[实用新型]一种机械手紧线装置及机械手

权利要求书

1.一种机械手紧线装置，其特征在于，包括：

第一紧线轮，包括两相对设置的第一外轮盘、第一内轮盘以及位于第一外轮盘和第一内轮盘之间的第一轮槽，所述第一轮槽上设置有第一固线结构；

第二紧线轮，与所述第一紧线轮同轴设置，包括两相对设置的第二外轮盘、第二内轮盘以及位于第二外轮盘和第二内轮盘之间的第二轮槽，所述第二轮槽上设置有第二固线结构；所述第二内轮盘与所述第一内轮盘相嵌设置且两者之间可拆卸固定连接。

2.根据权利要求1所述的机械手紧线装置，其特征在于，所述第一内轮盘上外周具有嵌入部，所述第二内轮盘具有嵌槽；所述嵌入部嵌入所述嵌槽内，通过过盈配合固定连接。

3.根据权利要求2所述的机械手紧线装置，其特征在于，所述嵌入部为环绕所述第一内轮盘外周的齿形结构。

4.根据权利要求2所述的机械手紧线装置，其特征在于，所述嵌入部为沿第一内轮盘的轴向方向、由内侧盘面向外侧盘面渐窄的楔形结构，对应地，所述嵌槽为楔形槽。

5.根据权利要求1所述的机械手紧线装置，其特征在于，

所述第二紧线轮沿其轴线设置有贯通第二紧线轮的第二固定孔；所述第二固定孔用于与驱动部件的输出轴固定连接；

所述第一紧线轮沿其轴线设置有贯通第一紧线轮的第一固定孔；所述第一固定孔用于穿过紧固件，所述第一紧线轮通过所述紧固件与驱动部件的输出轴螺纹连接。

6.根据权利要求5所述的机械手紧线装置，其特征在于，所述第二固定孔的圆周内壁上设置有键槽，用于与所述驱动部件的输出轴配合。

7.根据权利要求1所述的机械手紧线装置，其特征在于，所述第一固线结构包括沿所述第一轮槽的径向平面贯穿的所述第二轮槽的第一穿线通道；所述第二固线结构包括沿所述第二轮槽的径向平面贯穿的所述第二轮槽的第二穿线通道。

8.根据权利要求7所述的机械手紧线装置，其特征在于，所述第一穿线通道和第二穿线通道均包括三条穿线槽，三条穿线槽形成三角形的穿线通道。

9.根据权利要求1所述的机械手紧线装置，其特征在于，所述第一紧线轮的第一轮槽与所述第二紧线轮的第二轮槽直径相等。

10.一种机械手，其特征在于，包括多个手指模块、用于通过绳线驱动手指模块动作的驱动部件、以及如权利要求1-9任一项所述的机械手紧线装置，所述机械手紧线装置与所述驱动部件连接，所述第一紧线轮和第二紧线轮的绕线方向相反。