[发明专利]一种控制方法、控制设备、移动设备和介质

说明书

本申请提供一种控制方法、控制设备、移动设备和介质，控制方法用于移动设备中的控制设备，方法包括：在检测范围内检测到障碍物时，获取障碍物的信息，根据驱动电机的最大驱动电流获取移动设备所能越过的障碍物的最大坡度，判断障碍物的坡度是否大于最大坡度，若否，在越过障碍物的过程中按照预设时间间隔检测移动设备与障碍物的位置关系，并根据每个预设时间间隔内的当前位置关系生成行走机构的当前驱动信号，当前驱动信号驱动行走机构的当前运动，使得移动设备越过障碍物。这样，在移动设备越过障碍物的过程中根据移动设备与障碍物的位置关系不断调整驱动信号，从而实时调整行走机构的运动，进而使得移动设备安全顺利的越过障碍物。

技术领域

本申请涉及移动设备领域，尤其涉及一种控制方法、控制设备、移动设备和介质。

背景技术

移动设备在移动过程中遇到障碍物，例如缓冲带、小土堆等突出路面的坎时，难以顺利通过。通常，移动设备在低档位时难以越过障碍物，高档位越过障碍物时，颠簸程度大、振动大，容易翻车等引起事故。

因而，目前亟需一种控制方法，使得移动设备能够安全顺利的越过障碍物。

发明内容

本申请提供一种控制方法、控制设备、移动设备和介质，用以使得可移动设备能够安全顺利的越过障碍物。

第一方面，本申请提供一种控制方法，移动设备包括行走机构和控制设备，所述行走机构包括驱动电机，所述方法应用于控制设备，所述方法包括：

在检测范围内检测到障碍物后，获取所述障碍物的信息，所述信息包括坡度；

根据所述驱动电机的最大驱动电流获取所述移动设备所能越过的障碍物的最大坡度；

判断所述障碍物的坡度是否大于所述最大坡度；

若否，在越过所述障碍物的过程中按照预设时间间隔检测所述移动设备与所述障碍物的位置关系，并根据每个预设时间间隔的当前位置关系生成所述行走机构的当前驱动信号，所述当前驱动信号用于控制所述行走机构的当前运动，以使所述移动设备越过所述障碍物。

可选的，所述根据所述驱动电机的最大驱动电流获取所述移动终端所能越过的障碍物的最大坡度；

根据驱动电流与坡度的对应关系，以及所述驱动电机的最大驱动电流获取所述最大驱动电流对应的坡度，所述对应的坡度作为所述移动终端所能越过的障碍物的最大坡度。

可选的，所述在越过所述障碍物的过程中按照预设时间间隔检测所述移动设备与所述障碍物的位置关系，具体包括：

在越过所述障碍物的过程中按照预设时间间隔检测所述移动设备与所述障碍物所在路面的倾斜角度。

可选的，获取所述障碍物的信息，具体包括：

获取所述移动设备周围的路面信息，从所述路面信息中提取所述障碍物的长度、宽度和高度，并根据所述长度、宽度和高度计算所述障碍物的坡度。

可选的，所述方法还包括：

根据所述驱动电机的最大驱动电流获取所述移动设备所能越过的障碍物的最大高度；

判断所述障碍物的高度是否大于所述最大高度。

可选的，获取所述移动设备周围的路面信息，具体包括：

接收双目摄像头发送的路面信息以及测距雷达发送的路面信息。

可选的，所述方法还包括：

若所述障碍物超过移动设备的移动极限，发出警告信息，以提示所述移动设备重新规划行走路径。

可选的，所述方法还包括：

实时检测所述驱动电机的电流，根据所述驱动电机的电流判断所述移动设备是否越过所述障碍物。

第二方面，本申请提供一种控制设备，包括：存储器和处理器；