“北京自动化控制设备研究所”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果820个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]动态精密单点定位解算方法-CN202010458720.8有效
发明人：韩舒文;高亚豪;袁晓宇;洪诗聘;胡文涛;刘璞;孙艺宁 -专利权人： 北京自动化控制设备研究所
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明提供了一种动态精密单点定位解算方法，该方法包括：获取卫星双频伪距观测量和载波相位观测量；构建无电离层组合观测方程；根据无电离层组合观测方程构建最小二乘参数估计模型；根据无电离层组合观测方程采用误差均值互差和误差中值互差构建伪距观测量权矩阵；根据伪距观测量权矩阵构建载波相位观测量权矩阵；根据伪距观测量权矩阵和载波相位观测量权矩阵对最小二乘参数估计模型进行加权处理以构建加权后的最小二乘参数估计模型；根据接收机位置坐标采用加权后的最小二乘参数估计模型进行迭代计算直至接收机位置坐标满足精度要求以完成动态精密单点定位解算。应用本发明的技术方案能够解决现有技术中动态精密单点定位解算精度低的技术问题。
动态精密单点定位方法

[发明专利]基于地磁信息辅助GPS的高旋转载体的测姿方法及装置-CN202010710092.8有效
发明人：王勋;孙艺宁;雷福军;洪诗聘;张航;胡文涛;尹真;王强;付晶晶;刘璞 -专利权人： 北京自动化控制设备研究所
申请日： 2020-07-22 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于地磁信息辅助GPS的高旋转载体的测姿方法及装置，该方法利用地磁传感器输出的三轴模拟地磁信息、GPS接收机输出的位置信息、速度信息与时间信息和世界地磁模型输出的地磁分量得到实时的航向角、实时的俯仰角和解算出的滚转角，再基于解算出的滚转角、弹体的转速和采样计数推算得到实时的滚转角，从而得到弹体实时的姿态角。本发明解决了姿态解算周期大于弹体旋转周期的解算滞后问题，实现了在姿态解算滞后的情况下，通过采样点推算获取实时的姿态信息，从而有效解决了传统硬件运算速率不能满足高旋转弹体的实时姿态解算的工程问题。本发明还解决了因GPS接收机定位频率低而引起的与地磁传感器采样时间不同步问题。
基于地磁信息辅助 gps 旋转载体方法装置

[发明专利]小型化微机电惯性导航系统外壳与连接器一体化密封结构-CN202010966973.6有效
发明人：林梦娜;陈安升;莫平;扈光锋;侯凤霞;徐超;刘垒;袁书博 -专利权人： 北京自动化控制设备研究所
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了小型化微机电惯性导航系统外壳与连接器一体化密封结构，在系统壳体上定位连接器芯体，并实现连接器密封。在系统壳体上设计与连接器芯体配合的通孔，并在通孔内设计限位台阶定位连接器芯体。在通孔两侧设计两个螺纹孔，用于固定对插连接器并控制两个连接器对插深度。与连接器互联的电路板上粘贴U型橡胶圈，通过U型口向电路板与结构件的空隙注入密封胶，形成一层密封胶覆盖于连接器与系统壳体上，实现连接器密封。顶盖和底壳通过L型的对接端面涂覆胶水固定粘连密封。本发明在实现惯性导航系统密封的情况下，有效减小系统体积和重量。
小型化微机惯性导航系统外壳连接器一体化密封结构

[发明专利]磁浮标的航向误差在线补偿方法-CN202011296005.5有效
发明人：秦杰;江薇;王同雷;王春娥;陈路昭;万双爱 -专利权人： 北京自动化控制设备研究所
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种磁浮标的航向误差在线补偿方法，该方法包括：确认磁浮标仅具有永磁特性或同时具有永磁和感磁特性；当磁浮标仅具有永磁特性时，给出磁浮标永磁标定方程；根据磁浮标永磁标定方程，求解磁干扰系数；在磁浮标永磁标定方程以及磁干扰系数的基础上，在线补偿磁浮标晃动时引入的磁干扰以实现对磁浮标的航向误差的在线补偿；当磁浮标同时具有永磁和感磁特性时，给出磁浮标永磁和感磁标定方程；求解磁干扰系数；在磁浮标永磁和感磁标定方程以及磁干扰系数的基础上，对磁浮标的航向误差的在线补偿。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中由于磁浮标自身晃动所导致的待测信号信噪比低、探测距离短且目标易丢失的技术问题。
浮标航向误差在线补偿方法

[发明专利]宽巷载波相位双差和伪距双差组合的优化方法-CN202010510255.8有效
发明人：袁晓宇;胡文涛;高亚豪;张航;王强 -专利权人： 北京自动化控制设备研究所
申请日： 2020-06-08 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明提供了一种宽巷载波相位双差和伪距双差组合的优化方法，该优化方法包括：根据载波相位观测量的观测量误差获取宽巷载波相位双差方程组的宽巷差分组合观测误差组合阵；根据伪距观测量的观测量误差获取伪距双差方程组的伪距双差观测量误差组合阵；根据宽巷差分组合观测误差组合阵和伪距双差观测量误差组合阵获取调整参数矩阵；根据调整参数矩阵构建优化后的宽巷载波相位双差和伪距双差组成的方程组以完成对宽巷载波相位双差和伪距双差组合的优化。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中宽巷载波相位双差和伪距双差组合无法快速准确求解整周模糊度的技术问题。
载波相位伪距双差组合优化方法

[发明专利]一种光纤陀螺输入轴失准角标定工装-CN201811127525.6有效
发明人：于昌龙;徐磊;孙桂林;李福胜 -专利权人： 北京自动化控制设备研究所
申请日： 2018-09-27 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种光纤陀螺输入轴失准角标定工装，它包括转台台面、标定工装本体、工装定位面、工装锁紧装置、陀螺定位面、陀螺锁紧装置和光纤陀螺，其中，转台台面的一侧设有工装定位面，转台台面的另外一侧设有工装锁紧装置，工装定位面和工装锁紧装置之间设有标定工装本体，标定工装本体上的一侧固定有陀螺定位面，标定工装本体上的另一侧固定有陀螺锁紧装置，陀螺定位面和陀螺锁紧装置之间设有光纤陀螺。本发明的优点是，它能够降低重复安装引入的输入轴失准角测试误差，满足光纤陀螺输入轴失准角长期稳定性测试要求。
一种光纤陀螺输入失准标定工装

[发明专利]初始姿态最优估计方法-CN201911211612.4有效
发明人：庄广琛;裴新凯;邓亮;王万征;王海军;周东灵;刘崇亮;王旒军 -专利权人： 北京自动化控制设备研究所
申请日： 2019-12-02 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G01C21/08 文献下载
摘要：本发明涉及惯性导航技术领域，公开了一种初始姿态最优估计方法。其中，该方法包括：计算重力矢量在体坐标系下的测量值和重力矢量在参考坐标系下的测量值基于测量值和测量值计算损失函数构造矩阵K；计算损失函数构造矩阵K的特征值λi和特征向量qi；根据特征值λi和特征向量qi计算扩展矩阵H及其伴随矩阵H*；基于伴随矩阵H*得到初始姿态最优解。由此，能够有效提高单位置条件下的初始姿态估计精度。
初始姿态最优估计方法

[发明专利]MEMS惯导快速传递对准的计算方法-CN201911211613.9有效
发明人：张东明;庄广琛;白朝晖 -专利权人： 北京自动化控制设备研究所
申请日： 2019-12-02 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及组合导航技术领域，公开了一种MEMS惯导快速传递对准的计算方法。其中，该方法包括：利用第一子滤波器根据卫星导航系统输出的速度信息进行卫星通道子系统速度匹配滤波，得到第一滤波估计值；利用第二子滤波器根据载体母惯导输出的姿态信息进行母惯导子系统姿态匹配滤波，得到第二滤波估计值；在第一滤波估计值和第二滤波估计值输出至主滤波器之前，对主滤波器进行时间更新；利用主滤波器对第一滤波估计值和第二滤波估计值进行融合，得到主滤波器融合后的滤波估计值；利用第一滤波估计值和主滤波器融合后的滤波估计值对MEMS惯导进行修正，同时利用母惯导位置数据对MEMS惯导进行装订。由此，可以满足制导武器对准备阶段快速性的需求。
mems 快速传递对准计算方法

[发明专利]基于光场调制的高灵敏原子自旋进动检测方法及装置-CN202110307080.5有效
发明人：秦杰;万双爱;孙晓光;郭宇豪;刘建丰 -专利权人： 北京自动化控制设备研究所
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G01C19/58 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于光场调制的高灵敏原子自旋进动检测方法及装置，该方法包括：加热原子气室；驱动激光射入原子气室以对原子气室内的原子进行极化；频率综合器产生低频信号，低频信号经放大驱动后对驱动激光或检测激光进行强度调制；分光棱镜将线偏振面转动激光转变为具有光强变化的二束光，光电探测器根据二束光获取光强变化信号；光电探测器将光强变化信号输入到锁相放大器中，锁相放大器输出解调信号并通过闭环反馈控制频率综合器的输出频率，根据频率综合器的输出频率与原子气室内碱金属原子的旋磁比的比值获取原子的自旋进动信息。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中检测系统的1/f噪声较大导致的原子系综的操控精度差的技术问题。
基于调制灵敏原子自旋检测方法装置

[发明专利]Z轴加速度计敏感结构及Z轴加速度计-CN202210620692.4在审
发明人：尚克军;杨亚杰;刘飞;张菁华;盛洁;姚远;李陈征;王登顺;王汝弢;王永胜 -专利权人： 北京自动化控制设备研究所
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01P15/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种Z轴加速度计敏感结构及Z轴加速度计，包括衬底和至少一个加速度计敏感结构组，加速度计敏感结构组包括两个加速度计敏感子结构，任一子结构均包括敏感质量块组、第一、第二偏置质量块、第一、第二弹簧支撑梁、第一、第二锚点单元、第一和第二极板，第一弹簧支撑梁分别与敏感质量块组的一侧以及第一锚点单元连接，第二弹簧支撑梁分别与敏感质量块组的另一侧以及第二锚点单元连接，第一偏置质量块与第二敏感质量块的一侧连接，第二偏置质量块与第二敏感质量块的另一侧连接，第一、第二极板与第一、第二敏感质量块一一相对设置。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中Z轴加速度计零偏的稳定性和重复性差、滞回大的技术问题。
加速度计敏感结构

[发明专利]一种制导炮弹高动态组合导航方法-CN202210408306.5在审
发明人：尚克军;邓继权;邹思远;郭玉胜;刘冲;刘洋;周亚男;杨研蒙;闫红松 -专利权人： 北京自动化控制设备研究所
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种制导炮弹高动态组合导航方法，所述方法包括：将弹体发射坐标系下的侧向位置误差和侧向速度误差引入状态变量；根据状态变量建立惯性导航系统的状态方程；将弹体发射坐标系下的侧向位置误差和侧向速度误差作为观测量；根据状态变量和观测量建立惯性导航系统的量测方程；根据惯性导航系统的状态方程和惯性导航系统的量测方程建立卡尔曼滤波方程；根据卡尔曼滤波方程解算组合导航数据，以实现制导炮弹的组合导航。本发明能够解决现有导航方法对卫星的依赖性较高，在卫星定位失效的情况下惯导测量精度较差的技术问题。
一种制导炮弹动态组合导航方法

[发明专利]用于水平度和平行度测量的方法及装置-CN202210408312.0在审
发明人：张维佳;乔圣;倪亮;盛雪莲;张良军;王秋帆;闫春星;解芳;许静;于杏;刘凯 -专利权人： 北京自动化控制设备研究所
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01B21/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于水平度和平行度测量的方法及装置，方法包括：利用水平仪将校准板调制水平；将陀螺仪置于所述校准板上以实现陀螺仪的准备和校准；陀螺仪完成准备和校准后，获取校准板姿态；基于所述校准板姿态获取校准板空间矢量在导航坐标系下的坐标；基于所述陀螺仪获取被测空间矢量在导航坐标系下的坐标；基于所述被测空间矢量在导航坐标系下的坐标和校准板空间矢量在导航坐标系下的坐标获取被测空间矢量的相对平行度和水平度。本发明方案能够实现对大量空间矢量相对平行度和水平度的高效、高精度测量。
用于水平平行测量方法装置

[发明专利]一种车载组合导航陀螺漂移修正方法-CN202210512725.3在审
发明人：尚克军;邹思远;邓继权;郭玉胜;刘冲;闫红松;杨研萌 -专利权人： 北京自动化控制设备研究所
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种车载组合导航陀螺漂移修正方法，首先判断车体运动状态；若车体处于静止状态，判断车体持续静止时间大于第一阈值后，计算陀螺输出角速率均值作为静态陀螺漂移修正值，进行实时补偿；若车体处于运动状态，进行卡尔曼滤波估计确定动态陀螺漂移估计值；判断动态陀螺漂移估计值满足收敛条件后，采用限幅修正方法计算动态陀螺漂移修正值；若陀螺已采用静态陀螺漂移补偿处理，则在静态陀螺漂移补偿基础上进行动态陀螺漂移补偿，否则在陀螺敏感角速率基础上进行动态陀螺漂移补偿，记录修正时刻。本发明根据车体不同运动状态，采用双通道陀螺漂移估计方法，实时准确估计、修正陀螺漂移，完成陀螺角速率补偿，实现高精度导航定位的目的。
一种车载组合导航陀螺漂移修正方法

[发明专利]一种微惯导系统误差自主抑制方法-CN202210408307.X在审
发明人：尚克军;邓继权;邹思远;郭玉胜;刘冲;刘洋;周亚男 -专利权人： 北京自动化控制设备研究所
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种微惯导系统误差自主抑制方法，所述方法包括：实时获取弹体的滚动角；构建最小二乘状态变量；构建最小二乘观测变量；根据最小二乘状态变量和最小二乘观测变量获取最小二乘量测方程，并根据最小二乘量测方程进行最小二乘估计，得到对准初始时刻的滚动角估计值；构建卡尔曼滤波状态方程；构建卡尔曼滤波观测方程；根据卡尔曼滤波状态方程和卡尔曼滤波观测方程进行卡尔曼滤波，以获取陀螺标度因数误差估计值和修正后的陀螺标度因数，从而实现微惯导系统误差的自主抑制。本发明能够解决现有技术中制导炮弹用微惯导系统会由于量级高且持续时间长的炮弹发射冲击导致陀螺标度因数产生较大的变化，进而导致微惯导系统性能下降的技术问题。
一种微惯导系统误差自主抑制方法

[发明专利]一种基于双通道航向匹配的车载惯性/卫星组合导航方法-CN202210512829.4在审
发明人：邹思远;邓继权;李淑婷;郭玉胜;刘冲;徐超;刘洋;周亚男 -专利权人： 北京自动化控制设备研究所
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于双通道航向匹配的车载惯性/卫星组合导航方法，包括，计算动态航向匹配的航向量测量，计算卫星水平和速度，判断卫星水平和速度大于第一速度阈值时，计算卫星航迹角，将卫星航迹角转换到导航坐标系下获得卫星航向角，更新航向量测量；计算静态航向匹配的航向量测量，判断车体运动状态，若车体当前时刻处于静止状态，上一时刻处于运动状态，且曾经有卫星水平和速度大于第二速度阈值，锁存当前时刻导航解算输出的航向角，更新航向观测量；基于更新的航向量测量，进行组合卡尔曼滤波估计。本发明通过双通道航向匹配更新航向量测量，提高航向误差可观性，进而提高导航定位、定姿精度。
一种基于双通道航向匹配车载惯性卫星组合导航方法