[发明专利]车辆制动控制方法、装置、设备及可读存储介质

说明书

本发明提供一种车辆制动控制方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：获取摄像头检测到的非规避类型的障碍物的第一坐标，获取超声波检测到的障碍物的第二坐标；根据所述第一坐标与所述第二坐标判断所述摄像头检测到的非规避类型的障碍物与所述超声波检测到的障碍物是否为同一障碍物；若为同一障碍物，则不激活车辆制动功能。通过本发明，根据摄像头检测到的非规避类型的障碍物的第一坐标以及超声波检测到的障碍物的第二坐标若确定摄像头检测到的非规避类型的障碍物与超声波检测到的障碍物是同一障碍物，则不激活车辆制动功能，从而有效降低了车辆制动功能的误触发率。

技术领域

本发明涉及车辆制动控制领域，尤其涉及一种车辆制动控制方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

随着汽车智能化的发展，低速紧急制动技术(MEB)也逐渐被应用。低速紧急制动系统通过车身前后部保杠上安装的超声波雷达识别车辆周围障碍物，当系统判断障碍物处于车辆行驶轨迹上并存在碰撞风险时，请求刹停车辆，以避免或减轻碰撞。该技术适用的场景主要有泊车场景或低速行车场景，对于解决前行及倒车时，驾驶员未注意到障碍物出现的危险情况，或驾驶员误踩油门的情况有较大帮助。

但是，目前的低速紧急制动系统均只依靠超声波方案进行障碍物的识别，由于超声波雷达无法检测出障碍物种类，因此，当车辆在有限位器的车库内行驶时，容易出现车辆泊入还未到位，系统即触发制动功能的情况，或者当车辆跨越减速带时，也极容易出现因探测到障碍物而触发制动功能的情况，给驾驶员造成困扰。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车辆制动控制方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决低速紧急制动系统无法根据障碍物种类精准触发制动功能，导致车辆制动功能误触发率较高的问题。

第一方面，本发明提供一种车辆制动控制方法，所述车辆制动控制方法包括：

获取摄像头检测到的非规避类型的障碍物的第一坐标，获取超声波检测到的障碍物的第二坐标；

根据所述第一坐标与所述第二坐标判断所述摄像头检测到的非规避类型的障碍物与所述超声波检测到的障碍物是否为同一障碍物；

若为同一障碍物，则不激活车辆制动功能。

可选的，所述根据所述第一坐标与所述第二坐标判断所述摄像头检测到的非规避类型的障碍物与所述超声波检测到的障碍物是否为同一障碍物的步骤，包括：

分别计算x₁与x₂的第一比值以及y₁与y₂的第二比值，其中，(x₁，y₁)为第一坐标，(x₂，y₂)为第二坐标；

若所述第一比值和第二比值都不超过第一预设范围，则判断结果为所述摄像头检测到的非规避类型的障碍物与所述超声波检测到的障碍物是同一障碍物；

若所述第一比值和/或第二比值超过第一预设范围，则判断结果为所述摄像头检测到的非规避类型的障碍物与所述超声波检测到的障碍物不是同一障碍物。

可选的，在所述根据所述第一坐标与所述第二坐标判断所述摄像头检测到的非规避类型的障碍物与所述超声波检测到的障碍物是否为同一障碍物的步骤之后，还包括：

若判断结果为所述摄像头检测到的非规避类型的障碍物与所述超声波检测到的障碍物不是同一障碍物，则判断车辆是否满足制动功能激活条件；

若车辆不满足制动功能激活条件，则不激活车辆制动功能；

若车辆满足制动功能激活条件，则激活车辆制动功能。

可选的，所述判断车辆是否满足制动功能激活条件的步骤，包括：