[发明专利]利用LIDAR传感器跟踪物体的方法和装置以及存储执行该方法的程序的记录介质

权利要求书

1.一种利用LiDAR传感器跟踪物体的方法，所述方法包括：

利用车辆行驶区域的GPS高度点来形成第一倾斜度；

利用车辆的LiDAR点来检测行驶车道，并利用检测到的行驶车道来确定第二倾斜度；

利用第一倾斜度和第二倾斜度来旋转GPS高度点；

利用LiDAR点之中的目标点和相邻点来获得第三倾斜度，所述相邻点属于与目标点所属的当前层相邻的前一层；

利用旋转后的GPS高度点之中与LiDAR点匹配的点来获得第四倾斜度；

当第三倾斜度与第四倾斜度之间的差的绝对值小于阈值倾斜度时，确定目标点为地面点。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

获取车辆行驶区域的GPS高度点；

在车辆行驶区域内生成插值的高度点，所述插值的高度点指示位于GPS高度点之间的区域的高度，

其中，所述第一倾斜度是利用GPS高度点或插值的高度点中的至少一些形成的。

3.根据权利要求2所述的方法，其中：

形成第一倾斜度进一步包括在车辆行驶区域内选择位于以车辆为中心的第一距离内的第一检查目标区域，

所述第一倾斜度是利用第一检查目标区域内的GPS高度点或插值的高度点中的至少一些形成的。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，检测行驶车道包括：

从LiDAR点之中选择存在于以车辆为中心的预定距离内的LiDAR点；

从选择出的存在于预定距离内的LiDAR点之中选择具有相对高强度的LiDAR点；

从具有相对高强度的LiDAR点之中选择具有线性性质的LiDAR点作为与行驶车道相对应的LiDAR点。

5.根据权利要求4所述的方法，其中：

确定第二倾斜度进一步包括在车辆行驶区域内选择位于以车辆为中心的第二距离内的第二检查目标区域，

其中，所述第二倾斜度是利用在选择出的与行驶车道相对应的LiDAR点之中存在于第二检查目标区域内的LiDAR点确定的。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述第一距离与所述第二距离彼此相同。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，旋转后的GPS高度点形成等于第一倾斜度与第二倾斜度之和的倾斜度。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，阈值倾斜度为0.5°。

9.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

对LiDAR点进行预处理；

将预处理后的LiDAR点根据预定标准聚类为有意义的单元；

利用聚类后的LiDAR点来分析物体的形状，

其中，获得第一倾斜度至第四倾斜度、旋转GPS高度点以及确定目标点是否为地面点是在对LiDAR点进行预处理时进行的。

10.一种利用LiDAR传感器跟踪物体的装置，所述装置包括：

第一倾斜度获取单元，其配置为利用车辆行驶区域的GPS高度点来形成第一倾斜度；

第二倾斜度获取单元，其配置为利用车辆的LiDAR点来检测行驶车道，并利用所述行驶车道来确定第二倾斜度；

高度点旋转单元，其配置为利用第一倾斜度和第二倾斜度来旋转GPS高度点；

第三倾斜度获取单元，其配置为利用LiDAR点之中的目标点和相邻点来确定第三倾斜度，所述相邻点属于与目标点所属的当前层相邻的前一层；

第四倾斜度获取单元，其配置为利用旋转后的GPS高度点之中与LiDAR点匹配的点来确定第四倾斜度；

比较单元，其配置为将第三倾斜度与第四倾斜度之间的差的绝对值与阈值倾斜度进行比较；以及

点属性确定单元，其配置为响应于比较单元的比较结果来确定目标点是地面点还是物体点。