[发明专利]利用LIDAR传感器跟踪物体的方法和装置以及存储执行该方法的程序的记录介质

说明书

本发明涉及利用LiDAR传感器跟踪物体的方法和装置以及存储执行该方法的程序的记录介质。利用LiDAR传感器的物体跟踪方法包括：利用车辆行驶区域的GPS高度点来形成第一倾斜度，利用车辆的LiDAR点来检测行驶车道，并利用检测到的行驶车道来确定第二倾斜度，利用第一倾斜度和第二倾斜度来旋转GPS高度点，利用LiDAR点之中的目标点和相邻点来获得第三倾斜度，所述相邻点属于与目标点所属的当前层相邻的前一层，利用旋转后的GPS高度点之中与LiDAR点匹配的点来获得第四倾斜度，当第三倾斜度与第四倾斜度之间的差的绝对值小于阈值倾斜度时，确定目标点为地面点。

相关申请的交叉引用

本申请要求2021年3月15日提交的韩国专利申请No.10-2021-0033359的优先权，该申请的全部内容结合于此用于通过该引用的所有目的。

技术领域

本发明涉及一种利用光检测和测距(Light Detection and Ranging，LiDAR)传感器跟踪物体的方法和装置，并且涉及一种存储执行该方法的程序的记录介质。

背景技术

在利用由LiDAR传感器获得的多个LiDAR点生成轨迹之前，需要在预处理过程中确定LiDAR点是与路面相对应的点还是与物体相对应的点。具体地，由于LiDAR点受外部环境的影响很大，因此近来进行了各种研究，以使得能够在不受外部环境影响的情况下确定LiDAR点是与路面相对应还是与物体相对应。

在本背景技术部分中包括的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的各个方面旨在提供一种利用光检测和测距(LiDAR)传感器跟踪物体的方法和装置，并且旨在一种存储执行该方法的程序的记录介质，其基本上避免了由于相关技术的限制和缺点而产生的一个或更多个问题。

实施方案提供了一种利用LiDAR传感器跟踪物体的方法和装置，以及一种存储执行该方法的程序的记录介质，从而能够准确并快速地跟踪物体。

然而，通过示例性实施方案要完成的目的不限于上述目的，并且本领域的技术人员将从以下描述中清楚地理解本文中未提及的其他目的。

根据本发明的各种示例性实施方案的利用LiDAR传感器的物体跟踪方法可以包括：利用车辆行驶区域的全球定位系统(Global Positioning System，GPS)高度点来形成第一倾斜度，利用车辆的LiDAR点来检测行驶车道并利用检测到的行驶车道来确定第二倾斜度，利用第一倾斜度和第二倾斜度来旋转GPS高度点，利用LiDAR点之中的目标点和相邻点来获得第三倾斜度(所述相邻点属于与目标点所属的当前层相邻的前一层)，利用旋转后的GPS高度点之中与LiDAR点匹配的点来获得第四倾斜度，以及当第三倾斜度与第四倾斜度之间的差的绝对值小于阈值倾斜度时，确定目标点为地面点。

例如，所述物体跟踪方法可以进一步包括：获取车辆行驶区域的GPS高度点以及在车辆行驶区域内生成指示位于GPS高度点之间的区域的高度的插值的高度点，第一倾斜度可以利用GPS高度点或插值的高度点中的至少一些来形成。

例如，形成第一倾斜度可以进一步包括在车辆行驶区域内选择位于以车辆为中心的第一距离内的第一检查目标区域，所述第一倾斜度可以利用第一检查目标区域内的GPS高度点或插值的高度点中的至少一些来形成。

例如，检测行驶车道可以包括：从LiDAR点之中选择存在于以车辆为中心的预定距离内的LiDAR点，从选择出的存在于预定距离内的LiDAR点之中选择具有相对高强度的LiDAR点，从具有相对高强度的LiDAR点之中选择具有线性性质的LiDAR点作为与行驶车道相对应的LiDAR点。