[发明专利]齿轮装置及机器人

说明书

本发明涉及齿轮装置及机器人。提供交叉滚子轴承周边的密封性高的齿轮装置以及具备这样的齿轮装置的机器人。齿轮装置的特征在于，具有：内齿齿轮、具有挠性的外齿齿轮、波动发生器、交叉滚子轴承、以及第一密封件和第二密封件，所述外齿齿轮具备：圆筒状的主体部，具有与所述波动发生器接触的第一端部及与所述第一端部相反的一侧的第二端部；外齿，设置于所述第一端部的外周面；圆环状的隔膜部，设置于所述第二端部的外侧；以及凸台部，设置于所述隔膜部的外侧，所述第一密封件夹在所述凸台部与所述交叉滚子轴承的所述外圈之间，所述第二密封件具有基端及前端，所述基端固定于所述外圈，所述前端与所述交叉滚子轴承的所述内圈的外周面接触。

技术领域

本发明涉及齿轮装置及机器人。

背景技术

在具备机械臂的机器人中，例如通过电机驱动机械臂的关节部。电机的旋转一般经由减速器来减速，并被传递至臂。作为这样的减速器，例如已知有专利文献1所记载的波动齿轮装置。

专利文献1所记载的波动齿轮装置具备：形成有内齿的环状内齿齿轮、形成有与内齿啮合的外齿的挠性外齿齿轮、以及配置于外齿齿轮的内侧的波动发生器。另外，在内齿齿轮的半径方向上的外侧位置处配置有带单侧密封件或者双侧密封件的交叉滚子轴承。通过设置这样的密封部件，变得无需在其他部件设置油封。

专利文献1：日本特开2007-16838号公报

专利文献1所记载的带密封件的交叉滚子轴承为了不妨碍旋转，而存在密封性降低的情况。因此，润滑脂变得易于在外齿齿轮与交叉滚子轴承之间的间隙和交叉滚子轴承的内部之间移动。于是，润滑脂变得易于仅偏聚于润滑脂应遍及的范围中的一部分，波动齿轮装置的寿命变短。因此，通过提高交叉滚子轴承周边的密封性来抑制润滑脂的移动量成为了技术问题。

发明内容

本发明的应用例涉及的齿轮装置的特征在于，具有：内齿齿轮；外齿齿轮，与所述内齿齿轮部分地啮合，并相对于所述内齿齿轮绕旋转轴相对地旋转，所述外齿齿轮具有挠性；波动发生器，与所述外齿齿轮的内周面接触，并使所述内齿齿轮与所述外齿齿轮的啮合位置在绕所述旋转轴的周向上移动；交叉滚子轴承，具有外圈和内圈；以及第一密封件和第二密封件，固定于所述外圈，所述外齿齿轮具备：圆筒状的主体部，具有与所述波动发生器接触的第一端部及与所述第一端部相反的一侧的第二端部；外齿，设置于所述第一端部的外周面；圆环状的隔膜部，设置于所述第二端部的外侧；以及凸台部，设置于所述隔膜部的外侧，所述第一密封件夹在所述凸台部与所述外圈之间，所述第二密封件具有基端及前端，所述基端固定于所述外圈，所述前端与所述内圈的外周面接触。

本发明的应用例涉及的机器人的特征在于，具备：第一部件；第二部件，相对于所述第一部件转动；上述的齿轮装置，传递使所述第二部件相对于所述第一部件相对地转动的驱动力；以及驱动源，朝向所述齿轮装置输出所述驱动力。

附图说明

图1为示出实施方式涉及的机器人的概要构成的侧视图。

图2为示出第一实施方式涉及的齿轮装置的分解立体图。

图3为图2所示的齿轮装置的纵剖视图。

图4为图2所示的齿轮装置的主视图。

图5为图3所示的齿轮装置的部分放大剖视图。

图6为图5的部分放大图。

图7为示出第二实施方式涉及的齿轮装置的部分放大剖视图。

图8为示出第三实施方式涉及的齿轮装置的部分放大剖视图。

附图标记说明