[实用新型]一种带移动模组的机器人

权利要求书

1.一种带移动模组的机器人，其特征在于：包括直线移动模组、底座、第一旋转关节模组、第一摆臂、第二旋转关节模组和第二摆臂，其中所述底座和所述直线移动模组滑动连接，所述第一摆臂通过所述第一旋转关节模组和所述底座可转动连接，所述第一摆臂远离所述第一旋转关节模组的一端通过所述第二旋转关节模组与所述第二摆臂可转动连接。

2.根据权利要求1所述带移动模组的机器人，其特征在于：所述带移动模组的机器人还包括转塔机构，所述转塔机构设于所述第二摆臂远离所述第二旋转关节模组的一端。

3.根据权利要求２所述带移动模组的机器人，其特征在于：所述转塔机构上设有若干取料头。

4.根据权利要求1至３任一所述带移动模组的机器人，其特征在于：所述第一摆臂的长度L小于所述底座的高度H。

5.根据权利要求1至３任一所述带移动模组的机器人，其特征在于：所述第一旋转关节模组的旋转轴和所述直线移动模组的移动方向同向。

6.根据权利要求1至３任一所述带移动模组的机器人，其特征在于：所述第一旋转关节模组包括带减速器的旋转机构。

7.根据权利要求1至３任一所述带移动模组的机器人，其特征在于：所述第二旋转关节模组的转轴和所述第一旋转关节模组的转轴平行设置。

8.根据权利要求２所述带移动模组的机器人，其特征在于：所述转塔机构包括转塔座、转塔旋转组件、取料头旋转组件和若干取料头，若干所述取料头设于转塔座上，所述转塔旋转组件驱动所述转塔座旋转以切换所述取料头，所述取料头旋转组件驱动各所述取料头的旋转。

9.根据权利要求８所述带移动模组的机器人，其特征在于：所述取料头旋转组件包括取料头驱动同步轮、取料头驱动轴、驱动锥齿轮、子锥齿轮和取料头自转轴，所述取料头驱动同步轮设于所述取料头驱动轴的一端，所述取料头驱动轴的另一端设有所述驱动锥齿轮；每个所述取料头对应设有一所述取料头自转轴，所述取料头自转轴一端和所述取料头连接，另一端设有所述子锥齿轮；各所述子锥齿轮分别与所述驱动锥齿轮齿合连接。

10.根据权利要求９所述带移动模组的机器人，其特征在于：所述第二摆臂还设有第一电机和第二电机，所述第一电机和第二电机分别通过对应同步带驱动所述取料头驱动同步轮和所述转塔驱动同步轮旋转。