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[发明专利]激光雷达测距方法、装置、计算机设备和存储介质-CN201980050264.9有效
发明人：何一雄 -专利权人：深圳市速腾聚创科技有限公司
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：一种激光雷达测距方法，包括：获取激光雷达接收的回波图像(302)；判断回波图像是否存在串扰像素点(304)；当回波图像存在串扰像素点时，校正串扰像素点，得到校正后的回波图像(306)；根据校正后的回波图像计算得到物体位姿信息(308)。
激光雷达测距方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种激光回波信号调理电路-CN201911024769.6有效
发明人：全英汇;许睿;李军;邢孟道;李亚超 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2019-10-25 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：本发明属于激光探测器领域，具体涉及一种激光回波信号调理电路，包括依次连接的激光探测器、跨阻放大电路、数控衰减电路和低通滤波器；所述激光探测器将微弱电流信号输入跨阻放大电路进行放大，所述数控衰减电路对所述跨阻放大电路输出的放大后信号进行衰减操作，所述低通滤波器对衰减后的信号进行低通滤波。本发发明为激光探测器设计了跨阻放大电路，数控衰减电路和低通滤波器，实现了微弱电流信号到适当电压信号的转换，为后续的模数转换及信号处理提供了稳定可靠的前级信号。本发明具有电路结构简单、通用性强的特点。
一种激光回波信号调理电路

[发明专利]全波形激光雷达波形数据压缩和解压方法-CN201910358174.8有效
发明人：陈瑞强;季仁东;张冬阳;卞海溢 -专利权人：淮阴工学院
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：本发明公开了一种全波形激光雷达波形数据无损压缩与解压方法，压缩过程中：根据分类阈值，对原始波形数据的采样点数值进行压缩，获得阈值类型和压缩数值组成的采样点压缩数据；采样点压缩数据采用首尾相连的方式组成数据区；模数转换器分辨率、采样点总个数和分类阈值组成数据头；数据头和数据区组成最终的压缩数据；解压过程中：提取压缩数据的数据头，获取模数转换器分辨率、采样点总个数和分类阈值；提取压缩数据的数据区，根据阈值类型提取指定长度的采样点压缩数据，并结合模数转换器分辨率和分类阈值，依次恢复得到解压缩数值；解压缩数值依次相连恢复得到原始波形数据。
波形激光雷达数据压缩解压方法

[发明专利]激光雷达测距方法、装置、计算机设备和存储介质-CN201980050564.7有效
发明人：刘夏;胡晗;娄志毅 -专利权人：深圳市速腾聚创科技有限公司
申请日： 2019-09-06 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：一种激光雷达测距方法，包括：调用序列发生器，通过序列发生器生成预设序列(202)；根据预设序列和预设值确定双脉冲的脉冲发射间隔(204)；根据双脉冲的脉冲发射间隔向待测物体发射探测信号(206)；接收待测物体根据探测信号返回的回波信号，在回波信号中提取有效回波信号(208)；根据有效回波信号和探测信号之间的时间差计算待测物体的距离(210)。
激光雷达测距方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]信号处理方法、装置、激光雷达及计算机存储介质-CN202111636671.3在审
发明人：谭斌;江申 -专利权人：深圳市速腾聚创科技有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：本申请公开了一种信号处理方法、装置、激光雷达及存储介质。其中，所述方法应用于激光雷达，所述激光雷达包括接收传感器，所述方法包括：在预设时间段内将所述接收传感器的正偏压和/或负偏压从第一电压值连续调节至第二电压值，并从所述第二电压值连续调节至所述第一电压值；所述第一电压值与所述第二电压值的差值大于第一预设阈值，且所述预设时间段的时间长度小于第二预设阈值；所述正偏压为施加在所述接收传感器阴极的电压；所述负偏压为施加在所述接收传感器阳极的电压；基于所述接收传感器的所述正偏压及所述负偏压接收回波信号，能够在激光雷达运行的任意时刻压制住前导信号，并保证激光雷达能够实现近距离测距及确保测距精度。
信号处理方法装置激光雷达计算机存储介质

[实用新型]激光接收装置及激光雷达-CN202223287164.6有效
发明人：张明伟;杨昆 -专利权人：武汉万集光电技术有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：本实用新型属于激光雷达领域，尤其涉及一种激光接收装置及激光雷达，该激光接收装置包括接收镜组、探测器以及角度选择性透过膜。接收镜组包括从物侧至像侧依次布置的多个透镜。探测器设置于接收镜组的像侧，探测器用于接收回波光。角度选择性透过膜设置于接收镜组中位于物侧的透镜上和/或位于像侧的透镜上，角度选择性透过膜用于透过入射角在回波光的发散角范围内的光线，并用于阻挡入射角在回波光的发散角范围外的光线。可有效地减少进入探测器中的杂散光。由于角度选择性透过膜设置在接收镜组中的透镜上，有利于激光雷达的小型化和装配。
激光接收装置激光雷达

[发明专利]一种雷达控制方法、终端设备及计算机可读存储介质-CN202111615485.1在审
发明人：龚昌盛 -专利权人：深圳市速腾聚创科技有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：本申请适用于雷达技术领域，提供了一种雷达控制方法、终端设备及计算机可读存储介质，包括：获取第一回波数据；当根据所述第一回波数据确定存在过饱和区域时，控制激光雷达按第二预设扫描方式对扫描区域进行测量，得到第二回波数据；基于所述第一回波数据和所述第二回波数据进行数据融合处理，得到目标数据，通过控制激光雷达按照第一预设扫描方式和第二预设扫描方式进行测量，然后基于测量得到的第一回波数据和第二回波数据进行融合，有效地消除了由于高反射率物体反射能量过高导致的信号串扰的问题，有效提高了测量的准确度。
一种雷达控制方法终端设备计算机可读存储介质

[发明专利]脉冲激光雷达的双接收通道-CN201710179039.8有效
发明人：周国清;黄伟 -专利权人：桂林理工大学
申请日： 2017-03-23 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：本发明公开了一种脉冲激光雷达的双接收通道。包括前沿时刻鉴别通道、高通容阻时刻鉴别通道和门电路，前沿时刻鉴别通道中，输入信号加于阈值比较器的正向输入端，电源经由电位器加于阈值比较器的反向输入端，阈值能根据电位器调整；高通容阻时刻鉴别通道中，输入信号经高通滤波单元处理后加于高速比较器的正向输入端，外加比较电压经由电位器加于高速比较器的反相输入端，高速比较器的转态发生于两输入信号相等的时刻，高通滤波次数是能选择的；阈值比较器和高速比较器的输出通过门电路相与，输出的信号为所鉴别出的激光回波时刻。本发明能够有效减小因回波幅度和噪声干扰引起的定时漂移误差，提高精度。
脉冲激光雷达接收通道

[发明专利]雷达系统、回波信号处理方法、装置及电子设备-CN202111589405.X在审
发明人：张锋 -专利权人：深圳市速腾聚创科技有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种回波信号处理方法、装置、存储介质及电子设备，涉及雷达传感器领域，其中，所述系统包括：M个发射单元，M个接收单元，N×M个比较单元，N×M个计时单元和处理单元；N为大于1的正整数，M为大于0的正整数。所述方法包括：获取回波信号基于至少两个阈值分别对应的至少两个数字信号和至少两个计时结果，所述阈值、所述数字信号和所述计时结果一一对应；根据所述至少两个数字信号和所述至少两个计时结果对所述回波信号进行处理。采用本申请实施例，可以提高雷达系统测距的精准度和工作的可靠性。
雷达系统回波信号处理方法装置电子设备

[发明专利]一种基于GM-APD激光测距系统的回波信号数据处理方法及系统-CN202010599079.X有效
发明人：张艳;曲承志;焦中兴;陈金涛;张鑫;苏东 -专利权人：中山大学
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：本发明公开一种基于GM‑APD激光测距系统的回波信号数据处理方法，包括：获取所有位置点的回波数据并通过莱特准则对所有位置点的回波数据进行去噪处理，得到第一回波数据；根据空间相关特性建立自适应约束管道，获取约束中心值并根据约束中心值和半径阈值对第一回波数据中前N'个位置点的异常数据进行剔除得到前N'个位置点的第二回波数据；根据时间相关性对第二回波数据进行众值提取得到正确回波；在前N'个之后的位置点始终根据距离当前的前N'个位置点的正确回波对约束中心值进行修正，完成对所有位置点的正确回波的提取；本发明克服现有技术无法对强噪声背景、少采样次数的回波信号进行有效提取的缺陷，实现正确回波的高效提取。
一种基于 gm apd 激光测距系统回波信号数据处理方法

[发明专利]相干LIDAR系统中的重影减轻的技术-CN202180068855.6在审
发明人： E·约翰;J·克劳萨佩瑞;K·B·维斯瓦纳萨;R·T·穆尔蒂;M·雷兹克 -专利权人：艾娃有限公司
申请日： 2021-10-07 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：一种光检测和测距系统即LIDAR系统，用于朝向LIDAR系统的视场中的目标发射包括至少一个上啁啾频率和至少一个下啁啾频率的光束，并且接收从目标反射的上啁啾和下啁啾的所返回信号。LIDAR系统在至少一个上啁啾频率和至少一个下啁啾频率的所返回信号的频域中生成基带信号。该基带信号包括与至少一个上啁啾频率相关联的第一峰集合和与至少一个下啁啾频率相关联的第二峰集合。LIDAR系统使用第一峰集合和第二峰集合来确定目标位置。
相干 lidar 系统中的重影减轻技术

[发明专利]光检测装置、光检测方法和光学式测距传感器-CN201980016793.7有效
发明人：堀野昌伸;松井优贵;中室健;仲田佐幸 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2019-03-08 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：光检测装置(1)根据检测开始定时而检测入射的光。光检测装置具有多个受光元件(10a～10c)、信号合成电路(13)、检测电路(14)、时间计测电路(4)和定时提取电路(3)。多个受光元件接收光，分别生成表示受光结果的输出信号。信号合成电路对来自各受光元件的多个输出信号进行合计，从而生成合成信号。检测电路检测合成信号达到第1阈值(V1)以上的定时，从而生成检测信号。时间计测电路根据检测信号，计测检测开始定时与检测出的定时之间的测量期间。定时提取电路在以检测出的定时为基准的预定期间内，提取表示合成信号增加的定时的定时信息(D3)。
检测装置方法光学测距传感器

[发明专利]水面杂波去除方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202211593480.8有效
发明人：郭强;陈奕钪;蔡驰;吴聪;李晓骏;张维佳;黄小卫;吴青帅;陈诚;赵刚;左干清;蒋道宇;蔡晔 -专利权人：中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：本申请公开了一种水面杂波去除方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：通过获取安装于水上驾驶设备上的激光雷达采集的第一点云数据；之后对第一点云数据进行聚类，得到三维点云簇；基于三维点云簇中簇点云的反射强度，确定三维点云簇的反射强度变化值；进而可根据反射强度变化值，确定三维点云簇是否为水面杂波，并在三维点云簇为水面杂波的情况下，去除三维点云簇。上述方案，通过引入反射强度变化值，基于反射强度变化值可精准确定出水面杂波，实现了去除水面杂波的处理，进而提高了激光雷达应用于水面时障碍物检测的准确性。
水面去除方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]用于求取激光雷达传感器的光学串扰的方法和激光雷达传感器-CN202180057826.X在审
发明人： S·博加特舍尔;A·格赖纳;G·弗朗茨 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于求取激光雷达传感器(10)的、尤其是空间分辨激光雷达传感器(10)的光学串扰的方法和这样的激光雷达传感器(10)。该方法包括以下步骤：将所述激光雷达传感器(20)的激光发送到所述激光雷达传感器(10)的环境中，接收所述激光雷达传感器(10)的光探测器(20)的信号，所述信号代表所述激光的在所述激光雷达传感器(10)的环境中反射的或散射的分量，其中，所述光探测器(20)具有第一接收区域，如果所述激光的散射等于或者小于预定义的阈值，所述第一接收区域在所述光探测器(20)上的延伸尺度和位置相应于成像到所述光探测器(20)上的激光的延伸尺度和位置，并且其中，所述光探测器(20)具有与所述第一接收区域不同的第二接收区域，所述第二接收区域直接与所述第一接收区域邻接，并且所述第二接收区域设置用于，如果所述激光的散射大于预定义的阈值，检测成像到所述光探测器(20)上的激光的分量，并且基于所述激光的在所述第二接收区域中接收到的分量，求取关于所述激光雷达传感器(10)的光学串扰的程度的信息。
用于求取激光雷达传感器光学方法

[发明专利]图像处理装置、图像处理方法以及距离测量系统-CN201910147861.5有效
发明人：久保田宽;松本展 -专利权人：株式会社东芝;东芝电子元件及存储装置株式会社
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：实施方式涉及图像处理装置、图像处理方法以及距离测量系统。实施方式的图像处理装置具备信息取得电路和可靠度生成电路。信息取得电路取得将测定距离作为像素值的二维的距离图像以及与和二维的距离图像中的每个像素的测定距离对应的信号值相关的信号信息。可靠度生成电路针对二维的距离图像的每个像素，将各像素作为中心像素，生成基于在距中心像素规定范围内的像素中具有与中心像素的距离值在规定范围内的距离值的像素的信息和与中心像素对应的信号值的可靠度。
图像处理装置方法以及距离测量系统