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[发明专利]点云滤波技术-CN202180070499.1在审
发明人： K·托什尼瓦尔;M·雷兹克;B·赫克赛尔;K·B·维斯瓦纳萨;J·克劳萨佩瑞;R·T·穆尔蒂;J·纳卡穆拉 -专利权人：艾娃有限公司
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：在第一滤波器(315)处接收LiDAR系统的点云(311)的兴趣点即POI的集合，其中POI集合中的各POI包括一个或多于一个点。对POI集合中的各POI进行滤波。选择(322)POI的邻域点集合。计算(322)邻域点集合的度量。基于该度量，确定(324)是接受POI、修改POI、拒绝POI还是将POI发送到第二滤波器以提取与目标相关的范围和速度信息至少之一。如果POI被接受或修改，则将POI发送到经滤波的点云；如果POI被拒绝，则防止POI到达经滤波的点云；如果POI未被接受、修改或拒绝，则将POI发送到第二滤波器。对度量进行计算可以基于依据速度、强度或范围的相似性的置信度或基于速度、强度或范围的阈值；或者可以基于邻域点集合和POI的上啁啾频率或下啁啾频率的方差。LiDAR系统可以辅助自动化驾驶员辅助系统或自动驾驶运载工具的空间感知，从而去除例如重影点或噪声点的假警报(非真实)点。因此可以提高所估计目标范围/速度的准确性。
滤波技术

[发明专利]在相干LIDAR系统中关联多目标场景中的峰的技术-CN202180072264.6在审
发明人： K·B·维斯瓦纳萨;J·克劳萨佩瑞;R·T·穆尔蒂;M·雷兹克 -专利权人：艾娃有限公司
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01S17/34 文献下载
摘要：一种方法包括：发射一个或多于一个光束，各光束包括针对光检测和测距(LIDAR)系统的视场中的目标的不同频率啁啾；接收基于来自目标的反射的回波信号，各回波信号包括不同的频率；并且基于回波信号生成频域中的基带信号，该基带信号包括各自与不同的上啁啾频率相关联的第一组峰和各自与不同的下啁啾频率相关联的第二组峰。该方法还包括生成与第一组峰中的各峰和第二组峰中的各峰相关联的一个或多于一个度量，并且基于使用一个或多于一个度量的、第一组峰中的各峰与第二组峰中的峰的配对来识别目标。
相干 lidar 系统关联多目标场景中的技术

[发明专利]自动调整FMCW LIDAR的检测阈值的技术-CN202180071189.1在审
发明人： J·克劳萨佩瑞;K·B·维斯瓦纳萨;R·T·穆尔蒂;M·雷兹克 -专利权人：艾娃有限公司
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：一种调频连续波(FMCW)光检测和测距(LIDAR)系统中的调整检测阈值的方法，包括：确定用于在频率范围内检测来自多个目标中的第一目标的第一置信度阈值，其中，频率范围包括与目标相对应的不同频率。该方法还包括：确定频率范围内的频率子集以供检测第二目标。该第二目标发送在频率子集内的低于第一置信度阈值的信号。该方法还包括：在频率子集处将第一置信度阈值调整到第二置信度阈值以供在频率子集内检测第二目标，以及在频率子集之外将第二置信度阈值恢复到第一置信度阈值以供检测第一目标。
自动调整 fmcw lidar 检测阈值技术

[发明专利]补偿LIDAR系统中的相位损伤的技术-CN202180068405.7在审
发明人： K·B·维斯瓦纳萨;J·克劳萨佩瑞;R·T·穆尔蒂;M·雷兹克 -专利权人：艾娃有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01S7/493 文献下载
摘要：一种用于补偿光检测和测距(LIDAR)系统中的相位损伤的方法，包括：朝向目标发送第一光束；从目标接收第二光束以产生接收光束；以及使用本地振荡器(LO)束、第一光检测器和接收光束来生成数字采样目标信号。该方法还包括使用被发送通过光纤延迟装置和第二光检测器的参考束来生成数字采样参考信号，以及使用数字采样参考信号来估计LIDAR系统中的一个或多于一个相位损伤以产生一个或多于一个估计相位损伤。该方法还包括对由LO束引入到数字采样目标信号中的第一相位损伤进行第一校正；对由接收光束引入到数字采样目标信号中的第二相位损伤进行第二校正。
补偿 lidar 系统中的相位损伤技术

[发明专利]相干LIDAR系统中的重影减轻的技术-CN202180068855.6在审
发明人： E·约翰;J·克劳萨佩瑞;K·B·维斯瓦纳萨;R·T·穆尔蒂;M·雷兹克 -专利权人：艾娃有限公司
申请日： 2021-10-07 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：一种光检测和测距系统即LIDAR系统，用于朝向LIDAR系统的视场中的目标发射包括至少一个上啁啾频率和至少一个下啁啾频率的光束，并且接收从目标反射的上啁啾和下啁啾的所返回信号。LIDAR系统在至少一个上啁啾频率和至少一个下啁啾频率的所返回信号的频域中生成基带信号。该基带信号包括与至少一个上啁啾频率相关联的第一峰集合和与至少一个下啁啾频率相关联的第二峰集合。LIDAR系统使用第一峰集合和第二峰集合来确定目标位置。
相干 lidar 系统中的重影减轻技术

[发明专利]补偿光检测和测距(LIDAR)系统中的相位损伤的方法-CN202180069119.2在审
发明人： K·B·维斯瓦纳萨;J·克劳萨佩瑞;E·约翰;R·T·穆尔蒂;M·雷兹克 -专利权人：艾娃有限公司
申请日： 2021-10-07 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S7/4913 文献下载
摘要：用于补偿光检测和测距(LIDAR)系统中的相位损伤的方法包括朝向目标发送第一光束；以及从该目标接收第二光束以产生回波信号。该方法还包括使用本地振荡器(LO)束、第一光检测器和回波信号来生成数字采样目标信号；以及基于估计自我速度和估计目标速度来补偿数字采样目标信号中的自我速度和目标速度。该方法还包括对数字采样目标信号进行相位损伤校正。
补偿检测测距 lidar 系统中的相位损伤方法

[发明专利]使用匹配滤波来补偿相干LiDAR系统中的镜多普勒扩展的技术-CN202180071395.2在审
发明人： J·克劳萨佩瑞;M·雷兹克;K·B·维斯瓦纳萨;R·T·穆尔蒂 -专利权人：艾娃有限公司
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S17/34 文献下载
摘要：在LiDAR系统处对接收信号进行采样并且将接收信号转换到频域，其中，接收信号包括第一频率波形。选择匹配滤波器，其中匹配滤波器包括具有用以匹配第一频率波形的系数集合的第二频率波形。根据度量集合来更新该系数集合。由匹配滤波器对接收信号进行滤波以生成滤波后的接收信号。从滤波后的接收信号中提取范围和速度信息。
使用匹配滤波补偿相干 lidar 系统中的多普勒扩展技术