[实用新型]一种多自由度的桁架机械手

说明书

本实用新型公开了一种多自由度的桁架机械手，涉及工业机器人技术领域。本实用新型包括桁架组件、驱动机构、液压缸、多自由度机械手、伸缩式台板和置物板，桁架组件的顶部连接有驱动机构，驱动机构的底部固定有液压缸，液压缸的连接端与多自由度机械手顶部的连接座相连接，驱动机构驱动液压缸和多自由度机械手整体，桁架组件的两侧面均活动连接有伸缩式台板和一组纵向分布的置物板。本实用新型通过将两个伸缩式台板拼合成一个工作台使用，在使用时，可将工件摆放在拼成的工作台上以供检测或加工，而且自带置物板，可将各个代加工的工件一一分类摆放在各个置物板上以供加工使用，便于收纳需要加工的工件，方便使用。

技术领域

本实用新型属于工业机器人技术领域，特别是涉及一种多自由度的桁架机械手。

背景技术

桁架机械手是对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备，常用于工业加工，现有的多自由度的桁架机械手种类较多，其中在现有公开文献，CN113084785A-桁架机械手，公开设置有支撑杆，所述支撑杆的下部固定连接有下部连接板，所述下部连接板下部的中部活动连接有万向轮，所述下部连接板一侧的内部活动套接有活动柱，虽然可用于工件的抓取、搬运以及加工。但在实际使用中仍存在以下弊端：

1、现有的多自由度的桁架机械手，在使用时，不自带可折叠可收纳的工作台，在用于工件的加工时，需要配备外置的工作台使用，不方便使用。

2、现有的多自由度的桁架机械手，不自带收纳结构，不便于收纳需要加工的工件，不方便使用。

因此，市面上迫切需要能改进的技术，以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多自由度的桁架机械手，通过设置了可折叠收纳的伸缩式台板和置物板，解决了现有的多自由度的桁架机械手，在使用时，不自带可折叠可收纳的工作台，在用于工件的加工时，需要配备外置的工作台使用，而且不自带收纳结构，不便于收纳需要加工的工件，不方便使用的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型为一种多自由度的桁架机械手，包括桁架组件、驱动机构、液压缸、多自由度机械手、伸缩式台板和置物板，桁架组件的顶部连接有驱动机构，驱动机构的底部固定有液压缸，液压缸的连接端与多自由度机械手顶部的连接座相连接，驱动机构驱动液压缸和多自由度机械手整体，桁架组件的两侧面均活动连接有伸缩式台板和一组纵向分布的置物板，位于同一侧面的伸缩式台板位于一组纵向分布的置物板的内侧；

其中，处于竖直折叠收纳状态的伸缩式台板的两侧均通过二号插销和对应的插孔限位，每个置物板的两侧均通过一号插销块限位。

进一步地，桁架组件包括移动架、横板和连接板，两个移动架之间的两侧均通过横板和连接板相连接，位于同一侧的横板位于连接板的正下方；

其中一个移动架的纵梁外侧面固定有控制开关，一号电机、二号电机以及多自由度机械手的驱动结构均与控制开关电性连接。

进一步地，与横板端部相连接的移动架的纵梁一侧面开设有插孔，插孔靠近横板；

移动架的纵梁外侧面纵向均布有安装槽，安装槽的内部滑动连接有一号插销块。

进一步地，驱动机构包括横向驱动组件和纵向驱动组件，横向驱动组件驱动纵向驱动组件。

进一步地，横向驱动组件包括电机座、一号电机、支撑板、一号丝杆和一号活动架，桁架组件一侧的连接板的外侧面中间位置固定有电机座，电机座上固定有水平设置的一号电机，两个连接板顶面的中间位置均固定有支撑板，支撑板的中心位置开设有通孔，一号丝杆两端的工型连接轴均横穿支撑板的通孔，一号丝杆两端的工型连接轴均与两侧的支撑板形成活动连接，靠近一号电机的一号丝杆一端的工型连接轴与一号电机的连接端相连接，一号活动架的中间位置螺纹连接在一号丝杆上，一号活动架两端的套框分别滑道连接在两侧移动架的顶梁上。