“兰骏”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果17个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]基于3D全景相机的离线标点方法-CN202110225255.8有效
发明人：贺飏;兰骏;杨峰;李修亮;林文益;武诗洋 -专利权人：浙江国自机器人技术股份有限公司
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本申请实施例提出的基于3D全景相机的离线标点方法，包括以激光点云地图为基准建立参考坐标系；对机器人传感器在参考坐标系中的坐标转换关系进行统一化处理，对全景相机拍摄的每幅图像进行姿态赋值，将得到的姿态值作为初始值进行用于场景恢复的迭代优化，建立包括激光点云、视觉点云和全景图片的一致性关联；基于已完成一致性关联的映射关系对云台相机的拍摄参数进行调节，完成拍摄。相比于现有技术的人工操作，通过后台处理完成离线标定过程，结合图像模板匹配的方式完成现场点位验证，从而在整个过程中实现场景中设备、拍摄点等数据之间的相对关系的固定以及迁移，提升了整个方案对不同场景的适应能力以及采用该方案产品的智能化程度。
基于全景相机离线标点方法

[发明专利]一种用于表计识别的定位及读数的复查方法-CN202110103550.6有效
发明人：武诗洋;林文益;李修亮;余宗杰;姚谦;兰骏 -专利权人：浙江国自机器人技术股份有限公司
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06V30/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于表计识别的定位及读数的复查方法，解决了现有技术的不足，包括以下步骤：步骤1，系统创建表计识别模板，表计识别模板包括表头图像和表计数值信息，系统读取带有表头图像和表计数值信息的待识别图片，待识别图片通过表计识别模板进行匹配，对待识别图片的表头图像进行识别，完成表头定位；步骤2，对表头定位进行复查，通过冗余定位投票机制，调用若干种定位复查算法，验证表头图像识别是否正确；步骤3，对待识别图片的表计数值信息进行识别，读取表计数值读数；步骤4，对表计数值读数进行复查，通过置信度算法，判断表计数值信息识别是否出现错误。
一种用于识别定位读数复查方法

[发明专利]一种基于机器视觉的表计自动建模方法-CN202110853770.0在审
发明人：林文益;武诗洋;李修亮;余宗杰;姚谦;兰骏 -专利权人：浙江国自机器人技术股份有限公司
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： G06K9/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的表计自动建模方法，解决了现有技术的不足，包括以下步骤：步骤1，建立表计母模库；步骤2，通过reid分类网络将待建模表计图片的表头图像和母模库的特征表计图片进行匹配；步骤3，选择置信度排名前若干位的母模库的特征表计图片作为候选母模；步骤4，待建模表计图片的表头图像与候选母模通过表计指示关键区域的模板进行匹配，匹配完成后和步骤3中的置信度结合确定最终置信度，最终置信度最高的候选母模即为待建模表计图片匹配的最佳母模；步骤5，计算最佳母模和待建模表计图片的单应矩阵，根据单应矩阵换算待建模表计图片的表计指示关键区域，完成待建模表计的建模。
一种基于机器视觉自动建模方法

[发明专利]基于机器视觉的表计自动建模方法-CN202110853765.X在审
发明人：江韵;林文益;武诗洋;李修亮;余宗杰;姚谦;兰骏;陈慧云 -专利权人：浙江国自机器人技术股份有限公司
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G06K9/20 文献下载
摘要：本发明公开了基于机器视觉的表计自动建模方法，解决了现有技术的不足，包括以下步骤：步骤1，建立表计母模库；步骤2，通过reid分类网络将待建模表计图片的表头图像和母模库的特征表计图片进行匹配；步骤3，选择置信度排名前若干位的母模库的特征表计图片作为候选母模；步骤4，待建模表计图片的表头图像与候选母模通过表计指示关键区域的模板进行匹配，匹配完成后和步骤3中的置信度结合确定最终置信度，最终置信度最高的候选母模即为待建模表计图片匹配的最佳母模；步骤5，计算最佳母模和待建模表计图片的单应矩阵，根据单应矩阵换算待建模表计图片的表计指示关键区域，完成待建模表计的建模。
基于机器视觉自动建模方法

[发明专利]一种激光识别的方法和设备-CN201910163901.5有效
发明人：兰骏;方聪聪;全艺兴;祁伟建;胡从洋 -专利权人：浙江国自机器人技术股份有限公司
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光识别的方法，包括：控制激光源沿X轴方向移动并对目标物体进行激光扫描；获取激光扫描结果，根据激光扫描结果获取多个数据点的坐标；根据数据点的坐标确定拟合平面。在使用的过程中，可以通过此方法获得光伏清洗系统中清洗小车所在平面以及搬运装置平台所在平面，然后将用于搬运清洗小车的搬运装置移动至与清洗小车所在平面匹配的位置，便于对清洗小车进行自动化转移。本发明还公开了一种激光识别的设备。
一种激光识别方法设备

[发明专利]基于云台相机的目标检测方法-CN202110225243.5在审
发明人：兰骏;贺飏;杨峰;李修亮;林文益;武诗洋 -专利权人：浙江国自机器人技术股份有限公司
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请实施例提出了基于云台相机的目标检测方法，包括进行全景图像拍摄，对云台相机坐标系与机器人坐标系进行空间结算得到云台相机和设备分别在世界坐标系中的位置信息；控制云台相机按第一云台转角旋转对准设备进行照片拍摄，与已有的模板图像进行比对获取图像中心的位移量；根据预设的放大倍率与偏心的对应关系，确定对应大倍率下的第二云台转角，根据得到的第二云台转角对云台相机进行控制实现大倍率下对设备进行照片拍摄。通过已知物体相对于云台相机的空间位置，自动解算得到云台转动量，调控云台姿态对准目标物体。能够解决机器人巡检过程中云台变倍相机对准目标，自动选择合适的倍率去放大观察目标的细节，目标始终保持在图像的中心。
基于相机目标检测方法

[发明专利]一种清洗机器人-CN201910164206.0有效
发明人：全艺兴;兰骏;方聪聪;赵思波;梅寒 -专利权人：浙江国自机器人技术股份有限公司
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B08B1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种清洗机器人，包括本体，本体的下侧设有用于控制本体行走的驱动执行装置，本体的前端设有用于清洁光伏板的清洗头，本体的中部设有安装腔体，安装腔体中设有用于实时获取光伏板表面参照物图像的相机；还包括用于控制驱动执行装置转动、且当转弯后的参照物图像与转弯前的参照物图像具有预设夹角时控制驱动执行装置停止转动的控制器。本申请提供的清洗机器人实现了对转弯角度的实时调整，提高了清洗机器人的越沟越障能力，还降低了外部光源对相机的影响，保障了相机的拍摄效果。
一种清洗机器人

[发明专利]一种基于机器视觉的表计自动建模方法-CN202110103572.2在审
发明人：林文益;武诗洋;李修亮;余宗杰;姚谦;兰骏 -专利权人：浙江国自机器人技术股份有限公司
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G06K9/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的表计自动建模方法，解决了现有技术的不足，包括以下步骤：步骤1，建立表计母模库；步骤2，通过reid分类网络将待建模表计图片的表头图像和母模库的特征表计图片进行匹配；步骤3，选择置信度排名前若干位的母模库的特征表计图片作为候选母模；步骤4，待建模表计图片的表头图像与候选母模通过表计指示关键区域的模板进行匹配，匹配完成后和步骤3中的置信度结合确定最终置信度，最终置信度最高的候选母模即为待建模表计图片匹配的最佳母模；步骤5，计算最佳母模和待建模表计图片的单应矩阵，根据单应矩阵换算待建模表计图片的表计指示关键区域，完成待建模表计的建模。
一种基于机器视觉自动建模方法

[发明专利]一种清洗机器人-CN201910164208.X有效
发明人：方聪聪;祁伟建;周国成;胡从洋;兰骏 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： H02S40/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种清洗机器人，包括用于在光伏板上移动清洗光伏板的清洗机体和设在清洗机体下方且用于将其抬离板面的顶升机构，顶升机构的顶端与清洗机体转动相连，还包括控制器和用于带动清洗机体绕顶升机构旋转的旋转机构；当清洗机体需要转弯时，控制器控制顶升机构启动，将清洗机体抬离光伏板板面，然后控制器控制旋转机构动作，带动清洗机体绕顶升机构旋转，旋转到位后，顶升机构再将清洗机体降至光伏板板面，完成转弯过程；在将清洗机体抬起后再利用旋转机构带动清洗机体转弯，改变了原有的利用左右车轮差速实现转弯的方式，可有效避免清洗机体在倾斜板面上转弯下滑的问题，保证清洗到位，不会出现遗漏。
一种清洗机器人

[发明专利]一种应用于光伏阵列的清洗机在线续航方法-CN201711182618.4有效
发明人：朱玲芬;兰骏;成俊军 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2017-11-23 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于光伏阵列的清洗机在线续航方法，其特征在于，包括：获取位于移动单元以及光伏阵列的全部清洗机的剩余电量，以实现对全部所述清洗机的监控；当所述清洗机的剩余电量低于预设电量时，将低于预设电量的所述清洗机放置于所述移动单元的充电部进行充电。上述在线续航方法，能够确保清洗机及时充电，且充电过程位于移动单元的充电部，清洗机的使用率提高，且显著提升清洗效率。
一种应用于阵列清洗在线续航方法

[实用新型]一种光伏清洗设备-CN201920277871.6有效
发明人：梅寒;胡从洋;兰骏;张翼;全艺兴 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： B08B13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种光伏清洗设备，包括用于对光伏组件进行清洗的清洗小车和用于在不同阵列的光伏组件之间输送清洗小车的转移车辆，清洗小车和/或转移车辆的底盘包括至少两对车轮，每对车轮均通过车桥连接，各车桥均与用于驱动其对应的车轮行走的行走驱动装置相连。清洗小车和/或转移车辆的底盘为全驱底盘，底盘中的所有车轮均具有驱动力。当光伏清洗设备在地形条件较差的环境中作业时，确保底盘的每个车轮均具有有效的驱动力，以提高清洗小车和/或转移车辆的通过性，满足光伏清洗设备在田间阵列或者起伏较多的半山地阵列作业时的需求，提高了光伏清洗设备适应地形的能力。
清洗设备清洗小车底盘光伏车轮驱动力车桥行走驱动装置本实用新型地形条件光伏组件通过性清洗地形山地驱动田间

[发明专利]一种导航方法、系统及清洗机器人-CN201910163879.4在审
发明人：胡从洋;兰骏;张翼;马尧;全艺兴;梅寒 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种清洗机器人的导航方法，包括以下步骤：获取环境图像和光伏板的板面图像，并确定清洗机器人的位置信息；根据位置信息和坐标线判断清洗机器人是否按照预设移动路径移动；其中，坐标线与清洗机器人的移动方向之间具有角度固定的夹角；若否，则调整清洗机器人的当前移动方向以使调整后的清洗机器人按照预设移动路径移动。本发明提供的导航方法获取了环境图像和光伏板的板面图像，当光伏板的板面不具备可识别的参照物时，清洗机器人还能够从周围环境中识别参照物，进而为清洗机器人提供导航基础，实现清洗机器人在板面无明确特征的光伏组件上的清洗作业。本发明还提供了一种导航系统和清洗机器人，具有上述有益效果。
清洗机器人光伏板板面参照物环境图像移动方向移动路径坐标线预设图像导航系统光伏组件角度固定清洗作业人本发明板面无可识别移动清洗

[实用新型]一种板上清洗机-CN201721585455.X有效
发明人：祁伟建;马尧;兰骏 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2017-11-23 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： B08B13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种板上清洗机，包括设置有行走装置和清洗执行装置的机身，所述机身还设有：用于获取所述机身与待清洗面的位置关系的检测装置，若干个所述检测装置设置于所述机身的周边；控制器，所述控制器与所述行走装置、检测装置、清洗执行装置连接，用于接收所述检测装置获取的所述位置关系、以控制所述行走装置工作。本申请提供的板上清洗机的检测装置是安装在底盘上的装置，负责收集和传递移动底盘自身和周边环境的信息，从而实现板上清洗机的视觉功能，并通过将该位置关系发送给控制器，控制器根据位置关系采取对行走装置的控制，以便板上清洗机在待清洗面上实现自动的移动、转弯、掉头和避让等功能。
检测装置清洗机行走装置控制器机身清洗执行装置种板本实用新型视觉功能移动底盘周边环境避让底盘掉头转弯传递移动申请

[发明专利]通讯通道复用装置、系统及方法-CN201510142457.0有效
发明人：兰骏;廖永坤 -专利权人：深圳市东进技术股份有限公司;深圳市东进软件开发有限公司
申请日： 2015-03-27 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： H04M11/06 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种通讯通道复用装置、系统及方法，所述方法包括：呼入接收步骤：通过一通讯通道接收请求方发出的请求连接的呼入信号；模式判断步骤：确认当前为第一工作模式或第二工作模式，若是第一工作模式则进入第一工作步骤，若是第二工作模式则进入第二工作步骤；第一工作步骤：采用第一工作模式与请求方对接，对接成功则接收第一格式数据并发送至第一后台；及第二工作步骤：采用第二工作模式与请求方对接，对接成功则接收第二格式数据并发送至第二后台。本发明实施例通过采用先进行当前工作模式判断，再根据当前工作模式进行相应的对接通信的技术手段，达到了出错可能性小，运营成本低，PSTN‑E1通道利用率高的技术效果。 1
工作模式工作步骤通讯通道复用装置格式数据请求方后台工作模式判断模式判断步骤发送出错可能性呼入信号技术手段技术效果接收请求请求连接运营成本呼入成功通信

[发明专利]一种板上清洗导航方法、系统及板上清洗机器人-CN201711183661.2在审
发明人：兰骏;祁伟建;方聪聪 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2017-11-23 - 公布日： 2018-05-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种板上清洗导航方法，应用于板上清洗机器人，板上清洗机器人包括清洗机、感应装置和控制器，包括：控制器控制清洗机的移动或转动过程中，选取与清洗方向相对应的参照物，并控制感应装置实时感应参照物与清洗机的位置关系，控制器通过位置关系调整清洗机的姿态，以使清洗机适应参照物。本发明提供的方法中，通过感应该参照物的位置或状态，并与清洗机的移动进行对比，从而纠正清洗机的移动路线。本申请采用选取并感应参照物的方式，能够较为快捷且准确的获得纠正路线，以便保证清洗机的移动安全性。本发明还提供了一种用于实现上述方法的板上清洗导航系统，以及一种包括上述板上清洗导航系统的板上清洗机器人。
一种清洗导航方法系统机器人

1
2
下一页»
尾页
共 17 条