[实用新型]一种带移动模组的机器人

说明书

本实用新型提供一种带移动模组的机器人，其特征在于：包括直线移动模组、底座、第一旋转关节模组、第一摆臂、第二旋转关节模组和第二摆臂，其中所述底座和所述直线移动模组滑动连接，所述第一摆臂通过所述第一旋转关节模组和所述底座可转动连接，所述第一摆臂远离所述第一旋转关节模组的一端通过所述第二旋转关节模组与所述第二摆臂可转动连接，本实用新型采用移动大模组加平行折叠机械臂设计，机械手运动灵活，结构紧凑，运动范围广，提高机器人使用效率，减速机器人投入，节省占用空间。

技术领域

本实用新型涉及自动化领域，尤其是涉及一种机器人。

背景技术

现有的机器人在手臂端往往设有取放料机构，而取放料机构往往只设置一个夹爪或者吸盘，每次只能取放一个物料，效率低。另外，即使取放料机构设有多个夹爪或者吸盘，但是各夹爪或者吸盘或无法进行独立自转，或结构/控制方案复杂等，有待进一步优化。

另外，现有的机器人取放料效率、运动的灵活性和结构紧凑度等有待进一步改进。

发明内容

本实用新型的主要目的是为了克服现有技术的部分不足，提供一种带移动模组的机器人。

本实用新型的带移动模组的机器人，其特征在于：包括直线移动模组、底座、第一旋转关节模组、第一摆臂、第二旋转关节模组和第二摆臂，其中所述底座和所述直线移动模组滑动连接，所述第一摆臂通过所述第一旋转关节模组和所述底座可转动连接，所述第一摆臂远离所述第一旋转关节模组的一端通过所述第二旋转关节模组与所述第二摆臂可转动连接。

优选地，所述带移动模组的机器人还包括转塔机构，所述转塔机构设于所述第二摆臂远离所述第二旋转关节模组的一端。

优选地，所述转塔机构上设有若干取料头。

优选地，所述第一摆臂的长度L小于所述底座的高度H。

优选地，所述第一旋转关节模组的旋转轴和所述直线移动模组的移动方向同向。

优选地，所述第一旋转关节模组包括带减速器的旋转机构。

优选地，所述第二旋转关节模组的转轴和所述第一旋转关节模组的转轴平行设置。

优选地，所述转塔机构包括转塔座、转塔旋转组件、取料头旋转组件和若干取料头，若干所述取料头设于转塔座上，所述转塔旋转组件驱动所述转塔座旋转以切换所述取料头，所述取料头旋转组件驱动各所述取料头的旋转。

优选地，所述取料头旋转组件包括取料头驱动同步轮、取料头驱动轴、驱动锥齿轮、子锥齿轮和取料头自转轴，所述取料头驱动同步轮设于所述取料头驱动轴的一端，所述取料头驱动轴的另一端设有所述驱动锥齿轮；每个所述取料头对应设有一所述取料头自转轴，所述取料头自转轴一端和所述取料头连接，另一端设有所述子锥齿轮；各所述子锥齿轮分别与所述驱动锥齿轮齿合连接。

优选地，所述第二摆臂还设有第一电机和第二电机，所述第一电机和第二电机分别通过对应同步带驱动所述取料头驱动同步轮和所述转塔驱动同步轮旋转。

本实用新型的有益效果将结合具体实施方式进行描述。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为转塔机构的某视角的结构示意图；

图2为图1的A-A处剖视图；

图3为图1中转塔机构的立体结构示意图；

图4为转塔机构为不同形状和取料头设置的示意图；