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[发明专利]一种iToF深度数据到原始raw数据的反向生成方法-CN202110304693.3有效
发明人：周艳辉;邓晓天;李彤;卫莉丽;李慧;葛晨阳 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/514 文献下载
摘要：本发明公开了一种iToF深度数据到原始raw数据的反向生成方法，方法中，采集郎伯平面、朗伯平面和标定板平面组和无限远距离三种场景下iToF摄像头拍摄的原始raw数据；构建iToF深度数据到原始raw数据的反向生成模型；基于所述反向生成模型和所述原始raw数据标定所述反向生成模型中的参数以得到参数值；所述参数值代入反向生成模型，将合成场景通过瞬态渲染后批量生成单次反射或多次反射的原始raw数据集。
一种 itof 深度数据原始 raw 反向生成方法

[发明专利]一种多帧结构光重建模组-CN202210173550.8在审
发明人：李志彬;朱力;吕方璐;汪博 -专利权人：深圳市光鉴科技有限公司
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T7/514 文献下载
摘要：一种多帧结构光重建模组，包括如下模块：第一激光投射器，用于向目标投射激光；红外相机，用于采集所述目标的深度图像和背景图像；处理器模块，用于获取预设置的帧频值，根据所述帧频值连续顺次采集同一目标的第一深度图像、背景图像、第二深度图像，根据所述第一深度图像和所述背景图像的对应像素的灰度值相减生成第一有效图像；根据所述第二深度图像和所述背景图像的对应像素的灰度值相减生成第二有效图像；以及根据所述第一深度图像和所述第二深度图像进行深度重建或三维重建生成深度图像。本发明可以提高背景光较强情况下的被测目标多帧深度重建结果，并能够缩短相邻两帧图像之间的采集的时间间隔，增加探测距离。
一种结构重建模组

[发明专利]用于具有背景去除的有源深度成像仪的系统和方法-CN201710940686.6有效
发明人：杨征;英一船津;真锅宗平;马渕圭司;杨大江;毛杜立;张博微 -专利权人：豪威科技股份有限公司
申请日： 2017-10-11 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06T7/514 文献下载
摘要：有源深度成像系统和操作其的方法使用第一和第二成像仪的每个捕获发光体开和发光体关图像数据。发光体开图像数据包括表示成像场景和从发光体发射的并由成像场景内物体反射的光的信息。发光体关图像数据包括表示没有来自发光体发射的光的成像场景的信息。对于由第一和第二成像仪捕获的每个图像集，从发光体开图像数据减去发光体关图像数据以确定场景内的照明光。然后通过第一和第二成像仪的相减的图像数据确定光入射其上的物体的深度。
用于具有背景去除有源深度成像系统方法

[发明专利]像素景深的确定方法、三维重建方法、系统、电子设备-CN202310354735.3在审
发明人：刘晓利;陈泓帆;彭翔;何文奇;汤其剑;王中俭 -专利权人：深圳市安华光电技术股份有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06T7/514 文献下载
摘要：本发明涉及一种像素景深的确定方法及确定单元、三维重建方法及系统、电子设备、计算机可读存储介质，该确定方法包括步骤：将条纹图像通过远心镜头、半透半反射镜透射后投射至待测物表面，通过远心变焦镜头、半透半反射镜的反射分别在两个不同焦距下采集待测物反射的投射图像；之后根据各焦距下的若干张实采图像分别计算对应的实测调制度，两个实测调制度相减得到实测差分调制度，将实测差分调制度在对应的景深‑差分调制度关系中对应的景深作为待定像素的实际景深，其中，景深‑差分调制度关系是通过标定步骤得到的。采用本发明的方法能够得到更精确的景深，提高三维重建的效果。
像素景深确定方法三维重建系统电子设备

[发明专利]一种基于光场偏振特性的深度估计方法-CN202310185998.6在审
发明人：冯维;程雄昊;孙姬臣;祝振敏;吴翰钟;袁博;刘达;翟中生 -专利权人：湖北工业大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06T7/514 文献下载
摘要：本发明提供一种基于光场偏振特性的深度估计方法，包括以下步骤：通过光场相机获取原始透镜白图像，对图像进行畸变校正；利用布鲁斯特角下不同高光像素点的偏振特性对高光像素点进行提取；使用斯托克斯参数表征偏振光，建立光强度与偏振器旋转角度之间的响应关系，求解最佳偏振角获取去除高反光后的图像；采用颜色迁移算法将原始输入图像的颜色信息传递到没有镜面高光像素的图像上，提升图像质量；将处理完的图像解码为多视角子孔径图像并使用立体匹配算法对图像进行深度估计。本发明实现了单次拍摄对物体进行深度估计，降低了图像采集的空间复杂度，同时出色的高光抑制作用提升了深度估计的精度，具有现实意义和良好的应用前景。
一种基于偏振特性深度估计方法

[实用新型]透明物体三维重建的装置和系统-CN202222766163.3有效
发明人：刘云辉;何珂晶;隋聪颖 -专利权人：香港物流机械人研究中心有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06T7/514 文献下载
摘要：本实用新型涉及透明物体三维重建的装置和系统。该系统包括结构光生成模块、图像采集模块、控制模块和计算模块。所述计算模块从图像获取模块采集图像对；根据图像对计算点的三维位置；并执行细化处理以提取出前反射点。所述细化处理包括：当通过第一相机获取到反射点时，所述反射点包括第一反射点和第二反射点，所述第一反射点比第二反射点更靠近激光在振镜上的反射点，去除所述第二反射点；当通过第二相机没有获取到所述第一反射点时，去除所述第一反射点；当通过第二相机获取到第二反射点时，找回第二反射点，且当形成离散的外部虚拟轮廓时，去除离散的外部虚拟轮廓。
透明物体三维重建装置系统

[发明专利]透明物体三维重建的方法、装置和系统-CN202211286719.7在审
发明人：刘云辉;何珂晶;隋聪颖 -专利权人：香港物流机械人研究中心有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06T7/514 文献下载
摘要：本发明涉及用于透明对象三维重建的方法、装置和系统。该系统包括结构光生成模块、图像采集模块、控制模块和计算模块。所述计算模块从图像获取模块采集图像对；根据图像对计算点的三维位置；并执行细化处理以提取出前反射点。所述细化处理包括：当通过第一相机获取到反射点时，所述反射点包括第一反射点和第二反射点，所述第一反射点比第二反射点更靠近激光在振镜上的反射点，去除所述第二反射点；当通过第二相机没有获取到所述第一反射点时，去除所述第一反射点；当通过第二相机获取到第二反射点时，找回第二反射点，且当形成离散的外部虚拟轮廓时，去除离散的外部虚拟轮廓。
透明物体三维重建方法装置系统

[发明专利]消除图像模糊距离的方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211496064.6在审
发明人：刘坤;孙启霖 -专利权人：点昀技术（南通）有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06T7/514 文献下载
摘要：本申请提供一种消除图像模糊距离的方法、装置、电子设备及存储介质。方法包括：获取待测对象的视觉图和间接飞行时间IToF图，其中IToF图包括强度图和相位图；根据相位图确定多个模糊距离；基于每个所述模糊距离，将视觉图与相位图进行点匹配，以获得视觉图中各个像素点与强度图和相位图中像素点的对应关系；计算每个模糊距离对应的点匹配后的视觉图与强度图之间的相似度；根据相似度从多个模糊距离中确定目标距离。本申请实施例通过视觉图和IToF图之间的视差信息来消除模糊距离的同时，保证了IToF相机的测量精度。
消除图像模糊距离方法装置电子设备存储介质

[发明专利]深度信息确定方法、装置及存储介质-CN202210716788.0在审
发明人：刘帅;杨俊超;张睿 -专利权人：安克创新科技股份有限公司
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06T7/514 文献下载
摘要：本申请公开了一种深度信息确定方法、装置及存储介质，其中，该方法包括：通过获取初始场景的场景图片；利用至少一个拍摄装置对目标场景进行拍摄，得到目标场景的第一场景图片；在初始场景的场景图片与目标场景的第一场景图片之间存在预设的第一类别变化的情况下，确定目标场景中存在预设类型的物体；基于目标场景中预设类型的物体确定目标场景对应的深度参数；基于目标场景对应的深度参数确定目标场景中至少一个物体的深度信息。由此，本申请实施例可以对不同场景中可能存在的影响探测物体的深度信息的准确性的深度参数进行调节，以提高探测到的深度信息的准确性。
深度信息确定方法装置存储介质

[发明专利]深度值确定装置、方法、深度感测模组和电子设备-CN202210759689.0在审
发明人：戴阳;胡池 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06T7/514 文献下载
摘要：本公开提供了一种深度值确定装置、深度值确定方法、深度感测模组和电子设备，涉及计算机技术领域。该深度值确定装置包括：第一直方图确定模块，用于接收激光发射点对应的标准像素区域所感测光子的数据，并对标准像素区域所感测光子的数据进行统计，以确定第一直方图；第二直方图确定模块，用于接收标准像素区域的周围像素区域所感测光子的数据，并对周围像素区域所感测光子的数据进行统计，以确定第二直方图；深度值计算模块，用于根据第一直方图和第二直方图计算基于激光发射点而感测出的深度值。本公开可以提高深度值的感测准确度。
深度确定装置方法模组电子设备

[发明专利]深度计算系统与方法-CN201811030513.1有效
发明人：许星;谷涛;钟亮洪;黄源浩;肖振中 -专利权人：奥比中光科技集团股份有限公司
申请日： 2018-09-05 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06T7/514 文献下载
摘要：本发明提供一种深度计算系统与方法，该深度相机包括：发射模组，用于向目标发射光束；接收模组，用于接收由目标反射回的光束；处理器，包括深度计算引擎，所述深度计算引擎用于根据所接收到的光束信息进行深度计算以得到深度图像；所述深度计算引擎包括配置模块，所述配置模块用于对深度计算引擎在执行深度计算时进行配置参数的配置；存储器，用于存储包括所述深度计算引擎在执行深度计算时所需的参数数据。通过在处理器中设置包含配置模块的深度计算引擎，从而使深度计算引擎在执行深度计算时进行配置参数的配置，进而输出不同效果的深度图像，以满足不同应用程序的需求；同时其计算效率高、成本低。
深度计算系统方法

[发明专利]一种深度图像检测方法、系统及计算机可读存储介质-CN201810716807.3有效
发明人：张平;王海生;丁小梁;王鹏鹏;曹学友;韩艳玲;刘伟;郑智仁 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司
申请日： 2018-07-03 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G06T7/514 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种深度图像检测方法、系统以及计算机可读存储介质，可加速深度图像获取速度。所述深度图像检测系统包括光发射单元、N个光接收单元，以及控制单元，N为不小于2的整数，其中：所述光发射单元用于根据控制单元发送的驱动信号向被检测物体发射光信号；所述光接收单元用于接收被检测物体反射的光信号，根据控制单元发送的解调信号输出原始图像数据；所述控制单元用于向光发射单元发送驱动信号，分别向N个光接收单元发送解调信号，以及接收N个光接收单元输出的原始图像数据，根据接收的原始图像数据计算深度图像。本发明实施例将现有的串行处理改为并行处理，同时进行原始图像数据的接收和传输，加速了深度图像的获取速度。
一种深度图像检测方法系统计算机可读存储介质

[发明专利]一种基于深度学习的TOF深度成像方法-CN202110015239.6在审
发明人：胡雪梅;李家渠;岳涛;黄晨迪 -专利权人：南京大学
申请日： 2021-01-06 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G06T7/514 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的TOF深度成像的方法。具体步骤如下：(1)向TOF成像网络输入深度图，使用可学习的矩阵模拟TOF的调制函数，根据深度图的像素值进行相应的移位；(2)使用可学习的矩阵模拟TOF的解调函数，与上一步的输出进行积分操作；(3)积分后加上环境光，再加入噪声，输入给去噪成像子网络；(4)将调制函数、解调函数以及去噪成像子网络同时训练；(5)使用训练得到的调制函数来调制激光二极管，照亮场景；(6)使用APD测量反射回的信号，与训练得到的解调函数相乘；(7)相乘后的信号经过低通滤波器，测量电压值；(8)电压值输入给训练得到的去噪成像子网络，完成TOF深度成像。本方法可以增强TOF深度成像对噪声的鲁棒性，提高成像的精度。
一种基于深度学习 tof 成像方法

[发明专利]一种获取深度信息的方法、扫描装置及应用-CN202210290915.5在审
发明人：吴笛 -专利权人：上海盛相工业检测科技有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G06T7/514 文献下载
摘要：本发明公开了一种获取深度信息的方法，包括以下步骤，光发生器将产生的光投射在被测面进行扫描，该光源在周期内发生可预测的变化；图像传感器拍摄被测面，以获取被测面各个区域的反射光线的光强；在光源周期性变化下，光敏器件阵列获取的反射光线的光强发生变化；极值时刻计算单元根据光敏器件阵列获取的光强信息判断照射在被测面每个区域的光强极值发生时刻；通过极值发生时刻确定投射至对应每个区域的光敏器件的光线所在的平面；确定光敏器件所在的直线；计算直线和平面的交点，以确定被测面的空间坐标。本发明又公开了一种获取深度信息的扫描装置及获取深度信息的方法的应用。本发明后续计算量小，分辨率高，抗环境光干扰能力强。
一种获取深度信息方法扫描装置应用

[发明专利]一种深度图生成系统、方法及自主移动设备-CN202210328464.X在审
发明人：杜斌 -专利权人：杭州萤石软件有限公司
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G06T7/514 文献下载
摘要：本发明实施例提供的一种深度图生成系统、方法及自主移动设备，应用于信息技术领域，通过多个投射器投射光线；传感器采集待处理图像；处理器将待处理图像与预设散斑图像进行比对，得到待处理图像中各散斑位置的各像素对应的视差；针对任一基线，根据该基线和各散斑位置的各像素对应的视差，计算该基线对应的各散斑位置的各像素的深度值；针对任一基线，根据通过该基线对应的各散斑位置的各像素的深度值，生成该基线对应的深度图；对通过各基线对应的深度图进行融合，得到目标深度图。从而可以利用多个投射器和传感器之间的距离不同的多条基线，分别计算对应的深度图，并对计算得到的深度图进行融合，从而提高深度计算的准确率。
一种深度生成系统方法自主移动设备

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