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[发明专利]基于能耗约束的改进快速搜索随机树路径规划方法及设备-CN202310912062.9在审
发明人：贾露枭;高晓;马宗方;石明翰 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开一种基于能耗约束的改进快速搜索随机树路径规划方法，算法具体为：根据实际地理信息进行建模，绘制所需地图的数字高程模型，根据起终点是否能找到初始可行路径，确定采样点的采样方式；按照动态步长策略确定节点扩展步长，产生新的扩展结点；采用降维思想，引入坡度比例系数，将能耗约束条件加入启发函数，生成逻辑路径长度作为最优路径判断标准，进行节点父节点的重连和重写；当新节点到目标节点的距离小于阈值，则到达目标点。本发明有效降低采样点的随机性和盲目性，减少搜索树的搜索空间和范围，考虑高程坡度对机器人行驶过程的能耗影响，使得规划出的路径具有较平坦，能耗低的特点，提高机器人的工作效率。
基于能耗约束改进快速搜索随机路径规划方法设备

[发明专利]适用于BDS非地球静止轨道卫星的伪距观测量精化方法及设备-CN202310734589.7在审
发明人：高晓;石明翰;马宗方;贾露枭 -专利权人：西安建筑科技大学;西安扶摇时空信息服务有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01S19/39 文献下载
摘要：本发明公开一种适用于BDS非地球静止轨道卫星的伪距观测量精化方法及设备，具体方法为：采用多路径组合分析BDS非对地静止轨道卫星SCB特性；基于历元差消除MP组合时不变参数影响，逐卫星、逐频率建立ED‑SCB序列，对所述方程使用平均法来实现ED‑SCB的最佳估计；对第i个频率的卫星a，设在中高度角的ED‑SCB是θ，计算高度角El的绝对值；采用多项式分段拟合算法，以残差绝对值之和最小化为原则来建立SCB修正模型；依据CSC滤波原理，推导DSC滤波方差，基于误差传播定律描述的DSC方差函数，并以方差最小原则确定平滑窗口；为抑制Doppler累计积分误差，引入平衡因子调节DSC与原始伪距的权重，基于误差传播定律建立RDSC方差方程，以方差最小为原则建立RDSC的动态权重调节模型。
适用于 bds 地球静止轨道卫星观测量精化方法设备

[发明专利]一种基于YOLOv5的3D打印混凝土孔隙检测及分类方法-CN202310865691.0在审
发明人： 马宗方;曾妮;宋琳;段明 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于YOLOv5的3D打印混凝土孔隙检测及分类方法，包括以下步骤：步骤1)：制作3D打印混凝土的孔隙数据集；步骤2)：优化初始目标预测框；步骤3)：初步搭建3D打印混凝土孔隙检测及分类网络中的主干网络，用于对步骤1)孔隙数据集中的两类孔隙进行特征的提取及学习；步骤4)：在步骤3)的网络基础上，搭建3D打印混凝土孔隙检测及分类网络中的识别网络，用于对步骤3)中所提取到的特征作进一步的检测及分类；步骤5)：用步骤1)中制作好的孔隙数据集训练步骤4)中搭建好的孔隙检测及分类网络；步骤6)：测试并对比分析3D打印混凝土孔隙检测及分类网络。本发明不仅能有效检测出混凝土孔隙，还能对孔隙类别进行划分。
一种基于 yolov5 打印混凝土孔隙检测分类方法

[发明专利]一种基于YOLO-MobileNet的电动车入梯行为识别方法及设备-CN202310683387.4在审
发明人：石明翰;高晓;马宗方;贾露枭 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开一种基于MobileNetv3的轻量化电动车入梯行为检测方法及设备，方法具体为：加载最优模型对采集到的电梯内图片数据进行预测；所述最优模型判断并获得各检测目标的类别、置信度和对应的目标框坐标信息，进而得到是否有电动车入梯行为；所述最优模型以YOLOv5网络作为基础网络，使用MobileNetv3代替CPSDarknet作为主干网络，并使用更轻量级的ULSAM注意力模块替换原有的SE注意力模块，生成YOLO‑MobileNet网络，对YOLO‑MobileNet网络进行训练得到最优模型；较初始的YOLOv5网络，参数数量下降了34.8％，模型复杂度下降了约32％。本发明在检测精度基本不变的情况下，极大的降低了网络的模型大小和参数量，为真实场景下的电动车入梯行为检测提供了良好的解决方案。
一种基于 yolo mobilenet 电动车行为识别方法设备

[发明专利]一种地面垃圾智能检测及快速清扫系统及方法-CN202310585876.6在审
发明人： 马宗方;王志富;张国飞 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种地面垃圾智能检测及快速清扫系统及方法，包括目标检测子系统、环境感知子系统、主控子系统、驱动控制子系统和执行清扫子系统；所述目标检测子系统能够实现对复杂环境下社区地面垃圾的检测及空间定位；环境感知子系统能够实现对周围环境的感知与避障；主控子系统能够实现对本快速清扫系统的地图创建、路径规划及自主导航。驱动控制子系统能够实现对本快速清扫系统底盘的运动控制；执行清扫子系统能够实现对已检测到的垃圾进行快速清扫。本发明完成构建复杂环境下社区地面垃圾检测及快速清扫系统的研究与应用，能够达到快速清扫以及节约能源的目的。
一种地面垃圾智能检测快速清扫系统方法

[发明专利]一种基于智能平板车位锁的无人收费管理系统及方法-CN202310446708.9在审
发明人： 马宗方;杨延坤;史小辉;马胜利 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G07B15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于智能平板车位锁的无人收费管理系统及方法，检测模块，用于检测是否有车辆驶入停车位，当有车辆驶入停车位时，记录停车时长，并将停车时长发送给控制模块和智慧停车管理平台；控制模块，用于将停车时长与预设的免费停车时长进行比较，当停车时长大于预设的免费停车时长时，控制智能平板车位锁上锁；智慧停车管理平台，用于当停车时长大于预设的免费停车时长时，从车辆驶入停车位的时间开始生成计费信息，并将计费信息发送给计费信息二维码显示模块；计费信息二维码显示模块，用于根据计费信息生成并显示计费信息二维码。本发明能够很好的实现无人化值守的停车收费，提高停车场的车辆通行效率，降低安全事故发生的概率。
一种基于智能平板车位锁无人收费管理系统方法

[发明专利]基于高度角和方位角的卫星端伪距偏差校正方法及装置-CN202310643227.7在审
发明人：高晓;贾露枭;马宗方;石明翰 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01S19/39 文献下载
摘要：本发明公开基于高度角和方位角的卫星端伪距偏差校正方法及装置，具体方法为：对每颗北斗卫星导航系统下的非对地静止卫星和每个可用频率进行了参数估计，节点距离为0.1°，并提出了SICB分段校正方法。根据年积日的北斗卫星估计出连续历元之间第i个频率上的ED‑SICB值；假设对于一颗卫星，在所有测量日所需高度角([Elek‑0.03,Elek+0.03])之间的第i个频率上有n组ED‑SICB，计算出其加权平均估计量；在前两步的计算下，可以得到一系列的ED‑SICB估计量，而不是绝对的SICB估计量，因此再计算出不同高度角下的SICB估计值；在所有SICB和为零的条件下，利用多项式段拟合算法来最小化残差绝对值的总和，消除了伪距偏差，显著提高了模型精度。
基于高度方位角卫星端伪距偏差校正方法装置

[发明专利]一种激光光斑直径自适应调整的网架节点间距测量方法-CN202310649398.0在审
发明人：王彦君;马宗方;麻瑞;张国飞 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光光斑直径自适应调整的网架节点间距测量方法，包括以下步骤；对可变焦高清摄像机、激光发射器、姿态传感器等设备进行复位；加载目标检测模型，采集网架建筑的图像，慢调可变焦摄像机焦距至采集的图像中可以看见网架节点；使用可变焦高清摄像机采集网架建筑图像，结合目标检测算法、姿态传感器及激光发射器的配合使用和激光光斑直径自适应调整实现对网架建筑节点的精准定位与节点间的高精度间距测量，进而根据间距数据对网架结构安全性做出评估，在保证网架建筑检测的实时性与准确性的同时，实现了对网架建筑的全面检测，极大提高了检测效率与检测精度、降低了成本。
一种激光光斑直径自适应调整网架节点间距测量方法

[发明专利]一种基于机器视觉的玻璃细管缺陷检测方法-CN202310545240.9在审
发明人： 马宗方;袁山山;张国飞;朱命昊 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种基于机器视觉的玻璃细管缺陷检测方法，其特征在于，包括以下步骤；步骤1：使用高速工业相机获取原始视频数据，筛选出视频数据中的有效帧保存为原始图像，并对原始图像进行人工标定；步骤2：对人工标定后的原始图像进行预处理实现样本扩充，合并原始图像和增强图像，划分为训练集、验证集、测试集；步骤3：设置参数训练检测模型；得到改进的YOLOv5目标检测模型；步骤4：在改进的YOLOv5目标检测网络的检测函数中设置weights参数，weights参数为步骤3得到的最优模型权重文件，调用工业相机，实现实时玻璃细管图像检测。本发明在玻璃细管切割前对缺陷进行在线检测，实现缺陷区域自动化切割，降低人工成本和成品损耗率，提高缺陷检测率和玻璃细管生产效率。
一种基于机器视觉玻璃细管缺陷检测方法

[发明专利]一种AI无感人员监控体温预警系统及方法-CN202211105767.1在审
发明人： 马宗方;段明;石明翰;宋琳 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G07C9/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种AI无感人员监控体温预警系统及方法，包括MCU单片机模块，MCU单片机模块上分别连接数码管显示模块、空气质量传感模块、环境温度传感器模块、时钟模块、音频模块和图像处理模块，所述数码管显示模块上连接电源转换模块；所述图像处理模块上包括红外摄像头和视频摄像头，图像处理模块对MCU单片机模块记录到的人员出入时间、人员身份、人员属性多维度分析，将分析后的结果通过MCU单片机模块传输至平台；平台中的通过无线模块将MCU单片机模块中的信息发送至后台系统进行记录更新。本发明满足人口密集场所对体温检测的需求，有效的减少工作人员的工作量，并且减少交叉感染的机率。
一种 ai 感人监控体温预警系统方法

[发明专利]一种氧乙炔动火作业智能监测系统及方法-CN202310532476.9在审
发明人： 马宗方;赵佳星;张国飞 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种氧乙炔动火作业智能监测系统及方法，包括步骤1：通过信息采集子程序对待监测区域图像进行实时采集；然后通过数据处理子程序进行预处理，再利用目标检测算法YoloV5对图像中的目标进行识别、定位；步骤2：对待所采集到的信息，通过火焰检测子程序对可见光图像和远红外图像中具体目标相对位置之间的关系，对出现无明火的高温区域，或者火焰区域进行判断和现场分析，对氧乙炔火焰和火灾火焰进行区分；步骤3：通过结果输出子程序对监测区域的实时状态进行反馈，输出监测结果。本发明提高了监测的准确性，并且无需监督，提高了动火作业的安全性。
一种乙炔动火作业智能监测系统方法

[发明专利]一种基于BIM和SLAM定位的网架建筑测量图谱智能拼接方法-CN202310651374.9在审
发明人：麻瑞;马宗方;王彦君;张国飞 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：一种基于BIM和SLAM定位的网架建筑测量图谱智能拼接方法，包括以下步骤；利用网架建筑的BIM模型结合SLAM定位算法确定四足机器人的自身姿态，得到其所处位置信息；通过网架建筑BIM模型得到所有网架节点投影的水平位置；根据位置信息，使用多线激光雷达边扫描边规划路径到达初始点；到达初始点的投影位置，测量该网架节点与其相邻节点的距离，将测量数据与BIM模型中节点的信息进行比对，若出现误差则标注该误差，若没有误差则测量下一处节点数据，同时保存当前测量的图谱数据并进行拼接；重复步骤直到所有的节点都已被测量并保存图谱数据，输出测量评估报告。本发明不仅高效化、精确化实现网架建筑的健康评估，而且可以自适应地应用于复杂场景下的网架建筑。
一种基于 bim slam 定位网架建筑测量图谱智能拼接方法

[发明专利]一种基于路牙机的路侧停车无人收费管理系统及方法-CN202310445497.7在审
发明人： 马宗方;杨延坤;史小辉;马胜利 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G07B15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于路牙机的路侧停车无人收费管理系统及方法，路牙机对应设置在每个路侧停车位上，用于检测对应停车位上车辆进入和离开，以及检测进入停车位的车辆车牌号，并将检测信息发送给智慧停车管理平台；智慧停车管理平台，用于根据车辆进入停车位的时间和离开停车位的时间，判断是否生成订单信息，若生成订单信息，则将订单信息发送给城市交通管理平台；订单信息包括车辆车牌号对应的停车费用；城市交通管理平台，用于根据车辆车牌号查找绑定的手机号，并根据绑定的手机号将订单信息发送给移动客户端；移动客户端，用于根据订单信息缴纳停车费用。本发明降低了人工运营成本，并且避免了因车主无法缴费导致产生停车费用滞纳的问题。
一种基于路牙机停车无人收费管理系统方法

[发明专利]一种基于双目感知的镁还原炉智能烟尘捕集方法-CN202310209192.6在审
发明人：王怡;马宗方;肖勇强;张国飞 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目感知的镁还原炉智能烟尘捕集方法，包括的步骤有：S1、实时检测识别镁还原炉的炉盖状态；S2、获取开盖状态的镁还原炉的多组图像；S3、对每组图像进行双目视觉定位，计算开盖镁还原炉的三维信息；S4、调整捕集车的位置，获取捕集车的多组图像；S5、对每组图像进行双目视觉定位，计算捕集车的三维信息；S6、比对开盖镁还原炉和捕集车的三维空间信息，智能控制捕集车到达开盖镁还原炉的位置进行吸尘工作。采用该方法使得镁还原炉的定位方式不再局限于人工目测，镁还原炉空间定位精度高，减少了人力成本，进一步保护了工人使其远离高风险工作，提升了捕集车吸收粉尘污染物的效果。
一种基于双目感知还原智能烟尘方法

[发明专利]一种基于移动式视觉巡检的城市停车管理系统和方法-CN202310444737.1在审
发明人： 马宗方;申阳;史小辉;马胜利 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G07B15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于移动式视觉巡检的城市停车管理系统和方法，当检测到车辆停入或离开停车位时，将车辆停入或离开停车位的时间以及车辆对应停车位的泊位号发送至智慧停车云平台；智慧停车云平台用于将车辆对应停车位的泊位号发送至移动式视觉巡检端；移动式视觉巡检端用于根据车辆对应停车位的泊位号移动至车辆所在位置，获取车辆的车牌信息并发送至智慧停车云平台；智慧停车云平台用于根据车辆的车牌信息、车辆停入停车位的时间以及离开停车位的时间生成缴费信息，并将缴费信息发送至交管云平台；交管云平台用于根据车辆的车牌信息查找绑定的手机号，根据手机号将缴费信息发送至客户端。本发明实现了城市停车智慧化管理。
一种基于移动式视觉巡检城市停车管理系统方法

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