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[发明专利]一种车道偏移预警方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310693125.6在审
发明人： 付仁涛;蒋子明;刘柯旺 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种车道偏移预警方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该车道偏移预警方法，包括：根据车辆运动信息以及车辆偏移方向车道线的车道线信息确定预警判断基准区域；确定所述预警判断基准区域内所述车辆偏移方向的车辆基准位距所述车道线的最短距离；根据所述最短距离确定车辆位于所述车道线的内外位置；根据所述内外位置对应的预警策略生成车道偏移预警。本发明实施例，通过预先判断预警判断基准区域，再预测预警判断基准区域的车辆位置，进而根据车辆位置生成车道偏移预警，提高车道偏移预警的准确性，提升用户的使用体验。
一种车道偏移预警方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种融合自抗扰反馈控制的车辆扭矩控制系统和方法-CN202310284892.1在审
发明人：蒋子明;吕颖;曲白雪;付仁涛;祁旭;裴丽珊 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种融合自抗扰反馈控制的车辆扭矩控制系统和方法，尤其涉及车辆工程技术领域，包括前馈模块，用以对车辆进行驱动力计算和理论扭矩计算得到发动机输出扭矩，将发动机输出扭矩作为前馈值；反馈模块，用以通过跟踪微分器、扩张状态观测器和误差反馈控制器的观测，计算得到扭矩的反馈值；校正模块，用以根据所述反馈值对所述前馈值进行校正，以获取目标扭矩值；控制模块，用以将所述目标扭矩值T’传输至车辆发动机管理系统，控制车辆以所述目标扭矩值T’运行。本发明提供的融合自抗扰反馈控制的车辆扭矩控制系统和方法解决加速度转为扭矩值的过程中，理论公式与传感器测量的误差带来的影响，提高结果的准确性和控制效率。
一种融合反馈控制车辆扭矩控制系统方法

[发明专利]一种基于线性自抗扰的角度控制方法、装置、设备及介质-CN202310551722.5在审
发明人：蒋子明;孔德宝;付仁涛 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于线性自抗扰的角度控制方法、装置、设备及介质。该方法包括：根据方向盘的期望转角确定前馈理论值；根据方向盘的期望转角和线性自抗扰控制组件确定线性自抗扰的反馈值；根据所述前馈理论值和所述反馈值确定EPS控制器的输入扭矩，并向所述EPS控制器输入所述输入扭矩；其中，所述线性自抗扰控制组件包括线性跟踪微分控制器、线性状态误差反馈器和扩张观测状态器。本发明实施例可以降低参数不精确和测量抖动带来的输入扭矩偏差。
一种基于线性角度控制方法装置设备介质

[发明专利]基于多传感器的目标融合方法、装置、处理器及电子装置-CN202211103135.1在审
发明人： 付仁涛;吕颖;曲白雪;蒋子明 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器的目标融合方法、装置、处理器及电子装置。其中，该方法包括：获取第一检测信息和第二检测信息；对第一检测信息和第二检测信息进行同步处理，得到同步结果；基于同步结果确定第一关联门限和第二关联门限，以及利用第一关联门限和第二关联门限确定与第一目标关联的第二目标；对第一目标和第二目标进行融合处理，得到融合结果。本发明解决了相关技术中车辆的多个传感器探测的目标关联不稳定的技术问题。
基于传感器目标融合方法装置处理器电子

[发明专利]目标关联方法、装置以及非易失性存储介质和车辆-CN202310015427.8在审
发明人： 付仁涛;吕颖;曲白雪;蒋子明 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种目标关联方法、装置以及非易失性存储介质和车辆。其中，该方法包括：在车辆行驶过程中，利用车辆上安装的第一传感器采集第一目标的第一传感器数据，并利用车辆上安装的第二传感器采集第二目标的第二传感器数据；确定第一目标和第二目标的历史关联信息，其中，历史关联信息用于表征历史时间段内第一目标和第二目标是否关联成功；响应于历史关联信息为历史时间段内第一目标和第二目标关联成功，基于第一传感器数据和第二传感器数据，确定第一目标和第二目标的当前关联信息，其中，当前关联信息用于表征当前时刻第一目标和第二目标是否关联成功。本发明解决了相关技术中的目标误关联的技术问题。
目标关联方法装置以及非易失性存储介质车辆

[发明专利]一种航迹管理方法、装置、计算机设备以及存储介质-CN202110862292.X有效
发明人： 付仁涛;吕颖;关瀛洲;魏源伯;刘汉旭 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06F16/901 文献下载
摘要：本发明公开了一种航迹管理方法、装置、计算机设备以及存储介质。该方法包括：获取待处理测量航迹，以及对航迹列表中的历史航迹进行预测得到的预测航迹；根据待处理测量航迹与预测航迹之间的关系，以及待处理测量航迹的种类，确定待处理测量航迹的航迹状态；所述航迹状态包括潜在航迹、已确认航迹、衰减航迹以及终止航迹；根据待处理测量航迹的航迹状态以及预测航迹，更新航迹列表。使用本发明的技术方案，可以实现减少传感器虚报、漏报的干扰，提高航迹的正确性和稳定性。
一种航迹管理方法装置计算机设备以及存储介质

[发明专利]对象标识方法、装置、非易失性存储介质和计算机设备-CN202210989116.7在审
发明人：曲白雪;吕颖;祁旭;杨航;付仁涛;蒋子明 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种对象标识方法、装置、非易失性存储介质和计算机设备。其中，该方法包括：获取目标对象的第一位置，其中，目标对象为与目标车辆发生碰撞的概率大于预定阈值的对象，目标对象与目标车辆的距离小于预定距离，第一位置包括目标对象与目标车辆的相对位置关系；根据第一位置，在行车视频中标识出目标对象，其中，行车视频通过目标车辆上的目标相机拍摄得到。本发明解决了缺少将危险目标提示给驾驶员的方式造成车辆行驶过程存在风险的技术问题。
对象标识方法装置非易失性存储介质计算机设备

[发明专利]跟车目标确定方法、装置及存储介质-CN202210921781.2在审
发明人： 付仁涛;吕颖;曲白雪;蒋子明 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明公开了一种跟车目标确定方法、装置及存储介质。其中，该方法包括：获取自车的当前行驶参数；根据当前行驶参数确定自车的当前行驶状态；确定与当前行驶状态对应的目标轨迹生成策略；基于当前行驶参数和目标轨迹生成策略，生成目标轨迹；确定目标轨迹所对应的目标区域范围内的多个备选车辆；根据多个备选车辆和自车之间的距离，从多个备选车辆中确定跟车目标。进而解决了在相关技术中，存在缺少准确确定跟车目标的方法的技术问题。
目标确定方法装置存储介质

[发明专利]一种目标关联方法、装置、设备及存储介质-CN202110863129.5有效
发明人： 付仁涛;厉健峰;王祎男;吕颖;关瀛洲;魏源伯;刘汉旭 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种目标关联方法、装置、设备及存储介质。其中，目标关联方法，包括：获取至少两个传感器上传的目标物体的航迹信息；各所述传感器类别不同；所述航迹信息包括所述目标物体与传感器的相对距离和相对速度；根据所述航迹信息中的相对距离，确定目标物体对应的目标位置信息和目标方位信息；根据所述目标位置信息、目标方位信息和相对速度，对不同类别的传感器探测到的目标物体进行关联。本发明实施例的技术方案，通过获取多个不同类型传感器采集的目标物体的航迹信息，对目标物体进行关联，可以在提高目标关联效率的同时，缓解误关联和漏关联的问题。
一种目标关联方法装置设备存储介质

[发明专利]一种目标融合方法、装置、车辆及存储介质-CN202210609062.7在审
发明人：蒋子明;吕颖;曲白雪;付仁涛 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种目标融合方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括：获取历史融合目标对应的航迹表与当前识别目标对应的空间表；对空间表与航迹表进行比对，确定各历史融合目标对应的置信度特征值，置信度特征值包括融合次数与中断次数；根据置信度特征值确定历史融合目标中的高置信度目标，将高置信度目标作为目标融合结果。本发明公开的目标融合方法，将航迹表引入目标融合策略中，通过维护融合次数与中断次数字段，对目标的置信度进行判定，保留置信度高的目标作为目标融合结果，有效地减低了目标误融合的概率，并解决了目标跳变的问题。
一种目标融合方法装置车辆存储介质

[发明专利]一种数据融合结果的显示方法及系统、一种车辆-CN202210542984.0在审
发明人： 付仁涛;吕颖;曲白雪;蒋子明 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种数据融合结果的显示方法及系统、一种车辆。该发明包括：通过报文解析线程实时接收并解析车辆发送的数据报文，并获得融合数据；将融合数据写入保护区内；在检测到显示线程接收到预设信号后，控制显示线程读取保护区内的融合数据；依据融合数据确定融合结果，并显示融合结果，其中，融合结果至少包括距离车辆预设距离处的障碍物信息，障碍物信息至少包括障碍物的位置信息以及障碍物的尺寸信息。通过本发明，解决了相关技术中车辆在行驶过程中采集的障碍物信息无法实时融合并直观展示的技术问题。
一种数据融合结果显示方法系统车辆

[发明专利]一种目标感知跟踪的后处理方法、装置、设备及介质-CN202210498237.1在审
发明人：魏源伯;王祎男;吕颖;关瀛洲;刘汉旭;付仁涛 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种目标感知跟踪的后处理方法、装置、设备及介质。该方法包括：通过当车辆的前端传感器感知到目标物体时，获取目标物体系统航迹当前时刻测量值，并对目标物体系统航迹的协方差矩阵和分值进行初始化；根据测量值确定目标物体系统航迹的先验估计值，并更新先验协方差矩阵；将下一时刻测量值和先验估计值进行匹配，根据匹配结果和初始化分值确定系统航迹的第一分值和后验估计值，并更新后验协方差矩阵；若第一分值大于第一预设阈值，则确定目标物体的状态信息；若第一分值小于第二预设阈值，则删除后验估计值。本技术方案，可以实现对目标系统航迹的感知跟踪以及维护系统航迹的生命周期，提高目标状态信息的准确性和可靠性。
一种目标感知跟踪处理方法装置设备介质

[发明专利]基于多途径融合的目标检测方法、装置、设备及介质-CN202210379065.6在审
发明人：魏源伯;王祎男;吕颖;关瀛洲;刘汉旭;付仁涛 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于多途径融合的目标检测方法、装置、设备及介质。该方法由目标检测电子设备执行，所述目标检测电子设备配置于车辆；所述车辆还配置有至少两个摄像头、至少两个毫米波雷达以及至少一个激光雷达。该方法包括：若检测到针对障碍物由摄像头、毫米波雷达和激光雷达中的至少两个途径采集到的感知信息，且障碍物在摄像头感知重叠区域或者毫米波雷达感知重叠区域，则对重叠感知数据进行相同途径匹配；获取相同途径匹配结果，并与相异途径的感知信息进行相异途径匹配；根据各途径的预设比重，确定障碍物在相异途径匹配结果中的属性信息。本技术方案，能通过多途径信息融合提高目标检测的准确性和信息丰富性，提高行车安全。
基于途径融合目标检测方法装置设备介质

[发明专利]跟车目标确定方法、装置、车辆及存储介质-CN202011272428.3有效
发明人：关瀛洲;王祎男;付仁涛;魏源伯 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种跟车目标确定方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取当前检测周期中的当前图像采集信息；根据当前图像采集信息确定当前最邻近备选跟车目标；若当前检测周期不是本车的第一检测周期，则根据当前最邻近备选跟车目标和上一检测周期中的上一跟车目标确定当前检测周期的当前跟车目标。本发明实施例的技术方案，在当前检测周期不是本车的第一检测周期时，结合上一检测周期的上一跟车目标对当前检测周期的当前跟车目标进行确定，解决了由于对前方车辆识别稳定性差，仅通过距离将前方车辆确定为本车的跟车目标所导致的跳变严重的问题，降低了根据跟车目标进行车辆自动驾驶路径规划的难度，增强了车辆驾驶的安全性和稳定性。
目标确定方法装置车辆存储介质

[发明专利]目标检测网络训练方法、装置、设备及存储介质-CN202210260168.0在审
发明人：王祎男;关瀛洲;王相玲;曹容川;魏源伯;付仁涛 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种目标检测网络训练方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标检测网络的当前网络参数；其中，所述当前网络参数为浮点型；基于预设正切函数，对所述当前网络参数进行量化，以更新所述目标检测网络；根据样本图像和样本标签训练更新后的目标检测网络，以调整更新前的目标检测网络的当前网络参数。本申请实施例提高了二值化训练得到的目标检测网络中网络参数的量化精度。
目标检测网络训练方法装置设备存储介质

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