[发明专利]一种新能源汽车电机制动系统

权利要求书

1.一种新能源汽车电机制动系统,包括滑行工况判断、滑行减速度计算、滑行制动力分配、前电机滑行再生制动力、后电机滑行再生制动力、目标车辆液压制动特性、后电机解析力、I曲线限制、电机、电池、车速等约束条件，ABS协调策略以及故障处理机制、前轴电机控制器、后轴电机控制器，其特征在于：所述

当驾驶员放松油门踏板，检测到车速下降，对其工况进行判断，计算滑行减速度，通过滑行制动力分配模块对前电机和后电机进行再生制动力分配；

当驾驶员踩下制动踏板的时，后轴电机根据制动强度主动补偿后轴制动器的当量制动减速度，制动踏板判断制动强度乘以前后轴制动力之比与制动器制动力分配系数之积的差值，再根据车辆信息转换成电机力矩，最终完成前、后轴电机的制动。

2.根据权利要求1所述的一种新能源汽车电机制动系统，其特征在于：所述在驾驶员踩下制动踏板时，利用后轴电机的制动力主动补偿后轴制动器改制后损失的液压制动力，使最终的前、后制动力分配比等于β1；

将制动踏板特性中的制动减速度乘以(1-β₁/β₂)，即为在此踏板开度下，后轴电机应补偿的当量制动减速度，再通过整车质量和车轮半径等参数将其换算成电机力矩，每个后轮毂电机的解析力为：

T_2i＝z_jK₁K₂

式中，z_j为解析出的制动强度；K₁＝1-β₁/β₂；K₂＝Gr/2；G为整车质量；r为车轮滚动半径，β₁为集中电机驱动的前驱车制动器制动力分配系数；β₂前轴集中电机驱动，后轴轮毂电机驱动的分布式驱动汽车制动器制动力分配系数；

在滑行制动时，将全部电机力分配给后轴电机，制动力分配越过I曲线，不满足ECE法规，将制动力分给后轴，总的制动力应按照I曲线进行分配，此时，前、后制动力分别为：

F₁＝z_sG(b+zh_g)/L

F₂＝z_sG(a-zh_g)/L

前、后电机的制动转矩分别为：

T₁＝z_sG(b+zh_g)r/i_gLη

T₂＝z_sG(a-zh_g)r/2L

式中，a、b＝L-a分别为前、后到质心的距离；hg为质心高度；L为轴距。

将滑行再生制动力定为随车速线性变化的线性函数，车速为v₁＝10km/h时对应的滑行制动强度为Z₁＝0.05，车速为vv₂＝120km/h时对应的滑行制动强度为Z₂＝0.1，即

z＝Z₁+(v-v₁)(Z₂-Z₁)/(v₂-v₁)。

3.根据权利要求1所述的一种新能源汽车电机制动系统，其特征在于：所述驾驶员踩下制动踏板后，优先将踏板解析出的后电机制动力全额分配给后轴电机，随着制动需求增加，总制动力分配将从逐渐按照制动器制动力分配系数分配，此时，检测总的制动力分配是否超越了I曲线，一旦超过I曲线，则约束后电机解析力，使总制动力按照I曲线分配。

I曲线约束计算方法为：(z_s+z_j)为当前总制动强度，对应于I曲线上的后制动力为：

考虑在当前滑行制动强度下，根据前踏板开度下，总的后制动力为：

令后轴制动力按照I曲线分配，则当前单个轮毂电机应叠加的电机力矩为：

式中，K₁为I曲线安全系数，为防止制动力分配越过I曲线，取K₁＝0.9。

取T_j2与T_2max的最小值作为最终的制动踏板解析力矩。