[发明专利]一种控制方法、控制设备、移动设备和介质

权利要求书

1.一种控制方法，其特征在于，移动设备包括行走机构和控制设备，所述行走机构包括驱动电机，所述方法应用于控制设备，所述方法包括：

在检测范围内检测到障碍物后，获取所述障碍物的信息，所述信息包括坡度；

根据所述驱动电机的最大驱动电流获取所述移动设备所能越过的障碍物的最大坡度；

判断所述障碍物的坡度是否大于所述最大坡度；

若否，在越过所述障碍物的过程中按照预设时间间隔检测所述移动设备与所述障碍物的位置关系，并根据每个预设时间间隔的当前位置关系生成所述行走机构的当前驱动信号，所述当前驱动信号用于控制所述行走机构的当前运动，以使所述移动设备越过所述障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述驱动电机的最大驱动电流获取所述移动终端所能越过的障碍物的最大坡度；

根据驱动电流与坡度的对应关系，以及所述驱动电机的最大驱动电流获取所述最大驱动电流对应的坡度，所述对应的坡度作为所述移动终端所能越过的障碍物的最大坡度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在越过所述障碍物的过程中按照预设时间间隔检测所述移动设备与所述障碍物的位置关系，具体包括：

在越过所述障碍物的过程中按照预设时间间隔检测所述移动设备与所述障碍物所在路面的倾斜角度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述障碍物的信息，具体包括：

获取所述移动设备周围的路面信息，从所述路面信息中提取所述障碍物的长度、宽度和高度，并根据所述长度、宽度和高度计算所述障碍物的坡度。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述驱动电机的最大驱动电流获取所述移动设备所能越过的障碍物的最大高度；

判断所述障碍物的高度是否大于所述最大高度。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，获取所述移动设备周围的路面信息，具体包括：

接收双目摄像头发送的路面信息以及测距雷达发送的路面信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述障碍物超过移动设备的移动极限，发出警告信息，以提示所述移动设备重新规划行走路径。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

实时检测所述驱动电机的电流，根据所述驱动电机的电流判断所述移动设备是否越过所述障碍物。

9.一种控制设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如权利要求1至8中任意一项所述的控制方法。

10.一种移动设备，其特征在于，包括如权利要求9所述的控制设备、行走机构以及检测机构；其中，所述行走机构包括驱动电机，所述检测机构包括距离传感器和角度传感器；

其中，所述距离传感器包括：激光雷达、双目摄像头以及超声探头中的至少一个；所述角度传感器包括陀螺仪。

11.根据权利要求10所述的移动设备，其特征在于，所述行走机构包括驱动电路、过流保护电路以及过压保护电路。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至8任一项所述的控制方法。