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- [发明专利]计算装置-CN201510111896.5有效
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山本真央;广田周吾;中川慎一郎
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株式会社大亨
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2015-03-13
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2021-05-07
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G06F30/20
- 一种用于计算焊接机器人的多层多道焊中的焊接轨迹的端点的计算装置(2)，具备：存储部(21)，存储端面倾斜信息以及多层多道焊中的第一条焊接轨迹的示教点，所述端面倾斜信息表示多层多道焊中的端面相对于焊接线方向的倾斜度；端面计算部(24)，使用端面倾斜信息及第一条焊接轨迹的示教点，计算端面位置；端点计算部(25)，计算第二条焊接轨迹以后的各焊接轨迹的端点并保存到存储部(21)中，所述第二条焊接轨迹以后的各焊接轨迹的端点是端面计算部(24)计算出位置的端面与对应于第二条焊接轨迹以后的各焊接轨迹的线相交的交点。其结果，即使多条焊接线不存在于同一平面上时，也能够特定出第二条焊接轨迹以后的各焊接轨迹的端点位置。
- 计算装置
- [发明专利]工件处理装置、工件输送系统-CN201811229527.6有效
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仓桥孝治;宫本玲;川上敦司;崎元直树
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株式会社大亨
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2014-11-21
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2021-02-26
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G05B19/418
- 本发明课题在于现有技术尚未能适当地进行工件缺陷的检测。本发明解决手段是本发明的工件处理装置具备：第一旋转距离资讯储存部101，供储存多个第一旋转距离资讯，所述第一旋转距离资讯为具有使圆形工件旋转时的旋转角度与第一距离资讯形成对应的资讯，而该第一距离资讯为关于从对应旋转角度的工件旋转中心至边缘的距离的资讯；取得部103，使用储存于第一旋转距离资讯储存部101的多个第一旋转距离资讯，取得用以使工件对准位置的资讯、用以特定工件朝向的资讯、及关于工件边缘缺陷部分的资讯；及输出部104，用来输出取得部103所取得的工件对准位置用的资讯、用以特定工件朝向的资讯、及关于缺陷部分的资讯。藉此工件处理装置，可适当进行工件缺陷的检测。
- 工件处理装置输送系统
- [发明专利]机器人控制装置、以及机器人控制系统-CN202010544087.4在审
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藤泽祥
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株式会社大亨
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2020-06-15
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2020-12-18
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B25J9/16
- 本发明解决在临时存储仿形作业中使用的信息的存储器中，积存与读取的周期不匹配的情况下，产生无法在存储器中积存信息的情况的问题。机器人控制装置具备：存储器；受理部，受理先行于机器人的作业工具的作业检测作业对象物的形状的激光传感器的感测结果，并将与感测结果相应的信息积存到存储器中；存储器管理部，在存储器没有空闲容量的情况下，删除存储器的信息；以及控制部，根据示教数据使作业工具移动，并且通过存储在存储器中的与感测结果相应的信息来修正作业工具的移动。这样，能够防止无法将与感测结果相应的信息积存到存储器中的情况发生。
- 机器人控制装置以及控制系统
- [发明专利]机器人控制装置、以及机器人控制系统-CN202010544103.X在审
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藤泽祥
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株式会社大亨
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2020-06-15
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2020-12-18
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B25J9/16
- 本发明提供一种能够实现精度更高的线仿形作业的机器人控制装置。机器人控制装置(1)具备：存储部(11)，存储示教数据；受理部(12)，从具备作业工具(4)、以及安装于作业工具(4)并先行于作业工具(4)的作业检测作业对象物的形状的激光传感器(5)的机器人(2)受理基于激光传感器(5)的感测结果；以及控制部(14)，根据示教数据移动作业工具(4)，根据感测结果修正作业工具(4)的移动，并且调整围绕工具轴的角度，使得根据感测结果表示的作业点成为激光传感器(5)的视野范围的中心。这样，能够在激光传感器(5)的视野范围的中心附近检测作业线，因此能够进行精度更高的检测，结果提高了线仿形作业的精度。
- 机器人控制装置以及控制系统
- [发明专利]高频匹配系统的阻抗调整方法-CN201710785343.7有效
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下元隆;板谷耕司;水渡正胜
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株式会社大亨
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2013-09-06
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2020-06-16
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H03H7/40
- 本发明提供一种高频匹配系统的阻抗调整方法，即使在使用可变频率方式的高频电源的情况下也能够进行使用特性参数的阻抗匹配。本发明的阻抗调整装置适用于使用可变频率方式的高频电源的高频电力供给系统。以可变电容器的位置信息(C)与高频电源的输出频率信息(F)的组合的一部分为对象的特性参数存储在存储器中。T参数获取部获取与现在时刻的(Cnow，Fnow)对应的特性参数。输出反射系数运算部运算输出端的反射系数。目标信息指定部基于上述信息和目标输入反射系数，指定使输出端的反射系数接近目标输入反射系数的目标组合信息。根据该信息进行阻抗匹配。
- 高频匹配系统阻抗调整方法
- [发明专利]工件输送装置-CN201510382657.3有效
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冈本健太郎;井浦惇
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株式会社大亨
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2015-07-02
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2020-02-14
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B25J9/06
- 本发明为工件输送装置，能在真空环境输送工件且能扩大工件的输送路径的设定自由度，且能缩小占有面积高速输送工件。其包括：支承基座；相对于支承基座能绕主旋转轴旋转地连结的支承臂；相对于支承臂能绕肘关节轴转动地连结的手保持臂；相对于手保持臂能绕腕关节轴转动地连接的至少两个手，使支承臂转的支承臂用电动机配置在支承基座内，使手保持臂转的手保持臂用电动机设在支承基座内或支承臂内，使手转的手用电动机设在支承臂内，在肘关节轴同轴地设有：使手保持臂相对于支承臂能转的关节轴；传递使手转的动力的至少两个动力传动轴，在支承基座、主旋转轴、支承臂和肘关节轴，设气密保持支承基座内设支承臂用电动机的区域和支承臂内的气密结构。
- 工件输送装置
- [发明专利]电弧焊接方法-CN201510526599.7有效
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森大辅;上园敏郎;刘忠杰
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株式会社大亨
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2015-08-25
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2019-12-24
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B23K9/00
- 本发明提供一种电弧焊接方法，能够在喷射过渡焊接中加深熔深。在第1期间T1中输出第1输出电压E1以及使焊接电流达到第1焊接电流Iw1，在第2期间T2中输出第2输出电压E2以及使焊接电流达到第2焊接电流Iw2，在第3期间T3中输出第3输出电压E3以及使焊接电流达到第3焊接电流Iw3，0＜E2＜E3＜E1，0＜Iw2＜Iw3＜Iw1。通过第1期间T1而使焊丝正下方的熔化金属变为较薄的状态，通过第2期间T2而使电弧集中于焊丝正下方，通过第3期间T3而在熔池集中加热，然后使熔池变得平缓。通过修正输出电压E1、E2，从而不会被焊接用电缆的电感值影响，能够形成较深的熔深，能够谋求高质量化。
- 电弧焊接方法
- [发明专利]输送装置和输送系统-CN201510143784.8有效
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松尾英树
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株式会社大亨
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2015-03-30
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2019-04-30
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B65G49/05
- 本发明提供能够延长寿命的输送装置。输送装置包括引导机构(2)和被引导机构(2)引导而进行移动的移动体(4)，移动体(4)包括：第一支承体(41A)，其具有与引导机构(2)卡合的第一卡合部(411A)，沿着第一方向X可移动地被引导机构(2)支承；第二支承体(41B)，其具有与引导机构(2)卡合的第二卡合部(411B)，沿着第一方向(X)可移动地被引导机构(2)支承；保持部(45)，其被第一支承体(41A)和第二支承体(41B)支承，用于保持工件(89)，在第一卡合部(411A)，因移动体(4)的变形而载荷有第一反向力矩(M12)，第一反向力矩(M12)是与在工件(89)被保持于保持部(45)的情况下因工件(89)的负荷而载荷于第一卡合部(411A)的力矩(M11)反向的力矩。
- 输送装置系统
- [发明专利]电动机驱动装置及电动机驱动装置的控制方法-CN201510169330.8有效
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坂口善规
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株式会社大亨
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2015-04-10
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2019-03-01
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H02P6/08
- 本发明提供一种电动机驱动装置及电动机驱动装置的控制方法，能减少消耗电极的过度进给。比较运算电路(41)对进给指令值(Cw)和进给反馈值(Fw)进行比较运算而输出控制值(Ea)。周期测定电路(42)根据电动机(M1)的转速来计测从旋转编码器(R1)输出的脉冲信号(Re)的脉冲周期(Ps)。周期转换电路(43)将脉冲周期转换为进给反馈值。异常检测电路(44)将脉冲周期与异常检测设定时间(Et1)进行比较来输出异常检测信号(Er1)。开关(SW1)基于异常检测信号来选择性切换来自比较运算电路的控制值和来自基准值设定电路(45)的进给基准值(Ms)。驱动电路(32)根据由开关切换到的控制值或进给基准值来输出用于使电动机旋转的驱动信号(Dr)。
- 电动机驱动装置控制方法
- [发明专利]焊接系统以及焊接系统的通信方法-CN201510256017.8有效
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土井敏光;西坂太志
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株式会社大亨
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2015-05-19
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2019-03-01
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B23K9/10
- 一种焊接系统，无需在焊接电源装置与送丝装置之间设置控制线，就能够尽可能正确地进行通信。焊接系统(A1)具有：焊接电源装置(1)；送丝装置(2)；焊炬(3)；用于从焊接电源装置(1)向焊炬(3)提供焊接用电力的功率电缆(41)、(42)；在该焊接系统(A1)中，设置将用来驱动送丝装置(2)所具有的进给电机(24)的电力从焊接电源装置(1)提供给送丝装置(2)的电力传输线(51)、(52)，焊接电源装置(1)与所述送丝装置(2)经由电力传输线(51)、(52)进行通信。电力传输线(51)、(52)与功率电缆(41)、(42)相比，被叠加的噪声少。因此，能够比经由功率电缆(41)、(42)进行通信的情况更正确地进行通信。
- 焊接系统以及通信方法
- [发明专利]焊接系统以及焊接系统的通信方法-CN201510573762.5有效
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土井敏光
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株式会社大亨
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2015-09-10
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2019-02-05
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H04B3/54
- 本发明提供一种焊接系统以及焊接系统的通信方法，较之于在两根功率电缆之间叠加信号的情况能够准确地进行通信。在焊接系统(A1)中，具备：焊接电源装置(1)、焊丝进给装置(2)、焊炬(3)、连接焊接电源装置(1)和焊炬(3)的功率电缆(41)、连接焊接电源装置(1)和被加工物(W)的功率电缆(42)、连接焊丝进给装置(2)所具备的电源部(21)和焊接电源装置(1)所具备的用于向电源部(21)供给电力的进给装置用电源(12)的电力传输线(51)、连接进给装置用电源(12)和功率电缆(41)的电力传输线(52)、以及连接电源部(21)和功率电缆(41)的电力传输线(52’)。焊接电源装置(1)和焊丝进给装置(2)在电力传输线(51)与功率电缆(41)之问叠加信号来进行通信。
- 焊接系统以及通信方法
- [发明专利]干扰回避装置-CN201510111897.X有效
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山本真央;广田周吾;中川慎一郎
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株式会社大亨
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2015-03-13
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2018-11-09
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B23K9/127
- 在进行与示教信息相对应的多层多道焊时，有时焊炬与母材会发生干扰。一种干扰回避装置(2)，具备：存储部(21)，用于存储将进行多层多道焊的母材(8)的与形状相关的形状信息、表示多层多道焊的各焊接轨迹的示教点及焊炬姿势的示教信息，以及表示焊丝的顶端与焊炬(3a)之间的位置关系的焊炬信息；焊炬位置计算部(24)，使用焊炬信息和示教信息，计算出焊炬(3a)的位置；干扰判断部(25)，使用形状信息和焊炬(3a)的位置，对焊炬(3a)与母材(8)是否会发生干扰进行判断；以及修正部(26)，在判断为会发生干扰的情况下，对与作为判断对象的焊接轨迹相对应的示教信息进行修正。其结果为，能够回避多层多道焊中的干扰。
- 干扰回避装置
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