[实用新型]一种多自由度的桁架机械手

权利要求书

1.一种多自由度的桁架机械手，包括桁架组件(1)、驱动机构(2)、液压缸(3)、多自由度机械手(4)、伸缩式台板(5)和置物板(6)，其特征在于：所述桁架组件(1)的顶部连接有驱动机构(2)，所述驱动机构(2)的底部固定有所述液压缸(3)，所述液压缸(3)的连接端与所述多自由度机械手(4)顶部的连接座相连接，所述驱动机构(2)驱动所述液压缸(3)和多自由度机械手(4)整体，所述桁架组件(1)的两侧面均活动连接有所述伸缩式台板(5)和一组纵向分布的所述置物板(6)，位于同一侧面的所述伸缩式台板(5)位于一组纵向分布的所述置物板(6)的内侧；

其中，处于竖直折叠收纳状态的所述伸缩式台板(5)的两侧均通过二号插销(501)和对应的插孔(101)限位，每个所述置物板(6)的两侧均通过一号插销块(103)限位。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度的桁架机械手，其特征在于：所述桁架组件(1)包括移动架(11)、横板(12)和连接板(13)，两个所述移动架(11)之间的两侧均通过所述横板(12)和所述连接板(13)相连接，位于同一侧的所述横板(12)位于所述连接板(13)的正下方；

其中一个所述移动架(11)的纵梁外侧面固定有控制开关(104)，一号电机(22)、二号电机(27)以及多自由度机械手(4)的驱动结构均与控制开关(104)电性连接。

3.根据权利要求2所述的一种多自由度的桁架机械手，其特征在于：与所述横板(12)端部相连接的所述移动架(11)的纵梁一侧面开设有插孔(101)，所述插孔(101)靠近所述横板(12)；

所述移动架(11)的纵梁外侧面纵向均布有安装槽(102)，所述安装槽(102)的内部滑动连接有一号插销块(103)。

4.根据权利要求2所述的一种多自由度的桁架机械手，其特征在于：所述驱动机构(2)包括横向驱动组件和纵向驱动组件，横向驱动组件驱动纵向驱动组件。

5.根据权利要求4所述的一种多自由度的桁架机械手，其特征在于：横向驱动组件包括电机座(21)、一号电机(22)、支撑板(23)、一号丝杆(24)和一号活动架(25)，所述桁架组件(1)一侧的连接板(13)的外侧面中间位置固定有所述电机座(21)，所述电机座(21)上固定有水平设置的所述一号电机(22)，两个所述连接板(13)顶面的中间位置均固定有所述支撑板(23)，所述支撑板(23)的中心位置开设有通孔，所述一号丝杆(24)两端的工型连接轴均横穿所述支撑板(23)的通孔，所述一号丝杆(24)两端的工型连接轴均与两侧的所述支撑板(23)形成活动连接，靠近所述一号电机(22)的所述一号丝杆(24)一端的工型连接轴与所述一号电机(22)的连接端相连接，所述一号活动架(25)的中间位置螺纹连接在所述一号丝杆(24)上，所述一号活动架(25)两端的套框分别滑道连接在两侧所述移动架(11)的顶梁上。

6.根据权利要求5所述的一种多自由度的桁架机械手，其特征在于：纵向驱动组件包括固定座(26)、二号电机(27)、二号丝杆(28)和二号活动架(29)，所述一号活动架(25)一端套框的底部焊接有所述固定座(26)，所述固定座(26)的顶部固定有水平设置的所述二号电机(27)，所述一号活动架(25)两端的套框的内侧板上均开设有连接孔，所述二号丝杆(28)两端的工型连接轴分别与所述一号活动架(25)两端套框内侧板的连接孔形成活动连接，靠近所述二号电机(27)的所述二号丝杆(28)一端的工型连接轴与所述二号电机(27)的连接端相连接，所述二号活动架(29)的中间位置螺纹连接在所述二号丝杆(28)上，所述二号活动架(29)两端的套框分别滑道连接在两侧的所述横板(12)上。

7.根据权利要求2所述的一种多自由度的桁架机械手，其特征在于：所述伸缩式台板(5)两侧面的底侧部位通过轴承分别与两侧的所述移动架(11)的纵梁构成活动结构，所述置物板(6)两侧面的顶侧部位均通过轴承分别与两个所述移动架(11)的纵梁构成活动结构。