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[实用新型]一种教学型六轴机器人-CN202121011235.2有效
发明人：王镇高宇;王思睿;黄家才;段超;周楷文;徐瑜;郭婧 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种教学型六轴机器人，涉及机器人的设计领域，在保持实用有效的同时还能够降低结构复杂度。本实用新型包括：所述教学型六轴机器人的组成部分包括：教学型六轴机器人的结构基于RRR型手腕设计。第一电机安装在教学型六轴机器人的底座中。第二电机安装在教学型六轴机器人的底座上。第二电机安装在第一臂的底端，第三电机安装在第一臂的顶端；所述第四电机至第六电机的安装在第二臂的一端。
一种教学型六轴机器人

[发明专利]一种工业机械手-CN202210807467.1在审
发明人：邹湘科 -专利权人：醴陵市新创奕自动化设备有限公司
申请日： 2022-07-09 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机械手，包括固定在底座上的第一驱动装置、由第一驱动装置驱动可做水平回转运动且设有Z轴导轨的机架、设在机架上由第二驱动装置通过升降装置驱动并与配重机构连接可沿Z轴导轨上下运动且设X轴导轨的X轴滑台、设在X轴滑台上由第三驱动装置驱动沿X轴导轨前后运动的滑块、设在滑块上由气缸驱动可张开和夹紧的夹爪组件，所述机架的高度为0.2米至5米。本发明由于采用配重机构与X轴滑台连接，使得用于驱动X轴滑台升降的第二驱动装置的驱动功率大幅减小，可实现启动快、冲击力小、驱动负荷轻，运行速度快，效率高，节能。
一种工业机械手

[实用新型]一种用于生产快速抓取的机械手-CN202221455227.1有效
发明人：成源媛 -专利权人：博田供应链科技（上海）有限公司
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及快速抓取机械手技术领域，具体是一种用于生产快速抓取的机械手；本实用新型用于生产快速抓取的机械手，包括支撑板，所述支撑板的后侧设置有驱动机构，所述支撑板的前侧设置有夹持机构，所述驱动机构包括液压缸，所述液压缸的输出端左侧设置有连接板，所述连接板的右侧设置有滑动杆，所述滑动杆贯穿支撑板的右侧，所述滑动杆的右侧设置有滑块，所述滑块的内侧壁设置有第一滑轨，所述夹持机构位于滑块的前侧，液压缸驱动连接柱在曲线滑槽内移动，当连接柱在曲线滑槽内从左向中部移动时会向上移动，然后从中部向右移动时会向下移动，通过电机通过双向螺纹杆转动，通过双向螺纹杆带动两组夹持板移动。
一种用于生产快速抓取机械手

[实用新型]饮品转移机构-CN202220772438.1有效
发明人：臧海军;郑天威;陈杰;赵守明;赵子禹;康凯;汪远文;管仲;崔琴琴;宋佳 -专利权人：北京三快在线科技有限公司;上海依茶智能科技有限公司
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种饮品转移机构，属于机械设备领域。该机械手包括基座、杯架和机械手，杯架和机械手均与基座相连，且杯架位于机械手的侧方；机械手包括立柱、夹持结构和升降结构；夹持结构位于立柱的侧方，包括滑块、驱动部和夹持部，滑块与立柱相连，驱动部位于滑块远离立柱的一侧，且与滑块相连，夹持部与驱动部相连，并能够在驱动部的驱动下转动，且转动轴线沿立柱的高度方向延伸；升降结构与立柱、夹持结构分别相连，用于驱动夹持结构沿立柱的高度方向移动。夹持结构用于夹持饮品，夹持结构能够在升降结构的驱动下沿立柱的高度方向移动，不需要人工将饮品放入用于封装的机构，节省了人力，提高了效率。
饮品转移机构

[实用新型]机械手机构-CN202220772658.4有效
发明人：梅金乐;郑天威;陈杰;赵守明;赵子禹;臧海军;汪远文;康凯;崔琴琴 -专利权人：北京三快在线科技有限公司;上海依茶智能科技有限公司
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种机械手机构，属于机械设备领域。该机械手机构包括立柱、第一臂杆、第二臂杆、夹持结构和传动结构；所述第一臂杆位于所述立柱的侧方，与所述立柱相连，且能够沿所述第一臂杆的长度方向相对所述立柱移动；所述第二臂杆的一端与所述第一臂杆相连，且能够沿所述第一臂杆的长度方向相对所述第一臂杆移动；所述夹持结构与所述第二臂杆的另一端相连；所述传动结构用于带动所述第一臂杆和所述第二臂杆移动。传动结构能够带动第一臂杆和第二臂杆移动，使第一臂杆沿第一臂杆的长度方向相对立柱移动，第二臂杆沿第一臂杆的长度方向相对第一臂杆移动，从而使得与第二臂杆相连的夹持结构能够相对立柱有更大的行程，能够在更大的范围内工作。
机械手机构

[发明专利]一种抓取机械手装置、工作方法及应用-CN202210712586.9在审
发明人：耿世超;樊晓军;曲婷;徐璐 -专利权人：山东志盈医学科技有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种抓取机械手装置、工作方法及应用，解决了现有技术中机械手不能稳定抓取较薄对象的问题，具有能实现稳定抓取的有益效果，具体方案如下：一种抓取机械手装置，包括多维运动机构；电爪固定组件，包括电爪背板，电爪背板同多维运动机构连接，电爪背板底部设置电爪底板，电爪背板设置导轨，电爪前后滑板通过导轨滑块沿着导轨相对于电爪底板滑动；电爪驱动模块，包括可反向移动的两驱动块；夹爪组件，包括导轨安装板，导轨安装板通过导轨安装一对夹爪连接件，夹爪连接件同驱动块连接，各夹爪连接件分别连接夹爪，夹爪朝向另一夹爪的内侧设置V型槽以夹紧抓取对象；控制单元，多维运动机构、电爪驱动模块分别与控制单元连接。
一种抓取机械手装置工作方法应用

[实用新型]一种齿轮导轨驱动装置-CN202221418466.X有效
发明人：陈磊;杨泽悟 -专利权人：江苏申瑞梁精密工业有限公司
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种齿轮导轨驱动装置，包括电机、齿条、导轨和滑块，在所述导轨的一侧设有齿条，在所述导轨上装有滑块，在所述滑块上装有顶板，在所述顶板靠近齿条的一侧通过连接板连接有电机安装板，在所述电机安装板的下端设有与齿条相啮合的齿轮，所述电机安装在电机安装板上。本实用新型减少了齿条安装面加工、装配的工作时间，大大降低了生产成本，由于齿条和齿轮之间的啮合使结构本身所受到的负荷低，所以在刚性较低的工作台面上也能平稳安装使用，实用性非常广。
一种齿轮导轨驱动装置

[实用新型]一种桁架机械手翻转机构-CN202220786486.6有效
发明人：徐庄健;施伟伟 -专利权人：高森智能装备（江苏）有限公司
申请日： 2022-04-06 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型属于桁架机械手技术领域，尤其为一种桁架机械手翻转机构，针对目前对桁架机械手的翻转操作复杂，给人们的使用带来了不便的问题，现提出如下方案，其包括安装板，所述安装板的底侧固定设置有两个支板，两个支板之间均转动设置有卡轴，两个卡轴之间固定设置有同一个横板，所述横板的底侧固定安装有桁架机械手本体，位于右侧的支板的右侧转动设置有旋动轴，所述旋动轴的右端固定设置有旋动盘，所述旋动轴的延伸至位于右侧的支板内并固定设置有大锥齿轮，位于右侧的支板内转动设置有螺纹轴，所述螺纹轴的外侧固定套设有小锥齿轮。本实用新型结构设计合理，可以方便实现对桁架机械手本体的翻转，易于操作使用。
一种桁架机械手翻转机构

[实用新型]结合RFID读码器、二维码定位和双自由度夹手的悬臂机械手-CN202221346707.4有效
发明人：张冲;陈东海;李旭 -专利权人：北京智耐博科技有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了结合RFID读码器、二维码定位和双自由度夹手的悬臂机械手，涉及悬臂机械手技术领域，包括立柱，所述立柱的顶部固定连接有定轨，所述定轨的顶部活动连接有动轨，所述动轨的一侧活动连接有悬臂机械手本体，所述悬臂机械手本体包括机械臂架，所述机械臂架的内部设置有第一伸缩杆。本实用新型采用双向伸缩杆和第一伸缩杆的配合，第一伸缩杆带动活动架环移动时合适高度，并使第二伸缩杆将夹手推出，通过双向伸缩杆对种子篮两边扣手进行夹持，并向篮身缩紧，在取出篮子的同时保证篮子不会移动，解决了传统夹手的悬臂机械手不能多角度的进行移动夹取，导致降低工作效率的问题，达到了便于多角度夹取，提高工作效率的效果。
结合 rfid 读码器二维码定位自由度悬臂机械手

[发明专利]应用于高温工况的机械手臂-CN202110745334.1有效
发明人：班业红;王波 -专利权人：哈尔滨科能熔敷科技股份有限公司;江苏科能增材智造科技有限公司;天津科能智象光电科技有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种应用于高温工况的机械手臂，工作臂总成一端外围与旋转组件的外围相互啮合，工作臂总成的一端安装清洁单元，CCD相机外围通过冷却外壳固定安装至工作臂总成的一端，冷却外壳内部、介质喷嘴的一端均通过工作臂总成内部连接至旋转连接器的一端，多臂传动装置是工作臂总成的展开动力。本发明所述的应用于高温工况的机械手臂，通过XYZ三向传动装置满足工作臂总成的三向传动，同时通过旋转组件带动工作臂总成旋转的方式实现清洁单元在高温炉内的360度清洁，同时清洁单元带有多种清洁手段增加了装置的广泛适用性。
应用于高温工况机械手臂

[发明专利]用于划片机搬运手臂的搬运机构及划片机搬运手臂-CN202210076307.4有效
发明人：袁慧珠;张明明;王松;石文;董佳文;徐双双 -专利权人：沈阳和研科技有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明涉及物料转运技术领域，提供了一种用于划片机搬运手臂的搬运机构及划片机搬运手臂，该搬运机构包括：吊装块、夹取翻转组件、限位缓冲组件和位置检测组件；通过将夹取翻转组件与吊装块之间采用滑动连接，并利用限位缓冲组件对二者之间的相对滑动进行限位或者缓冲，使得夹取翻转组件在卡料时能够与吊装块之间产生相对滑动，避免夹取翻转组件受力过大而损坏，而且在夹取翻转组件与吊装块滑动连接的位置设置位置检测组件，当二者产生相对滑动时触发位置检测组件生成一个开关信号，控制单元在接收到该开关信号时驱动第一Y轴反向移动预设距离，从而为夹取翻转组件的复位留出一定的空间，避免搬运机构和产品损坏，提高了整个搬运手臂的安全性。
用于划片搬运手臂机构

[实用新型]一种带有高精度自动检测选择物料装置的机械手-CN202123199822.1有效
发明人：陈克强 -专利权人：汉中锴宇精密科技有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带有高精度自动检测选择物料装置的机械手，包括位移工装，所述位移工装前置面安装有气缸总成，所述气缸总成上下部位分别设置有滑槽条。该一种带有高精度自动检测选择物料装置的机械手，带动转轴体二底端所连接的安装筒进行转动，将安装筒的底端固定连接杆，在安装筒的转动下，连接杆旋转，同时连接杆的转动带动丝杆体转动，螺纹连接在丝杆体外壁上的空腔推块将会向下位移，并推动两组铰接件体相互分离，由于铰接件一端和夹持件的上表面铰接固定，另一端和三角块的上表面铰接固定，从而实现了在两组铰接件体相互分离后，其一端铰接的三角块成平行状，向外扩张，也将会带动两组三角块也向外分离。
一种带有高精度自动检测选择物料装置机械手

[发明专利]一种用于螺旋换热管检查的辅助机械手-CN202210867665.7在审
发明人：王方方;张寅;贺锡鹏;吴宝围;苏润;汪宁宁;韩志雄 -专利权人：西安热工研究院有限公司;华能集团技术创新中心有限公司;武汉中科创新技术股份有限公司
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明公开一种用于螺旋换热管检查的辅助机械手，包括底板、水平移动组件、升降移动组件、承载板、固定组件和缓冲组件；所述底板包括板体；所述板体上对称开设有安装槽；所述水平移动组件包括第一电机和第一螺杆；两所述安装槽内均设有所述第一电机，所述第一电机的输出端连接有所述第一螺杆；所述升降组件包括壳体、第二电机和第二螺杆；所述壳体螺纹连接于所述第一螺杆上，并可沿所述第一螺杆轴向移动；所述第二电机安装于所述壳体上端；所述第二螺杆轴向安装于所述壳体内，其上端连接于所述第二电机的输出端。解决现有技术中机械手，对于管道的夹持效率较低，且不能改变机械手位置，降低了机械手实用性的技术问题。
一种用于螺旋热管检查辅助机械手

[发明专利]一种钳体加工用的智能检测机械手-CN202110890733.7有效
发明人：郭士茹;赵晶;李晓舟 -专利权人：长春电子科技学院
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种钳体加工用的智能检测机械手，属于智能装备领域，一种钳体加工用的智能检测机械手，包括获取单元，分析单元，用于分析获取单元拍摄的照片，设定夹具三维坐标系和钳体三维坐标系，分析夹具的有效信息和钳体的有效信息，判断被拍摄的钳体是否为合格件，合格件的标准包括：夹具三维坐标系和钳体三维坐标系坐标重合后，A1、定位点的坐标位置和被定位点的坐标位置吻合，A2、定位点与被定位点重合的面积超过定位点的面积的1/3~3/4，A3、钳体在定位点上的投影为单一平面，它可以实现在钳体进入夹具内之前进行夹持可行性的判断，有效避免钳体与夹具不匹配的问题发生，有效筛查不合格钳体。
一种钳体加工用智能检测机械手

[发明专利]抓取装置-CN202010194236.9有效
发明人：向宁;何太云;张震 -专利权人：深圳迎凯生物科技有限公司
申请日： 2020-03-19 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种抓取装置，包括：第二驱动机构，包括第二驱动器和第二承载架，第二驱动器设置在第二承载架上。抓取机构，包括第三驱动器、第三承载架和抓取头，第三承载架与第二承载架滑动连接，抓取头与第三承载架滑动连接并用于抓取反应杯，第三驱动器用于驱动抓取头滑动；及第二传输机构，第二传输机构包括第二变形电路板、第二原状电路板和第二连接板；第二变形电路板的疲劳强度高于第二原状电路板的疲劳强度，第二连接板连接在第二变形电路板和第二原状电路板之间，第二变形电路板与第三驱动器电性连接，第二原状电路板与第二驱动器电性连接，第二变形电路板能够产生变形以适用第三承载架的滑动。这样可以降低抓取装置的制造成本。
抓取装置