[发明专利]自适应巡航控制系统的制动控制方法、装置、设备及介质

说明书

本申请公开了一种自适应巡航控制系统的制动控制方法、装置、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域，包括：获取自车当前相对于前车的相对速度，并基于自车和前车之间的当前距离和对应安全间隔距离确定出用于控制相对速度满足预设条件的目标距离；基于相对速度和目标距离确定出第一加速度，并基于第一加速度和前车的当前加速度确定出第二加速度；基于相对速度和第二加速度确定出自车的实际减速距离，并根据实际减速距离和当前距离的第一比值结果判断当前是否需要对目标距离进行放大处理；若是，则基于放大后目标距离和相对速度确定出的目标加速度控制自车减速。本申请能够在自适应巡航控制系统进行制动控制时，实现安全性和舒适性的平衡。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种自适应巡航控制系统的制动控制方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着市场上对于ACC（adaptive cruise control，即自适应巡航控制系统）的需求日益增加，客户及消费者对于ACC的舒适性及安全性的需求也逐渐提升。然而对于安全性和舒适性之间的平衡，是很难去平衡的，即保证舒适性就要牺牲一部分安全性，反之亦然。

综上，如何在自适应巡航控制系统的制动控制过程中，实现安全性和舒适性之间的平衡是目前有待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种自适应巡航控制系统的制动控制方法、装置、设备及介质，能够在自适应巡航控制系统的制动控制过程中，实现安全性和舒适性之间的平衡。其具体方案如下：

第一方面，本申请公开了一种自适应巡航控制系统的制动控制方法，应用于自车的自适应巡航控制系统，包括：

获取所述自车当前相对于前车的相对速度，并基于所述自车和所述前车之间的当前距离和对应的安全间隔距离确定出用于控制所述相对速度满足预设条件的目标距离；

基于所述相对速度和所述目标距离确定出第一加速度，并基于所述第一加速度和所述前车的当前加速度确定出第二加速度；

基于所述相对速度和所述第二加速度确定出所述自车的实际减速距离，并确定出所述实际减速距离和所述当前距离的第一比值结果，以便基于所述第一比值结果判断当前是否需要对所述目标距离进行放大处理；

若基于所述第一比值结果判定当前需要对所述目标距离进行放大处理，则基于放大后目标距离和所述相对速度确定出的目标加速度控制所述自车减速。

可选的，所述基于所述自车和所述前车之间的当前距离和对应的安全间隔距离确定出用于控制所述相对速度满足预设条件的目标距离，包括：

获取当前的前车行驶速度，并基于所述前车行驶速度确定出对应的安全间隔距离；

获取所述自车和所述前车之间的当前距离，并将所述当前距离和所述安全间隔距离的距离差值作为用于控制所述相对速度满足预设条件的目标距离。

可选的，所述基于所述第一比值结果判断当前是否需要对所述目标距离进行放大处理，包括：

判断所述第一比值结果是否小于第一预设阈值；

若小于，则判定当前需要对所述目标距离进行放大处理；

若不小于，则判定当前不需要对所述目标距离进行放大处理。

可选的，所述对所述目标距离进行放大处理，包括：

获取预先设置的比值与放大倍数之间的对应关系；

基于所述对应关系确定出与所述第一比值结果对应的目标放大倍数，并基于所述目标放大倍数对所述目标距离进行放大处理得到放大后目标距离。

可选的，所述基于所述第一比值结果判断当前是否需要对所述目标距离进行放大处理之后，还包括：