[发明专利]一种基于高度变化检测的违建点获取方法和获取系统

权利要求书

1.一种基于高度变化检测的违建点获取方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取待检测区域的第一点云数据；

在预设的周期后获取所述待检测区域的第二点云数据；

根据所述第一点云数据与所述第二点云数据相对应的各点的高度比对结果，获得所述第二点云数据相对于所述第一点云数据的各点的高度变化值；

将所述高度变化值大于预设的高度变化阈值的点确定为违建点；

将所述违建点发送给目标终端并显示。

2.根据权利要求1所述的基于高度变化检测的违建点获取方法，其特征在于，所述将所述高度变化值大于预设的阈值的点确定为违建点后，还包括以下步骤：

若相邻的所述违建点的间距小于预设的距离值，确定对应的所述违建点为关联违建点；

根据所述关联违建点的分布获得至少一个目标区域；其中，各个所述目标区域的间隔大于所述距离值；其中，所述目标区域的面积小于所述待检测区域的面积；

若所述目标区域的面积大于预设的违建面积，确定所述目标区域为违建区域；

将所述违建区域发送给目标终端。

3.根据权利要求1所述的基于高度变化检测的违建点获取方法，其特征在于，所述将所述违建点发送给目标终端并显示之前，包括以下步骤：

获取无人机对所述违建点的位置拍摄的若干张不同拍摄角度的图片，将所述图片和所述违建点发送给所述目标终端。

4.根据权利要求2所述的基于高度变化检测的违建点获取方法，其特征在于，所述将所述违建区域发送给目标终端，包括以下步骤：

获取无人机对所述违建区域的位置拍摄的若干张不同拍摄角度的图片，将所述图片和所述违建区域发送给所述目标终端。

5.根据权利要求1所述的基于高度变化检测的违建点获取方法，其特征在于：所述第一点云数据和所述第二点云数据是通过无人机搭载激光雷达对所述目标区域进行激光扫描获取的。

6.根据权利要求5所说的基于高度变化检测的违建点获取方法，其特征在于：所述无人机是在所述目标区域所在时区的凌晨1点到凌晨4点的时间内，搭载激光雷达对所述目标区域进行激光扫描。

7.根据权利要求5所说的基于高度变化检测的违建点获取方法，其特征在于：所述无人机是在所述目标区域的天气为晴朗或多云时，搭载激光雷达对所述目标区域进行激光扫描。

8.根据权利要求1所述的基于高度变化检测的违建点获取方法，其特征在于：所述高度变化阈值大于或等于20厘米。

9.一种基于高度变化检测的违建点获取系统，其特征在于，包括：第一点云数据获取模块、第二点云数据获取模块、高度变化值获取模块、违建点确定模块和违建点发送模块；

所述第一点云数据获取模块用于获取目标区域的第一点云数据；

所述第二点云数据获取模块用于在预设的周期后获取所述目标区域的第二点云数据；

所述高度变化值获取模块用于根据所述第一点云数据与所述第二点云数据的高度比对结果，获得所述第二点云数据相对于所述第一点云数据的各点的高度变化值；

所述违建点确定模块用于将所述高度变化值大于预设的高度变化阈值的点确定为违建点；

所述违建点发送模块用于将所述违建点发送给目标终端并显示。

10.根据权利要求9所述的基于高度变化检测的违建点获取系统，其特征在于，还包括：关联违建点确定模块、目标区域获取模块、违建区域确定模块和违建区域发送模块；

若相邻的所述违建点的间距小于预设的距离值，确定对应的所述违建点为关联违建点；

根据所述关联违建点的分布获得至少一个目标区域；其中，各个所述目标区域的间隔大于所述距离值；

若所述目标区域的面积大于预设的违建面积，确定所述目标区域为违建区域；

将所述违建区域发送给目标终端。