谐波发生源的在线式中高压直流电网阻抗扫描方法，包括谐波发生源、测量点1到测量点n以及远程阻抗分析软件。其中，谐波发生源包括谐波发生源控制器以及以太网端口，用来发出谐波扰动信号到待测电网节点；测量点包括待测电网节点、录波装置以及以太网端口，用来在扰动信号注入待测电网节点后得到测量点的电压和电流信号；远程阻抗分析软件通过局域网通信与谐波发生源和测量点的以太网端口进行数据传输，并通过DFT等程序算法计算待测节点的幅值和相角，从而计算待测阻抗的幅频曲线和相频曲线，得出待测阻抗模型。本发明可以通过移动的谐波发生源在线获得多个测量点的直流电网阻抗，信息通过4G局域网通信传输，不必局限于电网内网，在扰动信号注入电流稳定期间，远程阻抗分析软件可在线计算上一频率点下的阻抗模型，提高了获取电网阻抗的效率。
一种基于移动谐波生源在线高压直流电网阻抗扫描方法

[发明专利]一种软体机器人及控制方法-CN202311022326.X在审
发明人：高振儒;郑健;宋梅利;杨力;李裕春;赵杰;张胜;蔡文祥;周守强;黄骏逸;武双章;陈学杰 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学;南京理工大学;南京克烈瑞智能科技有限公司
申请日： 2023-08-15 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种软体机器人及控制方法，其中软体机器人包括外壳，所述外壳设置有若干个弹性足，及外壳内部设置有用于运动的单元节；所述单元节包括运动单元节，所述运动单元节设置为若干个且通过连接杆及销轴活动连接，通过相邻运动单元节间的转动实现外壳的蜿蜒移动，本发明通过设置至少2个互为正交关系的中间连接单元，仰视运动单元节及横摆运动接设置的牵引绳通过互为正交关系的中间连接单元的连接杆与对方连接，结合中间连接单元节及运动单元节实现机器人的仰视运动及横摆运动，增加了机器人对复杂环境的适应能力。
一种软体机器人控制方法

[发明专利]一种正弦非线性干扰影响下的LFM信号参数估计方法-CN202310281474.7在审
发明人：杨昱;宋迪;李郁 -专利权人： 南京理工大学
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： H04L27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种正弦非线性干扰影响下的LFM信号参数估计方法，该方法首先对LFM信号建模，将正弦非线性干扰作为信号的“乘性噪声”并将高斯噪声作为信号的“加性噪声”，形成的噪声信号模型包括正弦非线性干扰项、高斯噪声项和理想信号模型，再将噪声信号模型和理想信号模型对CAE模型进行训练，训练好的CAE模型不仅能去除信号中的常规高斯噪声，还能去除真实环境下存在的正弦非线性干扰；本发明方法再将去除掉正弦非线性干扰和高斯噪声的“干净”信号和信号对应的信号调制参数对CNN模型进行训练，训练好的CNN模型可以快速完成参数估计，得到准确的信号调制参数。
一种正弦非线性干扰影响 lfm 信号参数估计方法

[发明专利]一种强化电催化CO2-CN202310586136.4在审
发明人：刘东;孙晓松;冯浩;张莹;李强 -专利权人： 南京理工大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： C25B9/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种强化电催化CO2传质过程的反应装置、系统及方法，在原有的H型电解槽的基础上，改进设计出H型电解槽高压反应器，适用于在高压下的反应条件，通过高压解决了CO2在电解质中溶解度不高的问题，提升了溶解度。本发明利用电极表面的疏水改性处理，构建了电解液CO2在‑催化剂的三相界面，降低了CO2的传质阻力，从而进一步解决了CO2在在电极表面传质受限的问题。本发明将高压与电极疏水处理的改进方式相结合，与现有技术相比能够在低电位、宽电势窗口、高性能以及高选择性将CO2还原成CO，得到了CO2的最佳的还原性能。
一种强化电催化 co base sub

[发明专利]基于空间-光谱自适应学习和像素级滤波的高光谱图像分类方法-CN202310718384.X在审
发明人：刘芳;郜文菲;刘嘉;肖亮 -专利权人： 南京理工大学
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于空间‑光谱自适应学习和像素级滤波的高光谱图像分类方法，该方法包括：构造提取空间‑光谱特征的卷积网络结构；构建一个过完备的由滤波基构成的字典；基于像素点自适应选择滤波核；使用选择出的滤波核对原始高光谱图像进行滤波；对输出的图像进行分类，得出最终结果。本发明定义了一个自适应学习像素级滤波核的模型，可以很好的针对像素点进行滤波核的选择，因此自适应滤波操作能够提取出图像中更多的纹理、细节和代表的类别信息，能够适应各种各样的图像类型。
基于空间光谱自适应学习像素滤波图像分类方法

[发明专利]激光电弧复合焊接四自由度自适应调节焊枪夹持装置-CN202310966172.3在审
发明人：李传江;陈刚;梁泓润;钟显旭 -专利权人： 南京理工大学
申请日： 2023-08-02 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B23K26/70 文献下载
摘要：本申请提供激光电弧复合焊接四自由度自适应调节焊枪夹持装置，装置包括：X‑Y轴齿条燕尾槽滑台、L型块、Z轴丝杆滑台、U型板、凹型方块、V型连接条、第一凹型管夹、第二凹型管夹；X‑Y轴滑台通过L型块与Z轴丝杆滑台连接；Z轴滑台与激光头连接；所述X‑Y轴滑台通过顶部螺纹孔与U型板一端连接，所述U型板另一端与凹型方块连接，所述凹型方块与V型连接条连接，所述V型连接条两端有槽孔，通过两端的槽孔分别连接第一凹型管夹和第二凹型管夹，所述第一凹型管夹和第二凹型管夹夹持焊枪上下两端，实现固定连接。本申请结构简单，可以实现灵活调节。
激光电弧复合焊接自由度自适应调节焊枪夹持装置

[发明专利]一种宽带正交相移拓扑及其应用-CN202210283267.0在审
发明人：王建朋;夏志鹏;李祎;吴文 -专利权人： 南京理工大学
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： H01P1/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型宽带正交相移拓扑以及其具体应用，包括信号源、匹配结构、开路耦合输出和短路耦合输出；所述信号源输出的能量经匹配结构后分两路分别传输至开路耦合输出和短路耦合输出，开路耦合输出以及短路耦合输出分别与匹配结构相耦合，所述匹配结构用于实现阻抗匹配；该拓扑的实现方式包括但不限于微带线、槽线、共面带状线这些传输线形式，匹配结构实现方式包括但不限于四分之一波长阻抗转换线、多节匹配结构这些匹配结构，耦合形式包括但不限于侧边耦合、多层耦合这些耦合结构。本发明提出的90度移相器具有结构紧凑，90度相位差稳定，相位带宽宽等优点，非常适合现代无线通信系统。
一种宽带正交相移拓扑及其应用