[发明专利]一种无人驾驶车辆退出编组行驶的方法

说明书

本发明公开了一种无人驾驶车辆退出编组行驶的方法，本方法中车辆之间和道路管理系统均使用同一协议，可以实时两两信息交互。车辆的退出编组行驶是通过车载终端向道路管理系统发送退出编组行驶申请，道路管理系统根据申请指令内包含的信息查询到适合的退出编组行驶地点，然后通过时空锁定方法让车辆退出编组行驶。在此过程中，道路管理系统会对无人驾驶车辆及车辆编组锁定时空确保交通安全。无人驾驶车辆进行编组行驶，能够有效提高道路利用率、通行能力和安全性。所有无人驾驶车辆和道路管理系统使用统一的控制协议，能够实现所有无人驾驶车辆和道路管理系统间的实时信息交互，更加方便管理和安全。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种无人驾驶车辆退出编组行驶的方法。

背景技术

传统的有人驾驶汽车由于驾驶员的技术水平、心理素质和临场反应能力等因素各不相同，很难对道路上行驶的车辆进行统一调配，不能将道路的利用率最大化的释放出来。

现阶段无人驾驶汽车发展迅猛。随着无人驾驶车辆技术的快速发展，车辆的编组行驶也备受瞩目。对无人驾驶车辆进行统一调配，编组行驶的方式可能性大大提高。无人驾驶车辆组成的车辆编组，相较于有人驾驶汽车组成的车辆编组，由于采用管理系统统一调控，避免了有人驾驶车辆驾驶人员的个体差异，可控性和协调性大大提高，具备可行性。现阶段编组行驶中的车辆在退出编组时，对内其余车辆影响较大，容易出现车辆擦碰或车辆阻塞的现象，不利于道路交通的顺畅运行。编组行驶的无人驾驶车辆如何安全快速退出编组行驶，而不影响其余车辆的正常行驶是目前一个亟需解决的问题。针对无人驾车车辆编组行驶中车辆退出编组的问题，本发明提出一种采用道路管理系统进行时空锁定的无人驾驶车辆退出编组行驶的方法。

发明内容

本发明目的在于提供一种无人驾驶车辆退出编组行驶的方法。在无人驾驶车辆行驶的道路上，不同车辆、车辆编组和道路管理系统采用同一种控制协议，可以实现不同车辆、编组和道路管理系统间的实时通讯和信息交互。

本发明所采用的技术方案是：一种无人驾驶车辆退出编组行驶的方法。包括下列步骤：

步骤1：在无人驾驶车辆行驶的道路上，编组行驶车队中某一辆车辆由于各种原因想要退出编组行驶时，该车辆通过车载终端向道路管理系统发送退出编组行驶申请。

步骤2：道路管理系统接收到车辆发出的退出编组行驶的申请后，首先根据申请内包含的预计退出编组行驶地点判断道路条件是否满足车辆退出编组行驶；

步骤3：道路条件不允许退出编组行驶，道路管理系统将信息反馈给无人驾驶车辆，无人驾驶车辆执行步骤1；

步骤4：道路条件允许车辆退出编组行驶，道路管理系统会根据道路条件确定车辆退出编组行驶的时间和地点，同时道路管理系统进行车辆退出编组行驶时的时空锁定，规定好车辆退出编组过程中的时间和空间，将时空锁定信息一同发送给无人驾驶车辆和编组车队；

步骤5：无人驾驶车辆收到道路管理系统发送的可以退出编组行驶指令后，按照道路管理系统分配的时空锁定退出该编组车队，车辆退出编组行驶完成。

优选的，所述的时空锁定是每一辆无人驾驶车辆从当前时刻到接下来的一个周期内，道路管理系统会分配一个空间，该空间起点为车辆一个周期内的初始位置、终点为车辆一个周期末行驶到的位置加上安全距离，宽度方向是车辆宽度与加上左右两侧的侧向安全距离。

优选的，所述的无人驾驶车辆和编组车队都是以时空锁定的方式在道路上行驶。道路管理系统将未加入编组行驶的车辆视为一个单位，编组行驶的车队视为一个单位。每一个单位在周期内都会由道路管理系统进行时空锁定，下一个周期开始时更新时空锁定。不同单位间的时空锁定在同一时刻空间不存在重叠交叉。

优选的，所述的道路管理系统是分段式管理系统。即将一条道路划分为多段，每段内都有一个管理系统管理本段，而且不同段的管理系统可以实时互相通信，交换信息。