[发明专利]具有物体处理的机器人系统的系统和方法

权利要求书

1.一种计算系统，包括：

控制系统，被配置为与机器人通信并且与相机通信，所述机器人具有包括或附接到末端执行器装置的机械臂；

至少一个处理电路，被配置为当机器人处于包括用于转移到物体处理环境内的目的地的物体源的所述物体处理环境中时，执行以下操作以将目标物体从所述物体源转移到所述目的地：

从所述物体源中的多个物体当中标识所述目标物体；

生成所述机械臂接近所述多个物体的手臂接近轨迹；

生成所述末端执行器装置接近所述目标物体的末端执行器装置接近轨迹；

生成用于用所述末端执行器装置抓握所述目标物体的抓握操作；

输出手臂接近命令以控制所述机械臂根据所述手臂接近轨迹接近所述多个物体；

输出末端执行器装置接近命令以控制所述机械臂在所述末端执行器装置接近轨迹中接近所述目标物体；以及

输出末端执行器装置控制命令以控制所述末端执行器装置在所述抓握操作中抓握所述目标物体。

2.如权利要求1所述的计算系统，还包括：

生成所述机械臂接近所述目的地的目的地轨迹；

输出机械臂控制命令以根据所述目的地轨迹控制所述机械臂；以及

输出末端执行器装置释放命令以控制所述末端执行器装置在所述目的地处释放所述目标物体。

3.如权利要求2所述的计算机系统，其中确定所述机械臂的所述目的地轨迹是基于所述机械臂从所述源行进到所述目的地的优化的目的地轨迹时间的。

4.如权利要求2所述的计算机系统，其中确定所述机械臂的所述目的地轨迹是基于所述末端执行器装置和所述目标物体之间的预计抓持稳定性的。

5.如权利要求1所述的计算机系统，其中确定所述末端执行器装置接近轨迹是基于所述末端执行器装置在所述抓握操作中抓握所述目标物体的优化的末端执行器装置接近时间的。

6.如权利要求5所述的计算机系统，其中所述优化的末端执行器装置接近时间是基于所述目标物体的可用抓握模型来确定的。

7.如权利要求1所述的计算机系统，其中确定所述抓握操作包括从多个可用抓握模型中确定至少一个抓握模型以供所述末端执行器装置在所述抓握操作中使用。

8.如权利要求7所述的计算机系统，其中所述至少一个处理电路还被配置为根据所述多个抓握模型中的每一个的预计抓持稳定性来确定对所述多个可用抓握模型中的每一个的排名。

9.如权利要求8所述的计算机系统，其中确定所述至少一个抓握模型以供所述末端执行器装置使用是基于具有所述预计抓持稳定性的最高确定值的所述排名的。

10.如权利要求1所述的计算机系统，其中所述至少一个处理电路还被配置用于：

生成一个或多个检测结果，每个检测结果表示所述物体源中的所述一个或多个物体中的检测到的物体，并包括定义至少以下之一的对应的物体表示：所述检测到的物体的物体朝向、所述检测到的物体在所述物体源中的位置、检测到的物体相对于其他物体的位置、以及置信度确定。

11.如权利要求1所述的计算机系统，其中所述多个物体在大小、形状、重量和材料组成方面基本相同。

12.如权利要求1所述的计算机系统，其中所述多个物体的大小、形状、重量和材料组成彼此不同。

13.如权利要求10所述的计算机系统，其中从所述一个或多个检测结果中标识所述目标物体包括：

确定针对所述检测到的物体是否存在可用抓握模型；以及

在没有可用抓握模型的情况下从所述检测到的物体中删减检测到的物体。