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[发明专利]机械限动装置以及机器人-CN201780057003.0有效
发明人：五十岚大智;鹿勇气;村上元章;樱井康晴;凑达治 -专利权人：株式会社神户制钢所
申请日： 2017-09-08 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种机械限动装置以及机器人，在机械限动装置中，作为固定体的基部(21)具备固定侧止动件(31)，该固定侧止动件(31)具有：杆(24)，其能够以设置于基部(21)的支承轴(23)为中心摆动；以及一对弹性体(25)，其在杆(24)的摆动方向的两侧安装于基部(21)，并且能够与杆(24)的摆动方向的两侧面抵接。另外，作为旋转体的旋转主体(22)具备能够与杆(24)的两侧面抵接的止动销(33)。从杆(24)的支点到杆(24)和止动销(33)的抵接位置为止的距离(a)与从杆(24)的支点到杆(24)和弹性体(25)的抵接位置为止的距离(b)之比为1.05≤a/b≤2.30，弹性体25的厚度(D)为20mm≤D≤40mm。
机械装置以及机器人

[发明专利]机器人手臂的线束连接结构、以及多关节焊接机器人-CN201880009526.2有效
发明人：樱井康晴;鹿勇气;村上元章;五十岚大智;凑达治 -专利权人：株式会社神户制钢所
申请日： 2018-01-15 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：线束连接结构具备：第一臂(35)；第二臂(37)，其基端侧经由臂关节部(49)而以能够旋转的方式与第一臂(35)连结；以及线束(55)，其从第一臂(35)的前端部延伸设置，且在臂关节部(49)被导入臂内部。第一臂(35)的前端部具有保持线束(55)的长度方向一侧的线束保持部。臂关节部(49)具有将线束(55)的长度方向另一侧固定在臂关节部(49)内的线束固定部(59)，线束固定部(59)以使线束(55)从第二臂(37)的长轴朝向第一臂(35)的前端部侧倾斜的方式配置。
机器人手臂连接结构以及关节焊接

[发明专利]多关节焊接机器人-CN201880009504.6有效
发明人：樱井康晴;鹿勇气;村上元章;五十岚大智;凑达治 -专利权人：株式会社神户制钢所
申请日： 2018-01-25 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种多关节焊接机器人，具有：回旋部，其以能够回旋的方式设置在固定于设置面的基座上；以及多关节臂，其经由驱动轴而与所述回旋部连结且具有多个臂部。回旋部形成有开口部，该你开口部将配设在回旋部的内部的配线构件从回旋部的一部分朝向与设置面相反一侧导出。引导构件的一端部固定在开口部，该引导构件使从开口部导出的配线构件弯曲且从另一端部朝向设置面导出。
关节焊接机器人

[发明专利]工业用机器人-CN201780075909.5有效
发明人：村上元章;凑达治 -专利权人：株式会社神户制钢所
申请日： 2017-12-05 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明提供一种能够确保机器人的刚性、维护性的同时实现进一步的小型化的工业用机器人。下臂部具有一对基端侧支承部、一对前端侧支承部、以及将基端侧支承部和前端侧支承部分别支承为一体的壳体。壳体收容第一驱动马达及第二驱动马达、第一动力传递机构、第二动力传递机构以及电缆束。在壳体的第一关节轴及第二关节轴的一轴端侧配置有第一动力传递机构和第二动力传递机构，在另一轴端侧配置有电缆束。
工业机器人

[发明专利]顶吊式的工业用机器人-CN202080037037.5在审
发明人： 凑达治;矶山智一;五十岚大智 -专利权人：株式会社神户制钢所
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：在顶吊式的工业用机器人中，基座(21)以及回转部(22)具有能够供线缆(40)贯穿的内部空间S。基座(21)具有至少能够供线缆(40)从外部通向内部空间S的入口开口部(53)。在第一臂(23)和第二臂(24)中的至少一方设置有保持线缆(40)的第一线缆保持部(60)。线缆(40)穿过基座(21)和回转部(22)的内部空间(S)，且线缆(40)的中途部位被保持在第一线缆保持部(60)，从而线缆(40)布线到末端执行器。
顶吊式工业机器人

[发明专利]焊接装置及焊接装置的控制方法-CN201780011337.4有效
发明人：鹿勇气;凑达治 -专利权人：株式会社神户制钢所
申请日： 2017-02-09 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： B23K9/12 文献下载
摘要：焊接装置(100)具备：具有多个驱动轴的多关节机器人(11)；支承于多关节机器人的末端执行器(23)；设置在多关节机器人的最前端驱动轴(19)与末端执行器之间且使末端执行器的前端轴进行横摆动作的前端轴驱动机构(21)；以及对多关节机器人及前端轴驱动机构进行驱动的驱动控制部(41)。前端轴驱动机构具有：在与末端执行器的前端轴正交的第一轴向上进行驱动的第一轴驱动部；以及在与前端轴及第一轴向正交的第二轴向上进行驱动的第二轴驱动部。
焊接装置控制方法

[发明专利]电弧点调节杆安装结构、多关节焊接机器人以及焊接装置-CN201880009853.8在审
发明人：樱井康晴;鹿勇气;村上元章;五十岚大智;凑达治 -专利权人：株式会社神户制钢所
申请日： 2018-01-25 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：电弧点调节杆安装结构具备：焊炬支承部，其具有固定于多关节焊接机器人的机器人前端轴部的基端侧安装部，且支承焊炬；以及调节杆安装部，其设置于基端侧安装部的焊炬侧，且将电弧点调节杆支承为能够装卸。
调节杆电弧焊炬焊接机器人安装结构侧安装部多关节基端支承焊接装置前端轴部支承部机器人装卸

[发明专利]多关节焊接机器人-CN201880009852.3在审
发明人：樱井康晴;鹿勇气;村上元章;五十岚大智;凑达治 -专利权人：株式会社神户制钢所
申请日： 2018-01-15 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： B23K9/133 文献下载
摘要：本发明提供一种多关节焊接机器人，其具有经由驱动轴连结多个臂部的多关节臂，且焊丝沿着多关节臂配置。在至少任一臂部的臂内侧形成有凹陷的凹部，在凹部收容有焊丝的至少一部分。
焊丝多关节臂多关节凹部焊接机器人焊接机器人本发明驱动轴凹陷臂部个臂连结收容配置

[发明专利]焊枪-CN201410140774.4有效
发明人：竹村义也;凑达治;松村浩史;高田笃人;横田顺弘 -专利权人：株式会社神户制钢所
申请日： 2014-04-09 - 公布日： 2014-12-17 - 主分类号： B23K9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种将喷管支承为即使导电嘴或喷嘴脱离而喷管也不会落下的焊枪。焊枪是使用于气体保护电弧焊的焊枪，其特征在于，具备：与焊枪枪身连接的筒状的嘴体(30)；从前端侧向嘴体(30)的外周插入的筒状的喷管(40)；以装拆自如的方式设置在嘴体(30)的前端外周，并将喷管(40)支承在嘴体(30)的外周的喷管支承用具(50)；在嘴体(30)的前端以装拆自如的方式设置的筒状的导电嘴(60)。
焊枪

[发明专利]连接配件及利用该连接配件的连接方法-CN201410048801.5有效
发明人：近藤亮;凑达治;森下琢磨;大野慎也 -专利权人：株式会社神户制钢所
申请日： 2014-02-12 - 公布日： 2014-08-20 - 主分类号： B23K9/24 文献下载
摘要：本发明提供一种连接配件及利用该连接配件的连接方法。该连接配件通过筒状的紧固部件被固定到连接部，其包括：筒状的配件主体，具有第一端部与第二端部，第一端部形成有与震动传感器单元连接的筒状体连接部，第二端部具备形成有第一部分球面及第二部分球面并与连接部连接的球面状轴体连接部；第一承受部，具有在第一部分球面上滑动的第一滑动面，从第一端部侧安装至配件主体；及环状的第二承受部，具有在第二部分球面上滑动的第二滑动面。第二承受部具有比紧固部件的内径小的外径，并具备能滑动地与连接部的端面抵接的滑动抵接部。据此，能够在短时间内将双电极一体型焊炬与串联用震动传感器单元连接。
连接配件利用方法

[发明专利]纵列焊炬-CN201310098537.1有效
发明人：近藤亮;凑达治 -专利权人：株式会社神户制钢所
申请日： 2013-03-26 - 公布日： 2013-10-23 - 主分类号： B23K9/28 文献下载
摘要：本发明提供一种具有冲击传感器单元的纵列焊炬，该冲击传感器单元在焊炬与被焊接物或夹具等异物碰撞时，使自动地复原到原来的位置的精度提高。冲击传感器单元(3)具有：具有鼓出部(31a)的第一及第二传感器轴(31、32)；与鼓出部(31a、32a)抵接的第一及第二定位销(P1、P2)；对第一及第二传感器轴(31、32)进行按压的第一及第二弹簧构件(SP1、SP2)；将第一及第二定位销(P1、P2)能够移动地内置的第一及第二传感器主体(B1、B2)；对第一及第二弹簧引导件(G1、G2)的移动进行检测的第一及第二检测机构(SW1、SW2)。第一定位销(P1)及第二定位销(P2)配置在以第一电极(W1)与第二电极(W2)之间的中心点(O)为中心的点对称的位置的两处。
纵列

[发明专利]焊接装置-CN201310106431.1有效
发明人：松村浩史;定广健次;高田笃人;横田顺弘;凑达治;井上芳英;小池武 -专利权人：株式会社神户制钢所
申请日： 2013-03-29 - 公布日： 2013-10-23 - 主分类号： B23K9/04 文献下载
摘要：本发明提供一种能够使焊接作业自动化且能够实现焊接作业的高效化的焊接装置。焊接装置(1)具备控制对作为焊接用工件的钢骨结构物(W)进行焊接的焊接机器人(30)的动作的焊接控制装置(90)，焊接控制装置(90)具备输入单元(91)，通过作业者进行的输入或钢骨结构物(W)的CAD数据的输入向所述输入单元(91)输入至少钢骨结构物(W)的尺寸及焊接接头的形状中的任一方或两方以及焊接执行可否的信息，焊接控制装置(90)根据与钢骨结构物(W)的尺寸及焊接接头的形状中的任一方或两方对应地预先设定的焊接机器人轨迹及焊接条件自动地生成焊接时的焊接机器人动作轨迹及焊接条件并进行焊接。
焊接装置

[发明专利]工业用机器人-CN201110097496.5有效
发明人：中桐浩;尹盛载;近藤亮;凑达治 -专利权人：株式会社大亨;株式会社神户制钢所
申请日： 2011-04-14 - 公布日： 2011-10-19 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明提供一种工业用机器人，该工业用机器人(100)在摆动臂(150)内部，通过工具安装旋转臂驱动用传递机构(300)向摆动轴(313)传递工具安装旋转臂驱动用电动机(311)的旋转，通过工具安装部驱动用第一传递机构(412a)将工具安装部驱动用电动机(411)的旋转传递到中间动力传递轴(422)，再通过工具安装部驱动用第二传递机构(412b)将中间动力传递轴(422)的旋转传递到输出动力传递轴(426)，并通过工具安装部驱动用减速组件(413)减速而使工具安装部(170)旋转。据此，以紧凑的结构能够增大手臂的旋转轴到工具安装部的距离。
工业机器人

[发明专利]工业用机器人-CN201110096518.6有效
发明人：中桐浩;尹盛载;近藤亮;凑达治 -专利权人：株式会社大亨;株式会社神户制钢所
申请日： 2011-04-13 - 公布日： 2011-10-19 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种工业用机器人，所述工业用机器人包括机器人底座(110)、旋转框架(120)、管状体(220)、肩部(140)、摆动臂(150)、工具安装旋转臂(160)、工具安装部(170)以及流通路(200)，其中，所述流通路(200)用于向工具安装部(170)供给驱动用气体，设置在自机器人底座(110)起经由旋转框架(120)、管状体(220)、肩部(140)、摆动臂(150)、工具安装旋转臂(160)的内部至工具安装部(170)为止的部位。据此，能够防止流通路(200)与工件等外部结构物发生干涉。
工业机器人

[发明专利]工业用机器人的手臂的基准位置定位方法及工业用机器人-CN201110097717.9有效
发明人：中桐浩;尹盛载;凑达治;近藤亮 -专利权人：株式会社神户制钢所
申请日： 2011-04-14 - 公布日： 2011-10-19 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明提供一种工业用机器人的手臂的基准位置定位方法以及工业用机器人。所述方法包括：在设置于工具安装旋转臂(160)的指定位置的安装部(170)上，以朝向摆动臂(150)侧射出光束(LB)的方式安装发光装置(320)的步骤；从发光装置射出光束(LB)的步骤；在摆动臂中的与安装部相向的指定位置，设置接收来自发光装置的光束的受光部(410)的步骤；在受光部设定指定的容许范围的步骤；以使来自发光装置的光束照射到容许范围内的方式，对摆动臂和工具安装旋转臂进行定位的步骤。据此，以简单的结构高精度地定位摆动臂和工具安装旋转臂的基准位置。
工业机器人手臂基准位置定位方法

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