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[发明专利]基于粒子群算法参数优化的冗余机械臂优先级控制方法-CN202310868607.0在审
发明人：刘正雄;张宝琛;刘星;黄攀峰;马志强;常海涛 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-07-16 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明一种基于粒子群算法参数优化的冗余机械臂优先级控制方法，属于冗余机械臂优先级控制领域；方法为，设计冗余机械臂的优先级任务框架；设计任务空间控制器和零空间控制器，得到任务空间控制量和零空间控制量；设计优化指标，利用粒子群算法计算任务空间控制器参数；对上一步进行迭代计算，不断更新粒子的位置与速度，当达到最大迭代次数后，终止循环，代价值最小的粒子及其所对应的那组逆解即为最终期望末端位姿所对应的机械臂逆运动学结果。本发明解决了，在外部干扰力矩存在的情况下，机械臂任务空间末端位置跟踪精度低的问题，并且实现机械臂构型的自动调整。
基于粒子算法参数优化冗余机械优先级控制方法

[发明专利]纽扣电池极壳与电极极耳无痕焊接方法及焊接结构和产品-CN202010334059.X有效
发明人： 常海涛;张志明;叶永锋;许华灶 -专利权人：福建南平延平区南孚新能源科技有限公司
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H01M50/536 文献下载
摘要：本发明提供一种纽扣电池极壳与电极极耳无痕焊接方法及焊接结构和产品，其中的焊接方法包括以下步骤：先准备一金属片，将电极极耳伸出电芯的一端焊接在金属片上，在电极极耳与金属片之间形成第一焊点，之后将该金属片水平放置于极壳内；接着再将金属片顶压在极壳内表面上，将电阻焊的两个针状电极均分别顶压在金属片与电极极耳焊接位置之外的金属片外表面上的不同位置处，然后对本步骤中的两个针状电极进行通电，实现极壳与金属片的固定连接，极壳上金属片覆盖区域的外轮廓线位于电芯轴向腔体覆盖区域的外轮廓线之外，第二焊点位于电芯轴向腔体覆盖区域之外的金属片上。采用该焊接方法制得的焊接结构和纽扣电池产品的极壳表面完整，焊接方便。
纽扣电池电极极耳无痕焊接方法结构产品

[发明专利]一种基于解析数值混合法的冗余机械臂逆运动学方法-CN202210219899.0有效
发明人：刘正雄;王世鸥;刘星;马志强;常海涛;黄攀峰 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于解析数值混合法的冗余机械臂逆运动学方法，包括以下内容：步骤1、建立机械臂的逆运动学模型；步骤2、确定逆运动学问题的代价函数和约束条件；步骤3、寻找满足约束条件的臂型角；步骤4、更新粒子速度和位置；步骤5、根据边界约束条件按照代价函数对速度和位置超限的粒子进行初始化；步骤6、计算更新后所有粒子的代价值、历史最优值以及种群的全局最优值；步骤7、t＝t+1，返回步骤4，不断更新粒子的位置与速度；当t＝tmax达到最大迭代次数后，终止循环，代价值最小的粒子及其所对应的那组逆解即为最终期望末端位姿所对应的机械臂逆运动学结果。其获得了一组满足避障、避奇异、避关节极限且能保证运动过程连续的机械臂逆运动学结果。
一种基于解析数值混合法冗余机械运动学方法

[发明专利]一种无焊接痕迹纽扣电池的生产方法及所制得的纽扣电池-CN202010334725.X有效
发明人： 常海涛;叶永锋;张志明;许华灶 -专利权人：福建南平延平区南孚新能源科技有限公司
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H01M50/536 文献下载
摘要：本发明提供一种无焊接痕迹纽扣电池的生产方法及所制得的纽扣电池，该生产方法中正、负极极耳中的其中一个电极极耳与对应极壳之间的焊接方法包括以下步骤：先准备一金属片，将一电极极耳伸出电芯的一端焊接在金属片上，在该电极极耳与金属片之间形成第一焊点，之后将该金属片水平放置于极壳内，接着，准备第一电阻焊设备，第一电阻焊设备包括两第一针状电极，将金属片顶压在极壳内表面上，将两第一针状电极分别顶压在金属片与电极极耳焊接位置之外的金属片外表面上的不同位置处，然后对本步骤中的两第一针状电极进行通电，实现极壳与金属片的固定连接；正、负极极耳中的另一电极极耳通过第三焊点与对应极壳的内表面直接焊接实现电连接。
一种焊接痕迹纽扣电池生产方法

[发明专利]纽扣电池极壳与电极极耳无痕焊接方法及焊接结构和产品-CN202010334736.8有效
发明人： 常海涛;苏盛;叶永锋;张志明 -专利权人：福建南平延平区南孚新能源科技有限公司
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H01M50/528 文献下载
摘要：本发明提供一种纽扣电池极壳与电极极耳无痕焊接方法及焊接结构和产品，所述焊接方法包括以下步骤：先在杯状极壳的内表面铺设金属片，金属片与极壳之间设置绝缘片，绝缘片的宽度小于金属片的宽度；然后通过平行电阻焊的方式将金属片焊接在极壳的内表面上，极壳与金属片之间的第一焊点均位于绝缘片覆盖区域之外的金属片上，极壳上金属片覆盖区域的外轮廓线位于电芯轴向腔体覆盖区域的外轮廓线之外，第一焊点位于电芯轴向腔体覆盖区域之外的金属片上；接着，再将电极极耳焊接在金属片的外表面上，在电极极耳与金属片之间的第二焊点位于绝缘片覆盖区域内的金属片上。本发明根据该焊接方法制得了焊接结构，并提供采用该结构的纽扣电池。
纽扣电池电极极耳无痕焊接方法结构产品

[实用新型]一种柱状电池凸轮输送机构-CN202321327019.8有效
发明人： 常海涛;闪耀;林大富 -专利权人：福建南平南孚电池有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B65G29/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种柱状电池凸轮输送机构，包括机架、上转盘和下转盘，上转盘的外沿周向开设有数个电池卡槽，电池卡槽下方的正对位置处的下转盘上活动穿设有一直立的推杆；推杆的下方安装有与机架固定连接的凸轮盘；凸轮盘的外周壁上沿其周向设有弯曲轨道，推杆的下端与弯曲轨道传动配合并由弯曲轨道引导做起伏运动；在推杆的运行最高位置处设置有用于支撑电池底部的垫板，推杆的上端面与垫板的上表面形成连续的电池输送路径，垫板与机架之间固定连接。本实用新型减少了推杆在运行最高位置的维持时间，为缩短凸轮盘弯曲轨道的高位水平保持段的长度提供了充分条件，利于减小凸轮盘的下行段压力角，也利于大起伏行程的电池钢壳或电池输送。
一种柱状电池凸轮输送机构

[发明专利]汽车热管理系统及汽车-CN202210003963.1有效
发明人：马德慧;常海涛;朱庆萍;张永仁;李洋 -专利权人：岚图汽车科技有限公司
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60L58/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车热管理系统及汽车，其中所述汽车热管理系统包括：散热器、三通电磁阀、第一三通管、第一集成电机、第二集成电机、充配电装置、第一水泵、四通换向阀、温度传感器、第二三通管及散热器依次连接，形成第一回路；第二水泵、汽车电池、四通换向阀及第二水泵依次连接，形成第二回路；第一三通管的一端、水冷中冷器、第三水泵及第二三通管依次连接，形成并联支路，以将所述水冷中冷器和第三水泵并联接入所述第一回路中；所述汽车热管理系统通过控制所述三通电磁阀及所述四通换向阀各自端口的通断，使得所述第一回路和所述第二回路串联运行或独立运行。采用本发明，能更好地利用系统余热实现汽车热管理。
汽车管理系统

[发明专利]一种铅阳极泥综合回收碲的方法-CN202310830626.4在审
发明人：张善辉;贺鹏;刘元辉;崔家友;赵祝鹏;常海涛;杨强;陶明光;都军;王雷 -专利权人：山东恒邦冶炼股份有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： C01G30/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种铅阳极泥综合回收碲的方法，所述方法具体为：将铅阳极泥与还原剂、造渣剂进行搅拌混合，将混合物料投入卧式转炉进行熔炼除杂，通过控制熔炼时间与熔炼温度，将产出废渣倒出，产出含有金、银、锑、碲、铅等元素的粗锑合金；粗锑合金利用除杂锅加入收集剂，使得碲元素进入到锑碱渣中实现与金、银、铅等元素分离；对收集的锑碱渣深度除杂，将除杂后的锑碱渣投入至分银炉中通过高温熔炼，将熔化后的物料通过吹炼造渣，加入混合造渣剂，产出40％以上碲渣，将碲渣转入碲电积工序进行成品碲锭生产。本发明提高铅阳极泥中碲元素回收率，且保证金、银等贵金属的高效回收，并具备流程清晰、工艺简单、成本低等优点。
一种阳极泥综合回收方法

[发明专利]一种粗银火法精炼除铜提高金银回收率的方法-CN202310830627.9在审
发明人：刘元辉;张腾;张善辉;崔家友;赵祝鹏;常海涛;唐甜甜;王雷;杨强;都军 -专利权人：山东恒邦冶炼股份有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： C22B5/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种粗银火法精炼除铜提高金银回收率的方法，所述工艺步骤为：含铜贵金属物料经还原熔炼‑真空蒸馏工艺处理产出粗银合金；粗银合金利用分银炉进行火法精炼鼓入压缩风除杂；然后往粗银熔液中加入造渣剂，同时进行插吹；最后分批次加入除铜剂进行氧化除铜；除铜渣经加压酸浸回收金银铜。本发明提出的生产流程可高效去除粗银合金中的杂质铜，同时降低除铜渣中金银品位，除铜渣经湿法工艺处理后综合回收金银铜，提高金银回收率。同时，该方法在不会产生污染性气体，减少环境污染。
一种火法精炼提高金银回收率方法

[发明专利]一种高铜铅渣火法精炼除铜回收贵金属的方法-CN202310830629.8在审
发明人：张善辉;常海涛;张腾;崔家友;赵祝鹏;贺鹏;陶明光;张浩;姜明海;王健文;王志贺 -专利权人：山东恒邦冶炼股份有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： C22B7/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种高铜铅渣火法精炼除铜回收贵金属的方法，所述工艺步骤为：高铜铅渣与焦炭、纯碱配矿在高温条件下还原熔炼，产出的粗锑合金进入精炼锅加入锑结晶盐，产出高铜渣与精锑合金，高铜渣经球磨‑摇床重选返回铜冶炼系统回收铜，精锑合金经氧化吹炼产出三氧化二锑产品与底铅合金，底铅合金经真空蒸馏炉分离产出铅铋合金与粗银，铅铋合金回收铅铋，粗银经分银炉回收金银。本发明实现铜的开路回收，同时将湿法生产粗锑过程中产生大量锑结晶盐中的有价元素快速回收，经济效益显著，对于锑产业火法冶炼高效综合回收领域的发展具有重要指导意义。
一种高铜铅渣火法精炼回收贵金属方法

[发明专利]一种人在回路的非合作目标抵近跟踪控制方法-CN202310887047.3在审
发明人：黄攀峰;马铄恒;马志强;刘正雄;常海涛 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种人在回路的非合作目标抵近跟踪控制方法，属于航天器控制技术领域。通过对空间中追逐航天器抵近过程中自动控制过程加入地面操作员的控制输入，实现人在回路的航天器抵近交会控制，保证在抵近过程中目标航天器动力学和轨道信息存在偏差的情况下，追逐航天器仍可以实现安全可靠的交会抵近策略，保证抵近过程安全可靠。突破基于目标航天器的像跟踪的操作交互方法，解决目标航天器状态未知条件下，融合操作人员主动感知的航天器机动策略生成问题。
一种回路合作目标抵近跟踪控制方法

[发明专利]一种用于小角度测量仪器检定装置的校准方法和装置-CN202310875906.7有效
发明人：聂岗;于爱水;杨智麟;常海涛;孙孟海 -专利权人：东营市工业产品检验与计量检定中心
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01B21/22 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种用于小角度测量仪器检定装置的校准方法和装置，涉及设备校准技术领域。所述方法包括通过获取检定装置的当前角度图像和模板角度图像。然后确定当前角度图像和模板角度图像之间的空间变换信息。接着根据空间变换信息，对当前角度图像进行图像变换，得到与所述模板角度图像的空间相关属性一致的目标图像。随后将目标图像输入到检定检测模型中进行部件识别，预测出检定装置的两个测微计对应的坐标信息。最后通过两个测微计对应的坐标信息，计算出检定装置的当前角度值。基于当前角度值和复现角度值，确定出检定装置的检测误差，并对检定装置进行校准。从而可以在不需要外部配备大型辅助设备来进行检定装置的校准。
一种用于角度测量仪器检定装置校准方法

[发明专利]基于汽车风阻系数的环境影响分析方法、系统及设备-CN202310616338.9在审
发明人：梁盛平;刘开贺;常海涛;李洋;张永仁 -专利权人：岚图汽车科技有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06F18/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于汽车风阻系数的环境影响分析方法、系统及设备，所述方法包括：获取汽车的车速及环境参数值；将车速及环境参数值输入至风阻系数预测模型，得到风阻系数与环境因素的相关依赖关系；根据风阻系数与环境因素的相关依赖关系与汽车的试验风阻系数进行环境影响分析。现有技术中通过不同的滑行距离计算空气阻力系数，但这种基于滑行过程中风阻系数恒定的假设，与实际不符，本发明将汽车的滚动阻力、迎风面积、汽车行驶数据及环境数据输入至预先构建的风阻系数训练模型，可得到风阻系数预测模型以及与风阻系数与环境因素的相关依赖关系，从而精准分析各个环境影响因素对风阻系数的影响，进而准确评估整车能耗。
基于汽车系数环境影响分析方法系统设备

[发明专利]基于驾驶环境的汽车风阻系数预测方法、系统及设备-CN202310594350.4在审
发明人：梁盛平;刘开贺;常海涛;李洋;张永仁 -专利权人：岚图汽车科技有限公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01M9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于驾驶环境的汽车风阻系数预测方法、系统及设备，所述方法包括：根据实时气象信息确定预测行程对应的环境风速信息；根据环境风速信息和车速确定偏航角，并根据各行驶路段车距、各行驶路段车长和偏航角确定车长、车距、偏航角下的风阻系数；根据各行驶路段车长和各行驶路段车距确定车长车距联合概率分布；基于风阻系数、偏航角及车长车距联合概率分布得到预测行程对应的各时刻风阻系数。现有技术中通过不同的滑行距离计算空气阻力系数，但这种基于滑行过程中风阻系数恒定的假设，与实际不符，本发明基于气象信息、交通流信息和道路信息，进行真实驾驶环境下的汽车风阻系数预测，进而准确评估实际驾驶能耗。
基于驾驶环境汽车系数预测方法系统设备

[发明专利]一种阶次优化的远程操控行为轮廓规划方法-CN202210198829.1有效
发明人：马志强;石岱梁;黄攀峰;刘正雄;刘星;常海涛 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种阶次优化的远程操控行为轮廓规划方法，轮廓规划方法包括以下内容：步骤1.初始化考虑操作人员操作行为的机械臂末端动力学方程的状态以及期望的阻抗结构，计算在操作人员行为作用下生成的机械臂末端运动轨迹；步骤2.进行轮廓的扩张生成，基于所述步骤1中生成的机械臂末端运动轨迹最近生成轮廓的三个点来确定对应的典型的圆形轮廓，根据该几何关系，利用贪心算法，计算获得距离当前位置最近的轮廓点位置xcr作为期望的跟踪位置，定义轮廓跟踪误差。其解决了现有方法动态响应及稳态性能难以满足人机交互要求的问题。
一种优化远程操控行为轮廓规划方法

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