[发明专利]具有物体处理的机器人系统的系统和方法

说明书

本公开涉及具有物体处理的机器人系统的系统和方法。一种计算系统包括与机器人通信的至少一个处理电路，该机器人具有包括或附接到末端执行器装置的机械臂。提供了一种物体处理环境，包括用于递送到目的地的物体源。至少一个处理电路从物体源中的多个物体当中标识目标物体，确定机械臂和末端执行器装置接近多个物体的接近轨迹，确定用于用末端执行器装置抓握目标物体的抓握操作，以及控制机械臂和末端执行器装置遍历穿过确定的轨迹并拾取目标物体。至少一个处理电路确定目的地接近轨迹，并控制抓持目标物体的机械臂和末端执行器装置接近目的地，并将目标物体释放到目的地中。

本申请是申请日为2023年03月08日、申请号为202310228334.3、名称为“具有物体处理的机器人系统的系统和方法”的发明专利申请的分案申请。

对相关申请的交叉引用

本申请要求于2022年3月8日提交的题为“ROBOTIC SYSTEM WITH OBJECTHANDLING”的第63/317,558号美国临时申请的权益，该美国临时申请的全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本技术总体上针对机器人系统，并且更具体地针对用于检测和处理物体的系统、过程和技术。更特别地，本技术可用于检测和处理容器中的物体。

背景技术

随着它们不断提高的性能和降低的成本，许多机器人(例如，被配置为自动/自主地执行物理动作的机器)现在广泛用于各种不同的领域。例如，机器人可用于在制造和/或组装、填充(packing)和/或打包、运输和/或装运等中执行各种任务(例如，通过空间操纵或转移物体)。在执行任务时，机器人可以复制人类动作，从而替代或减少执行危险或重复性任务另外所需的人类参与。

然而，尽管技术进步，机器人通常缺乏复制执行更大和/或更复杂任务所需的人类交互所需的复杂性。因此，仍然需要用于管理机器人之间的操作和/或交互的改进技术和系统。

发明内容

在实施例中，提供了一种计算系统。该计算系统包括控制系统，该控制系统被配置为与机器人通信并且与相机通信，该机器人具有包括或附接到末端执行器装置的机械臂；当机器人处于包括用于转移到物体处理环境内的目的地的物体源的物体处理环境中时，至少一个处理电路可以被配置为，执行以下操作以将目标物体从物体源转移到目的地：从物体源中的多个物体当中标识目标物体；生成机械臂接近多个物体的手臂接近轨迹；生成末端执行器装置接近目标物体的末端执行器装置接近轨迹；生成用于用末端执行器装置抓握目标物体的抓握操作；输出手臂接近命令以控制机械臂根据手臂接近轨迹接近多个物体；输出末端执行器装置接近命令以控制机械臂根据末端执行器装置接近轨迹接近目标物体；以及输出末端执行器装置控制命令以控制末端执行器装置在抓握操作中抓握目标物体。

在另一个实施例中，提供了一种用于从物体源中拾取目标物体的方法。该方法包括以下的步骤：从物体源中的多个物体当中标识目标物体；确定具有末端执行器装置的机械臂接近多个物体的手臂接近轨迹；生成末端执行器装置接近目标物体的末端执行器装置接近轨迹；生成用于用末端执行器装置抓握目标物体的抓握操作；输出手臂接近命令以控制机械臂根据手臂接近轨迹接近多个物体；输出末端执行器装置接近命令以控制机械臂根据末端执行器装置接近轨迹接近目标物体；以及输出末端执行器装置控制命令以控制末端执行器装置抓握物体。

在另一个实施例中，提供了一种非暂时性计算机可读介质，该非暂时性计算机可读介质配置有可执行指令，该可执行指令用于实现从物体源中拾取目标物体的方法，该方法可由至少一个处理电路经由通信接口操作，该通信接口被配置为与机器人通信。该方法包括从物体源中的多个物体当中标识目标物体；生成具有末端执行器装置的机械臂接近多个物体的手臂接近轨迹；生成末端执行器装置接近目标物体的末端执行器装置接近轨迹；生成用于用末端执行器装置抓握目标物体的抓握操作；输出手臂接近命令以控制机械臂根据手臂接近轨迹接近多个物体；输出末端执行器装置接近命令以控制机械臂根据末端执行器装置接近轨迹接近目标物体；以及输出末端执行器装置控制命令以控制末端执行器装置抓握目标物体。

附图说明