[发明专利]车辆制动控制方法、装置、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆制动控制方法，其特征在于，所述车辆制动控制方法包括：

获取摄像头检测到的非规避类型的障碍物的第一坐标，获取超声波检测到的障碍物的第二坐标；

根据所述第一坐标与所述第二坐标判断所述摄像头检测到的非规避类型的障碍物与所述超声波检测到的障碍物是否为同一障碍物；

若为同一障碍物，则不激活车辆制动功能。

2.如权利要求1所述车辆制动控制方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标与所述第二坐标判断所述摄像头检测到的非规避类型的障碍物与所述超声波检测到的障碍物是否为同一障碍物的步骤，包括：

分别计算x₁与x₂的第一比值以及y₁与y₂的第二比值，其中，(x₁，y₁)为第一坐标，(x₂，y₂)为第二坐标；

若所述第一比值和第二比值都不超过第一预设范围，则判断结果为所述摄像头检测到的非规避类型的障碍物与所述超声波检测到的障碍物是同一障碍物；

若所述第一比值和/或第二比值超过第一预设范围，则判断结果为所述摄像头检测到的非规避类型的障碍物与所述超声波检测到的障碍物不是同一障碍物。

3.如权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，在所述根据所述第一坐标与所述第二坐标判断所述摄像头检测到的非规避类型的障碍物与所述超声波检测到的障碍物是否为同一障碍物的步骤之后，还包括：

若判断结果为所述摄像头检测到的非规避类型的障碍物与所述超声波检测到的障碍物不是同一障碍物，则判断车辆是否满足制动功能激活条件；

若车辆不满足制动功能激活条件，则不激活车辆制动功能；

若车辆满足制动功能激活条件，则激活车辆制动功能。

4.如权利要求3所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述判断车辆是否满足制动功能激活条件的步骤，包括：

若车辆已启动且车辆档位为非P档且低速紧急制动系统和执行器无故障且第一车速不超过第二预设范围且距最后一次车辆制动功能被激活的第一时长超过第二阈值且超声波检测到的障碍物位于车辆行驶轨迹上且确定车辆与超声波检测到的障碍物有碰撞风险，则判断结果为车辆满足制动功能激活条件；

若车辆未启动和/或车辆档位为P档和/或低速紧急制动系统和/或执行器有故障和/或第一车速超过第二预设范围和/或距最后一次车辆制动功能被激活的第一时长不超过第二阈值和/或超声波检测到的障碍物不位于车辆行驶轨迹上和/或确定车辆与超声波检测到的障碍物没有碰撞风险，则判断结果为车辆不满足制动功能激活条件。

5.如权利要求4所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述确定车辆与超声波检测到的障碍物有碰撞风险的步骤，包括：

计算车辆与所述超声波检测到的障碍物之间的相对距离；

根据超声波检测到障碍物时的第二车速、车辆制动减速度从零增加到最大值的第二时长以及超声波检测到障碍物至执行器开始制动的第三时长计算得到车辆制动过程行驶的距离；

判断所述车辆制动过程行驶的距离与预设安全距离之和是否大于所述相对距离；

若大于，则确定车辆与超声波检测到的障碍物有碰撞风险。

6.如权利要求5中所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述根据超声波检测到障碍物时的第二车速、车辆制动减速度从零增加到最大值的第二时长以及超声波检测到障碍物至执行器开始制动的第三时长计算得到车辆制动过程行驶的距离的步骤，包括：

将超声波检测到障碍物时的第二车速、车辆制动减速度从零增加到最大值的第二时长以及超声波检测到障碍物至执行器开始制动的第三时长代入预设公式计算得到车辆制动过程行驶的距离，预设公式如下：

其中，ΔS为车辆制动过程行驶的距离，V_i为超声波检测到障碍物时的第二车速，t₁为超声波检测到障碍物至执行器开始制动的第三时长，t₂为执行器制动减速度从零增加到最大的第二时长，a为执行器最大制动减速度。