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[发明专利]基于地面机器人的协同搜索围堵方法-CN201910097762.0有效
发明人：窦立谦;王永镇;邢娜;马秀俞;董圣然 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理、实时建图、路径规划和机器人等技术，为提出地面机器人的协同搜索围堵平台，本发明，基于地面机器人的协同搜索围堵方法，利用搭载摄像头和处理器的地面机器人进行目标搜索，其中一台机器人额外搭载激光雷达，所述搭载激光雷达的机器人利用激光雷达建立环境地图，并将地图传输给其它机器人，所有机器人通过摄像头获取周围环境的图像信息并进行处理，利用事先训练好的检测和跟踪算法，在多个物体中识别出指定目标物体，对其进行长时间跟踪，机器人之间通过无线网络进行数据传输；某个机器人检测到目标会对其进行跟踪，并将目标位置信息实时发送给其它地面机器人，进行实时路径规划、围捕。本发明主要应用于机器人设计场合。
基于地面机器人协同搜索围堵方法

[发明专利]一种基于嵌套正方形视觉信息的无人机降落方法-CN201911088647.3有效
发明人：张卫东;吴治鑫;韩鹏;姚瑞文;陆宇;张爱东 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-11-08 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于嵌套正方形视觉信息的无人机降落方法，该方法包括如下步骤：(1)设计嵌套正方形地标；(2)无人机降落过程实时采集地标图像；(3)提取地标图像中的嵌套正方形轮廓信息；(4)根据嵌套正方形轮廓信息确定无人机与地标的相对位置并生成追踪控制指令；(5)根据跟踪控制指令控制无人机降落。与现有技术相比，本发明考虑了无人机因高度变化或水平位移丢失视野以及图像运算导致相对位姿滞后的问题，降落精度高，可靠性好。
一种基于嵌套正方形视觉信息无人机降落方法

[发明专利]车辆自动跟随系统及方法-CN202110425018.6在审
发明人：宫成龙;王广东;王金光;李博 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆自动跟随系统及方法，本发明的车辆自动跟随系包括车辆、移动终端和定位标签；其中，所述定位标签携带于使用者上；所述移动终端放置在所述车辆上，并与所述车辆通信连接，以及，所述移动终端通过识别所述定位标签获得定位数据，并将所述定位数据转发至所述车辆；所述车辆依据所述定位数据规划行驶路线，以实现跟随所述使用者移动。本发明的车辆自动跟随系统通过采用放置于车辆上的移动终端作为定位基站，可克服现有定位基站设置方式成本较高的不足。
车辆自动跟随系统方法

[发明专利]无人机精确位置的自主降落导引方法-CN201910446706.3有效
发明人：李晓峰;杨晗;管岭;贾利民 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2019-05-27 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机精确位置的自主降落导引方法。该方法包括：通过卫星导航系统引导无人机飞行到地面上的降落标靶的设定距离范围内；通过机载相机获取地面的视频图像，通过图形检测规则识别出视频图像中包含的降落标靶上的语义图标，根据语义图标计算出降落标靶的中心位置信息；根据降落标靶的中心位置信息通过机载相机与无人机的姿态和相对位置关系，计算大地坐标系下降落标靶的位置和动态特性；持续计算出大地坐标系下无人机与降落标靶的相对位置和相对速度，通过三重PID控制算法控制无人机降落在降落标靶的中心位置。本发明的方法通过识别降落标靶中的语义图标，实现对降落标靶的定位和跟踪，实现无人机的在动态标靶上精准自主降落。
无人机精确位置自主降落导引方法

[发明专利]一种基于RFID的移动机器人动态目标跟踪方法-CN202010225467.1有效
发明人：陶波;武翀;吴海兵;尹周平 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2020-03-26 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明属于RFID应用相关技术领域，并公开了一种基于RFID的移动机器人动态目标跟踪方法。该方法包括下列步骤：(a)移动机器人两端分别设置有RFID天线，目标标签上设置有RFID标签，通过该RFID标签与RFID天线的通信实现目标标签对移动机器人运动轨迹的引导；(b)目标标签与控制系统连接，在控制系统中构建目标标签的跟踪条件，当测量获得移动机器人当前的状态满足跟踪条件时，维持该移动机器人当前的移动状态，否则，控制系统调节移动机器人的线速度和角速度。通过本发明，使得机器人动态目标跟踪克服光照条件、遮挡物和环境动态变化的影响，具有跟踪实时性好，精度高，计算量小和成本低廉的优势。
一种基于 rfid 移动机器人动态目标跟踪方法

[发明专利]一种车辆跟随方法及装置-CN202110071762.0在审
发明人：常涛;刘海波;包楠;于红超;吴裕雅 -专利权人：恒大新能源汽车投资控股集团有限公司
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆跟随方法及装置，其中方法包括：当车辆处于车辆跟随模式时，获取车辆前方的实时图像；在实时图像中识别目标对象，对目标对象进行跟踪，以确定目标对象与车辆之间的距离变化趋势；根据距离变化趋势，控制车辆移动。采用本发明的技术方案，可以实现当用户下车之后，控制车辆根据用户的移动而自动移动，当用户想要返回车辆时，车辆就在用户周围不远处，不需用户返回寻车。
一种车辆跟随方法装置

[发明专利]一种基于UWB的无人机辅助降落方法及系统-CN202110488928.9在审
发明人：齐维维;蔡超;付彤;陈明非;姜文辉;于海生;甘子东;孙昕 -专利权人：尚良仲毅（沈阳）高新科技有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种上述基于UWB的无人机辅助降落方法及系统，检测到无人机飞入起降平台上的两个不同位置的UWB信号源的信号区域；以无人机的两个不同的接收位置分别接收两个UWB信号源所发出的信号，以得出每个接收位置与每个UWB信号源的直线距离；根据直线距离、接收位置相对起降平台的竖直高度及两个UWB信号源的间距，筛出预设降落位置的两种可能目标位置；然后控制无人机朝向两种目标位置中的一者飞行，通过检测无人机相对两个UWB信号源的距离变化，找到预设降落位置。采用上述方法，仅需起降平台上配置两个UWB信号源即可，并且能够准确找到预设降落位置，大大降低了成本的耗费。
一种基于 uwb 无人机辅助降落方法系统

[发明专利]一种状态切换方法及装置-CN201711463202.X有效
发明人：王雪松 -专利权人：北京猎户星空科技有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种状态切换方法及装置，其方法包括：当智能设备处于预设工作模式时，获取目标对象的位置，其中，工作模式包括智能设备跟随目标对象的工作模式或者智能设备引领目标对象的工作模式；根据目标对象的位置，控制智能设备处于行进状态或停驻等待状态。通过本发明实施例提供的技术方案，更多的考虑了用户的情况，实现了智能设备状态的自动切换，进而提高了用户体验。
一种状态切换方法装置

[发明专利]基于跟踪精度与风险控制的自适应主动传感器跟踪方法-CN202010926385.X有效
发明人：周林;付春玲;魏倩;金勇;李军伟;杨伟;孙辰辰;张路;王会勤;杨琳琳 -专利权人：河南大学
申请日： 2020-09-04 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于跟踪精度与风险控制的自适应主动传感器跟踪方法，首先通过量测数据采样获得跟踪目标的参数以及状态信息，利用动态模糊贝叶斯网络（DFBN）的方法对目标的威胁度进行评估，并结合主动传感器信号被跟踪目标截获的概率对威胁风险进行预测；其次，利用目标预测协方差以及量测噪声协方差对主动传感器的跟踪精度进行评估；最后，通过融合跟踪精度以及风险控制构建效能函数对主动传感器资源进行合理地分配；本发明对威胁风险的评估方法进行改进，更加准确、合理地对目标威胁风险进行了预测；其次将跟踪精度与风险控制融合构建了自适应主动传感器跟踪方法，更加适用于复杂多变的现实环境，提高了对目标的跟踪能力。
基于跟踪精度风险控制自适应主动传感器方法

[发明专利]用于家电控制的方法、装置及家电设备-CN201911410984.X在审
发明人：费兆军;周枢;吴剑;冯志群;易作为 -专利权人：青岛海高设计制造有限公司;海尔智家股份有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本申请属于智能家电技术领域，涉及一种用于家电控制的方法，包括：根据用户的饮水习惯控制出货装置将饮品移动到传输装置，并控制所述传输装置将所述饮品移动到送货装置。该方法能够基于用户的饮水习惯，通过送货装置将饮品移动到目标位置，实现对用户进行提示的功能，同时使提示功能更加人性化，并且无需用户发出控制指令，送货装置主动移动到用户身边，为用户提供服务，给用户带来更加舒适的体验。本申请还公开一种用于家电控制的装置和家电设备。
用于家电控制方法装置设备

[发明专利]一种多用户协作规划系统-CN201910980634.0有效
发明人：丁勇飞;方元;向锦武;石吉利;蒋丰亦;张振亚;周剑琦 -专利权人：中国航空无线电电子研究所
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明属于无人机控制技术领域，公开了一种多用户协作规划系统，所述系统适用于包含一台主控端和至少一台协同端的异站多机协同作业规划，所述多用户协作规划系统包括：任务分解模块、协同需求分析模块、协同约束检查模块、概略计划生成模块以及计划合成模块；能够实现无人机地面控制站多无人机、多任务协同规划功能、提升规划效能。
一种多用户协作规划系统

[发明专利]一种神经网络的高鲁邦性无人机电力设备自动巡检系统-CN202110378552.6在审
发明人：陈海华;陈凤翔;张伟;周小红;徐良刚;严尔梅;方广东;顾泽;刘博迪;娄鹏彦 -专利权人：贵州电网有限责任公司
申请日： 2021-04-08 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种神经网络的高鲁邦性无人机电力设备自动巡检系统，所述自动巡检系统包括无人机巡线单元、无人机巡线视觉定位单元、无人机巡线路径规划单元、数据传输单元和三维坐标构建单元，所述无人机巡线单元包括组合导航模块，本发明采用多种可操作导航，多种导航系统的使用可大幅度提高不同环境中无人机巡检工作能力，进一步节省人力成本，提升电力线巡检乃至整个电网系统的运营效率。
一种神经网络高鲁邦性无人机电力设备自动巡检系统

[发明专利]一种基于无人机的T梁施工追踪系统和方法-CN202010846974.7有效
发明人：万海峰;李娜 -专利权人：烟台大学
申请日： 2020-08-21 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于无人机的T梁施工追踪系统和方法，所述系统包括T梁上的RFID标签、无人机、地面控制中心、终端服务器，无人机还包括数据透传模块、北斗定位系统、摄像头、海拔高度传感器、RFID超高频读卡器、蜂鸣器。所述方法中无人机通过读取RFID标签上的编号识别并提取T梁信息，启动KCF目标追踪进行T梁的运输和施工追踪，并将视频流、位置、时间、编号等信息发送给地面控制中心，地面控制中心根据信息向无人机发送命令管理T梁施工。本发明能够实现对T梁的实时定位和位置信息监控，并分析处理T梁邻近设施和物体的相对位置关系，对T梁运输和安装施工作业进行特定目标追踪和引导，提升施工中的精细化控制和安全保障水平。
一种基于无人机施工追踪系统方法

[发明专利]一种基于鲁棒控制的飞行器多约束协同制导方法-CN202010651917.3有效
发明人：吴森堂;李凯;胡常青;吴钟博 -专利权人：北京航空航天大学;北京航天控制仪器研究所;博翱经纬（天津）科技有限公司
申请日： 2020-07-08 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于鲁棒控制的飞行器多约束协同制导方法，属于协同制导控制领域；具体为：首先，构建每个飞行器的数学模型，并设计每个飞行器的控制律进行优化；然后，将每个飞行器向目标飞近，利用比例导引法得到各飞行器的剩余飞行时间，并计算平均值为基准，利用各飞行器的相对时间误差计算各飞行器的偏置项；利用偏置项计算各飞行器纵向过载和侧向过载的期望值带入优化后的控制律中，得到每个飞行器的各舵面偏转角度；最后，各飞行器按照偏转角度将各个舵面进行偏转，同时，根据相对时间误差调整自身的飞行状态，实现多飞行器同时到达目标。本发明能够有效提高多飞行器编队的协同制导效能，实现高质量的协同制导控制效果。
一种基于鲁棒控制飞行器约束协同制导方法

[发明专利]一种搜寻目标物的方法、装置、无人机设备及存储介质-CN202110336461.6在审
发明人：朱少龙 -专利权人：深圳市道通智能航空技术股份有限公司
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种搜寻目标物的方法、装置、无人机设备及存储介质。所述方法包括构建目标区域背景影像库并存储于所述无人机，所述背景影像库包括所述目标区域的所有特征及与所述背景影像一一对应的第一空间坐标；接收搜寻指令，根据预设的飞行路径执行飞行任务并拍摄所述目标区域的待比对影像，获取所述待比对影像的第二空间坐标；当第一空间坐标与第二空间坐标相同时，比对所述待比对影像与所述背景影像，确定所述待比对影像中是否有目标物存在。通过该方法能够实现对大型空旷场地内的丢失物进行快速有效的搜索。
一种搜寻目标方法装置无人机设备存储介质