[发明专利]一种无人驾驶车辆退出编组行驶的方法

权利要求书

1.一种无人驾驶车辆退出编组行驶的方法，其特征在于，包括下列步骤：

步骤1：在无人驾驶车辆行驶的道路上，编组行驶车队中某一辆车辆需要退出编组行驶时，该车辆通过车载终端向道路管理系统发送退出编组行驶申请；

步骤2：道路管理系统接收到车辆发出的退出编组行驶的申请后，首先根据申请指令内包含的预计退出编组行驶地点等信息，判断该位置车道和相邻车道等道路条件是否允许车辆退出编组行驶；

步骤3：车辆预计退出编组行驶地点车道和相邻车道被其他车辆占用，道路条件不允许退出编组行驶，道路管理系统将信息反馈给无人驾驶车辆，无人驾驶车辆执行步骤1；

步骤4：车辆预计退出编组行驶地点车道和相邻车道空闲，道路条件允许车辆退出编组行驶，道路管理系统会根据道路条件确定车辆退出编组行驶的时间和地点，同时道路管理系统进行车辆退出编组行驶时的时空锁定，将时空锁定信息一同发送给无人驾驶车辆和编组车队；

步骤5：无人驾驶车辆收到道路管理系统发送的可以退出编组行驶指令后，按照道路管理系统分配的时空锁定退出该编组车队，车辆退出编组行驶完成。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆退出编组行驶的方法，其特征在于，所述的时空锁定是每一辆无人驾驶车辆从当前时刻到接下来的一个周期内，道路管理系统会分配一个空间，该空间起点为车辆一个周期内的初始位置、终点为车辆一个周期末行驶到的位置加上安全距离，宽度方向是车辆宽度与加上左右两侧的侧向安全距离。

3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆退出编组行驶的方法，其特征在于，所述的无人驾驶车辆和编组车队都是以时空锁定的方式在道路上行驶，道路管理系统将未加入编组行驶的车辆视为一个单位，编组行驶的车队视为一个单位，每一个单位在周期内都会由道路管理系统进行时空锁定，下一个周期开始时更新时空锁定，不同单位间的时空锁定在同一时刻空间不存在重叠交叉。

4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆退出编组行驶的方法，其特征在于，所述的道路管理系统是分段式管理系统，即将一条道路划分为多段，每段内都有一个管理系统管理本段，而且不同段的管理系统可以实时互相通信，交换信息。

5.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆退出编组行驶的方法，其特征在于，所述的道路管理系统具有接受和发送来自于无人驾驶车辆和其他段管理系统的各种信息，自行判断道路条件是否满足车辆退出编组行驶的要求、对无人驾驶车辆和编组行驶车队进行时空锁定。

6.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆退出编组行驶的方法，其特征在于，所述的道路管理系统和无人驾驶车辆都使用统一的时空锁定控制协议，能够实现两两信息实时交互。

7.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆退出编组行驶的方法，其特征在于，所述的无人驾驶车辆行驶的道路是指该道路只允许无人驾驶汽车行驶，该道路可以同时存在多个编组车队，编组车队数量没有限制。

8.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆退出编组行驶的方法，其特征在于，所述的编组行驶车队为同一车道内的一列车队，即编组内的车辆都是前后排列编组，所述的编组行驶车队的车辆数量没有限制。

9.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆退出编组行驶的方法，其特征在于，所述步骤2中，判断道路条件是否满足车辆退出编组行驶是指道路管理系统判断车辆要退出编组行驶的地点是否有其他车道车辆的干扰、道路是否允许车辆进行变道等信息。

10.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆退出编组行驶的方法，其特征在于，所述步骤5中，车辆退出编组行驶时，包括队首车辆退出编组行驶、队尾车辆退出编组行驶和队中车辆退出编组行驶三种类型。

以下内容为车辆退出编组行驶三种类型的车辆退出编组行驶完整动作的简要概述。

队首车辆退出编组行驶(位于编组行驶车队最前端的车辆退出编组行驶)具体为：编组最前端车辆申请退出编组行驶，道路管理系统会根据道路条件进行队首车辆退出编组行驶的时空锁定，队首车辆根据时空锁定指令驶离编组行驶车队，队首车辆退出编组行驶完成；

队中车辆退出编组行驶(位于编组行驶车队中间的车辆退出编组行驶)具体为：编组行驶车队中间位置的车辆申请退出编组行驶，道路管理系统会根据道路条件进行队中车辆退出编组行驶的时空锁定，队中车辆根据时空锁定指令驶离编组行驶车队，队中车辆退出编组行驶完成；

队尾车辆退出编组行驶(位于编组行驶车队最后端的车辆退出编组行驶)具体为：编组最后端车辆申请退出编组行驶，道路管理系统会根据道路条件进行队尾车辆退出编组行驶的时空锁定，队尾车辆根据时空锁定指令驶离编组行驶车队，队尾车辆退出编组行驶完成。