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[发明专利]一种图像制导飞行器延时补偿方法及系统-CN202010652811.5有效
发明人：王辉;李涛;林德福;王伟;王江;袁亦方;宋韬 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-07-08 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种图像制导飞行器延时补偿方法及系统，在飞行器上设置有捷联导引头、制导滤波器、自动驾驶仪和角速率陀螺，在制导滤波器之前通过对目标视角和俯仰角进行视场角重构，在捷联导引头后设置第一通道模型，在角速率陀螺后设置第二通道模型，对捷联导引头和角速率陀螺所在的两个通道进行补偿，使得捷联导引头通道与角速率陀螺通道带宽一致。本发明所述的图像制导飞行器延时补偿方法有效解决了捷联导引头延时对制导精度的影响,改善了飞行器由于延时导致的视线角速度估计误差，以及由于估计误差引起的寄生回路可能使制导系统不稳定的现象。
一种图像制导飞行器延时补偿方法系统

[发明专利]基于合作的基因调控方法和网络-CN201910550287.8有效
发明人：朱晓敏;吴梦;包卫东;马力;方涛生;张亮 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：一种基于合作的基因调控方法和网络，其中，方法包括：获取目标的蛋白质浓度信息和合作伙伴的蛋白质浓度信息，其中，合作伙伴包括其他智能体和障碍物；根据所述目标的蛋白质浓度信息和所述合作伙伴的蛋白质浓度信息，获取围捕模式；利用动力学公式，更新移动位置，以按照所述围捕模式进行围捕，能够根据目标和合作伙伴的蛋白质浓度信息生成不同的模式，并与障碍物协作进行围捕。
基于合作基因调控方法网络

[发明专利]基于位置和速度误差的多无人机跟踪移动辐射源方法-CN202110599746.9有效
发明人：张娟;朱少光;张林让;丁彤 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于位置和速度误差的多无人机跟踪移动辐射源方法，解决二维空间中无人机存在位置和速度误差时对移动辐射源的跟踪问题。本发明的实现步骤是：随机选取一架无人机为主机，其余无人机为辅机；计算每架辅机与主机的到达时间差TDOA测量值和到达频率差FDOA测量值；计算每架辅机和辐射源的距离与主机和辐射源距离的差值及差值的变化率；估计主、辅无人机存在状态误差时辐射源的位置向量和速度向量；更新辐射源状态矢量；计算主、辅无人机的最优航向角；每个无人机自主选择单步飞行轨迹。本发明利用无人机位置和速度误差并规划无人机最优航迹，几何定位模型简单，提高了跟踪性能，可用于对移动辐射源的定位与跟踪。
基于位置速度误差无人机跟踪移动辐射源方法

[发明专利]一种飞行器-CN202080071142.0在审
发明人： M·法尔斯;A·C·查普尔 -专利权人：拜耳公司
申请日： 2020-10-02 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种飞行器(10)，该飞行器(10)包括：液体化学品容器(20)，至少一个液体喷洒单元(30)，至少一个致动器(40)，多个传感器(50)，以及处理单元(60)。液体化学品容器被配置为容纳液体化学品。至少一个液体喷洒单元被配置成喷洒液体化学品。至少一个致动器被配置成操作至少一个液体喷洒单元。多个传感器中的至少一个传感器(51)被配置成测量飞行器相对于地面的速度。多个传感器中的至少一个传感器(52)是光探测和测距(LIDAR)传感器，光探测和测距传感器被配置成相对于飞行器的首尾轴线来测量空中悬浮颗粒相对于飞行器的距离方向和速度。处理单元被配置成确定相对于首尾轴线在地面上的投影的空气运动方向和空气运动距离距离，并确定相对于地面的空气运动速度。这种确定包括利用飞行器的速度、相对于飞行器的首尾轴线的空中悬浮颗粒相对于飞行器的方向及距离距离、以及空中悬浮颗粒相对于飞行器的速度。处理单元被配置成控制飞行器的至少一个飞行操作并且/或者控制至少一个致动器。对用于控制飞行器的至少一个飞行操作的至少一个指令的确定和/或对用于控制至少一个致动器的至少一个指令的确定包括利用所确定的相对于首尾轴线在地面上的投影的空气运动方向和空气运动距离距离以及所确定的相对于地面的空气运动速度。
一种飞行器

[发明专利]一种面向三维重建的多无人机覆盖路径规划方法-CN202210169116.2在审
发明人：谭晓军;张乐天;肖司辰;吴加学;任杰 -专利权人：中山大学;南方海洋科学与工程广东省实验室（珠海）
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向三维重建的多无人机覆盖路径规划方法，该方法包括：获取目标区域并对目标区域进行网格化分割，得到网格化地图；计算网格化地图内的单元格边长并确定无人机的覆盖路径；基于单元格扫描的区域分块法对网格化地图进行处理，得到均等子区域；基于近似最优路径规划方法求解均等子区域中的近似最优路径，引导无人机飞行。通过使用本发明，能够在降低无人机的能耗的同时提高图像采集效率。本发明作为一种面向三维重建的多无人机覆盖路径规划方法，可广泛应用于无人机技术领域。
一种面向三维重建无人机覆盖路径规划方法

[发明专利]一种多无人机多蚁群协同搜索目标方法-CN201910395051.1有效
发明人：岳伟;席云;王丽媛;刘中常 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-05-13 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种多无人机多蚁群协同搜索目标方法，包括如下步骤：S1:采用栅格法对搜索海域进行划分并标号，建立目标概率图模型；S2:建立目标函数，对无人机转向代价、无人机碰撞威胁代价、搜索概率进行加权求和；S3:采用多蚁群算法对多无人机进行协同路径优化设计，通过设置最大迭代次数Nmax，执行S32和S33直到满足最大迭代次数则输出最佳搜索路径为止。本方法充分利用海域内目标存在的概率图特性来设计新的蚁群信息素、包括局部和全局初始化及更新规则，使得蚂蚁算法能够快速完成无人机轨迹规划，避免了重复搜索的问题，无人机搜索路径交叉、提高搜索效率。
一种无人机多蚁群协同搜索目标方法

[发明专利]无人驾驶载具中的异构处理-CN201910048795.6有效
发明人： S.A.M.拉西尼;J.A.英格索尔;R.D.戈比 -专利权人：通用电气航空系统有限责任公司
申请日： 2019-01-18 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：提供了一种用于控制无人驾驶载具(UV)的系统模块(SOM)。SOM包括电路板、与电路板操作通信的第一处理系统、以及与电路板操作通信的第二处理系统。第一处理系统包括一个或多个第一处理单元和易失性可编程逻辑阵列。第一处理系统配置成执行用于UV的第一过程。第二处理系统包括一个或多个第二处理单元和非易失性可编程逻辑阵列。第二处理系统配置成监测第一过程由第一处理系统的执行。
无人驾驶中的处理

[发明专利]目标跟踪方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质-CN202011219210.1在审
发明人：杨超 -专利权人：北京猎户星空科技有限公司
申请日： 2020-11-04 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本申请提出一种目标跟踪方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，涉及导航定位技术领域，其中，方法包括：确定目标对象的第一位置点，以及确定位于第一位置点周边的至少一个第二位置点，对可移动设备到达各第二位置点的路径进行规划，将路径规划成功的第二位置点确定为目标位置点，控制可移动设备沿规划成功的路径移动至目标位置点，本申请中通过在第一位置点周边，确定多个第二位置点，通过扩散增加周边位置点的方式，保证机器人可以正常跟踪，提高了持续跟踪的成功率和流畅性，解决了现有技术中机器人跟随人体运动过程不流畅甚至失败率高的技术问题。
目标跟踪方法装置电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种用于无人机风机叶片自动巡检的风机定向方法-CN202111497724.8在审
发明人：雍旭东 -专利权人：西安因诺航空科技有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于无人机风机叶片自动巡检的风机定向方法，风机的真实朝向角可以得到快速准确的估算，已经应用于沽源、定边等多个风电场的无人机巡检作业中，其估算精度可达到1度以内，具有较强的实际应用价值。整个风机定向方法具有较强的场景适应性，能够适用于任意的风机朝向及叶片位置。相比于现有的基于激光雷达的风机定向方法，本发明具有操作简便、处理快速等优势。
一种用于无人机风机叶片自动巡检定向方法

[发明专利]一种基于事件触发的移动机器人轨迹跟踪控制方法-CN201811228284.4有效
发明人：樊渊;陈浩浩;宋程 -专利权人：安徽大学
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明提供一种基于事件触发的移动机器人轨迹跟踪控制方法，包括：1)建立移动机器人运动方程和参考机器人的动态方程，引入误差坐标系，得到跟踪误差的动态方程；2)设计控制输入并给定控制输入的状态测量误差；3)设计事件触发条件，使误差动态系统稳定，并且移动机器人可以跟踪到参考机器人的轨迹；4)计算3)中的事件触发条件，满足则事件被触发，控制器状态进行更新；否则，不更新；5)返回步骤2)。优点为：本发明基于事件触发的移动机器人轨迹跟踪控制方法，在系统控制输入中加入事件触发机制，不仅保证了系统的渐近稳定性，使得机器人可以跟踪到给定的参考机器人轨迹，而且减少了系统控制中的采样次数，减少资源消耗，提升利用率。
一种基于事件触发移动机器人轨迹跟踪控制方法

[发明专利]跟随行走的控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111522981.2在审
发明人：程凤霞;许连丙;杨勇;郝亚明;金雪琪;胡文芳;王威;原刚;任晓文;冯化;王光肇;虞飞;党林兵;王恒 -专利权人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本申请提出了一种跟随行走的控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及工业控制技术领域。该方法包括：获取行走设备与跟随设备的目标位置关系参数；获取所述行走设备与所述跟随设备当前的相对位置参数；根据所述相对位置参数，确定所述行走设备与所述跟随设备的瞬时位置关系参数；根据所述目标位置关系参数及所述瞬时位置关系参数，确定所述跟随设备的行走控制策略；根据所述行走控制策略，控制所述跟随设备行走。由此，实现了在行走过程中对跟随设备与行走设备间的位置关系进行自动调整，减少了设备停机的次数和时间，有效提高了生产效率。
跟随行走控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种海陆空三用无人机的控制方法-CN202111249198.3在审
发明人：雷安旭;詹志明;董蕴源 -专利权人：江汉大学
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明提供一种海陆空三用无人机的控制方法，所述无人机包括：旋翼、可变机臂、大机臂、机体、起落架、万向轮和控制器；旋翼包括旋翼叶片、旋翼转轴、伺服系统；伺服系统包括电子调速器、电机，大机臂包括转轴一；旋翼通过旋翼转轴安装在可变机臂一端，可变机臂的另一端与大机臂的一端通过转轴连接，大机臂另一端通过转轴一与机体连接，机体内部设置控制器，机体下方对称设置至少一对起落架，起落架下方安装万向轮,机体为发泡防水材料制备。可广泛应用于飞行器技术领域。
一种海陆空无人机控制方法

[发明专利]一种火箭残骸搜寻定位系统及方法-CN202111536159.1在审
发明人：李献斌;王凯;覃江毅;曹璐;秦潇丛 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种火箭残骸搜寻定位系统及方法。该系统包括通导探一体化无人机平台和传感定位平台，传感定位平台包括次声传感器模块和Lora终端模块，通导探一体化无人机平台包括Lora网关模块、次声定位解析模块、导航控制模块和光学探测模块。次声传感器模块与Lora终端模块连接，获取火箭残骸坠落时的次声信号并传输给Lora终端模块。Lora终端模块将次声信号发送给Lora网关模块。次声定位解析模块与Lora网关模块和导航控制模块相连，根据次声信号解析火箭残骸落点粗略位置坐标并发送给导航控制模块。导航控制模块控制通导探一体化无人机平台飞向火箭残骸落点粗略位置坐标。光学探测模块实现火箭残骸的识别并获取精确位置坐标。本发明环境适应性高、搜寻效率高。
一种火箭残骸搜寻定位系统方法

[发明专利]用于在跟踪系统中初始化目标物体的系统和方法-CN201680083306.5有效
发明人：封旭阳;赵丛;杨喆 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2016-09-27 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：所公开的实施例包括被配置为跟踪系统的交互式和自动初始化的方法、设备、系统和UAV。所公开的实施例观察可移动物体的周围环境中的感兴趣物体并检测该感兴趣物体的特征，其充当用于自动初始化跟踪系统的触发。结果，所公开的实施例可以针对初始化机器人系统提供效率和可靠性。
用于跟踪系统初始化目标物体方法

[发明专利]无人机飞行方法、装置、PID控制器及存储介质-CN201910169630.4有效
发明人：张朝先 -专利权人：深圳慧源创新科技有限公司
申请日： 2019-03-06 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种无人机飞行方法、装置、PID控制器及存储介质，涉及无人机技术领域。该方法中通过无人机上的PID控制器可根据当前位置描述信息与参考位置描述信息之间的差异输出的控制信息来控制无人机的位置和/姿态，从而使得无人机可实现对被跟踪对象的自动跟踪飞行，使得无人机与被跟踪对象之间保持预设相对位置关系，以此可通过无人机自动完成相关的监视、拍摄等任务，无需人工参与，从而提高了拍摄效率以及便捷性。
无人机飞行方法装置 pid 控制器存储介质