[实用新型]一种机械手紧线装置及机械手

说明书

本实用新型涉及机械手技术领域，公开了一种机械手紧线装置及机械手，机械手紧线装置包括第一紧线轮，包括两相对设置的第一外轮盘、第一内轮盘以及位于第一外轮盘和第一内轮盘之间的第一轮槽，第一轮槽上设置有第一固线结构；第二紧线轮，与第一紧线轮同轴设置，包括两相对设置的第二外轮盘、第二内轮盘以及位于第二外轮盘和第二内轮盘之间的第二轮槽，第二轮槽上设置有第二固线结构；第二内轮盘与第一内轮盘相嵌设置且两者之间可拆卸固定连接。上述机械手紧线装置，通过设置可拆卸的第一紧线轮和第二紧线轮，可分别调节两个紧线轮上绳线的松紧度，其结构简单，操作简便；通过紧线装置设置将松弛多余的绳线收紧，保证了机械手后续的动作精准度。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种机械手紧线装置及机械手。

背景技术

仿生机械手是一种能模仿人手和手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。目前仿生机械手的常用驱动形式有绳线驱动型、连杆驱动型、指关节电机驱动型、气压驱动型等。其中，绳线驱动型是通过绳线（采用钢丝或柔性线）将位于手臂上的驱动器的力与运动传递至手部关节处，实现抓取动作，其结构简单、成本低廉、重量较轻以及驱动效果良好，进而被广泛应用。

当采用柔性线进行驱动时，如尼龙线、碳纤线等具有一定的延展性，在机械手抓取较大重量的物体或者遭受其他非正常力后，绳线受力可能会被拉伸，造成绳线松弛，影响机械手后续的动作精准度。

实用新型内容

基于现有技术中机械手驱动绳线容易松弛的技术问题,本实用新型提供一种机械手紧线装置及机械手，设置有可拆卸的第一紧线轮和第二紧线轮，其结构简单，操作简便，可以将松弛多余的绳线收紧，保证了机械手后续的动作精准度。

本实用新型提供一种机械手紧线装置，包括：

第一紧线轮，包括两相对设置的第一外轮盘、第一内轮盘以及位于第一外轮盘和第一内轮盘之间的第一轮槽，所述第一轮槽上设置有第一固线结构；

第二紧线轮，与所述第一紧线轮同轴设置，包括两相对设置的第二外轮盘、第二内轮盘以及位于第二外轮盘和第二内轮盘之间的第二轮槽，所述第二轮槽上设置有第二固线结构；所述第二内轮盘与所述第一内轮盘相嵌设置且两者之间可拆卸固定连接。

在一些实施例中，所述第一内轮盘上外周具有嵌入部，所述第二内轮盘具有嵌槽；所述嵌入部嵌入所述嵌槽内，通过过盈配合固定连接。

在一些实施例中，所述嵌入部为环绕所述第一内轮盘外周的齿形结构。

在一些实施例中，所述嵌入部为沿第一内轮盘的轴向方向、由内侧盘面向外侧盘面渐窄的楔形结构，对应地，所述嵌槽为楔形槽。

在一些实施例中，

所述第二紧线轮沿其轴线设置有贯通第二紧线轮的第二固定孔；所述第二固定孔用于与驱动部件的输出轴固定连接；

所述第一紧线轮沿其轴线设置有贯通第一紧线轮的第一固定孔；所述第一固定孔用于穿过紧固件，所述第一紧线轮通过所述紧固件与驱动部件的输出轴螺纹连接。

在一些实施例中，所述第二固定孔的圆周内壁上设置有键槽，用于与所述驱动部件的输出轴配合。

在一些实施例中，所述第一固线结构包括沿所述第一轮槽的径向平面贯穿的所述第二轮槽的第一穿线通道；所述第二固线结构包括沿所述第二轮槽的径向平面贯穿的所述第二轮槽的第二穿线通道。

在一些实施例中，所述第一穿线通道和第二穿线通道均包括三条穿线槽，三条穿线槽形成三角形的穿线通道。

在一些实施例中，所述第一紧线轮的第一轮槽与所述第二紧线轮的第二轮槽直径相等。