[发明专利]一种可翻转自动抓取机械手

说明书

本发明涉及一种可翻转自动抓取机械手。目的是实现自动抓取、搬运物料或操作工具的功能。该机械手主要的结构包括：钳头部分和翻钳部分。钳头部分主要是通过钳臂、拉杆和夹头体组成的，通过液压缸进行驱动；翻钳部分主要是通过钳头回转齿轮、检测轴和编码器组成的，通过电机进行驱动。目前市面上的机械手不能实现可翻转，本发明在普通机械手的基础上设计了自动翻转装置，提高了自动抓取机械手的灵活性和稳定性，具有广阔的市场前景，适合推广。

技术领域

本发明涉及机械技术领域，尤其涉及一种自动抓取机械手。

背景技术

自动抓取机械手是一种模拟人手的抓取功能，用来实现根据设定程序抓取、搬运物料或操作工具的自动机械装置。机械手能够替代人工作业来实现生产的机械化和自动化，并且能在复杂环境下操作来保护人身安全，因而被广泛应用于机械制造、冶金、电子等工业领域。但是，目前市面上设计的大多数的机械手通常是不可翻转的，存在着需要对机械手的位置进行调整时不便于拆卸和移动等缺点，针对以上推出一种可翻转自动抓取机械手，来代替旧式机械手，满足工业领域的发展需要。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有机械手存在操作不灵活的缺点，而提出的一种可翻转自动抓取机械手。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种可翻转自动抓取机械手结构，其特征在于：所述可翻转自动抓取机械手结构包括钳头部分和翻钳部分，所述的钳头部分包括方筒组件、钳头组件和液压缸组件组成，所述的方筒组件包括方筒、底板、夹紧缸安装板、法兰板、大垫圈、筋板和回转限位柱。所述方筒设置在方管组件前侧，是拉杆运动的外壳，所述的底板焊接在方管右侧和钳臂组件中的夹头体底板进行螺栓连接，所述的夹紧缸安装板焊接在方管左侧和液压缸缸筒进行螺栓连接，所述的法兰板和大垫圈设置在方管的后侧用于和翻钳部分进行连接，所述的筋板焊接在方管和法兰板间来增加结合面的强度，所述的回转限位柱设置在法兰板上，用来对翻钳部分进行翻转限位。所述的液压缸组件包括缸筒、活塞杆，所述活塞杆与钳头组件的拉杆进行螺纹连接，所述缸筒设置在方管左侧。所述钳头组件包括拉杆、拉套、拉板、夹臂销轴挡板、夹头体、钳臂，所述的拉杆一侧通过螺纹连接活塞杆，另一侧通过销轴连接所述拉套，所述拉套通过销轴和拉板连接在一起，所述拉板通过拉板销轴和钳臂连接在一起，所述夹头体通过夹臂销轴和夹臂销轴挡板与钳臂连接在一起，所述钳臂设置在钳头装置的最右侧。所述的钳头部分通过液压缸作为驱动装置，通过活塞杆的运动带动拉杆、拉套做直线运动，拉板进一步带动钳臂做张开闭合运动，实现机械手的抓取功能。

进一步地，所述的翻钳部分包括钳头安装座、回转大齿轮、回转小齿轮、回转体组件、马达、缓冲器、防转杆、编码器安装法兰、检测轴、护罩焊接板、护罩板、编码器、大垫圈。所述的钳头安装座设置在翻钳部分的前侧，主要起到支撑翻钳部分的作用，所述的回转大齿轮设置在内部和两个回转小齿轮进行啮合，所述的回转体组件包括回转体、防转板、接头套、法兰盘和轴承，所述的回转体与大垫圈和法兰板连接在一起，随着回转大齿轮一起转动，所述的接头套与法兰盘、防转板通过螺栓连接在一起并套在回转体外侧，所述的轴承设置在接头套内部，起到支撑和转动作用；所述的缓冲器设置在钳头安装座内侧，对回转限位柱起到缓冲作用，所述的防转杆设置在钳头安装座上，并卡在防转板缺口处，所述的编码器通过编码器安装法兰安装在回转小齿轮的马达端，所述的回转小齿轮设置在翻钳部分的两侧和回转大齿轮进行啮合，所述检测轴设置在回转小齿轮中间，通过马达驱动，所述的护罩焊接板和护照板组成了翻钳部分的外壳，通过螺栓连接在一起。所述的翻钳部分通过马达作为驱动装置，马达设置在两个回转小齿轮端用来驱动回转小齿轮运动，回转小齿轮带动回转大齿轮运动，回转大齿轮通过与大垫圈和法兰板的连接带动钳头部分转动，这样就实现了钳头部分的翻转功能，将钳头部分与翻钳部分安装在一起就实现了机械手的翻转和抓取的功能。