[发明专利]齿轮装置及机器人

权利要求书

1.一种齿轮装置，其特征在于，具有：

内齿齿轮；

外齿齿轮，与所述内齿齿轮部分地啮合，并相对于所述内齿齿轮绕旋转轴相对地旋转，所述外齿齿轮具有挠性；

波动发生器，与所述外齿齿轮的内周面接触，并使所述内齿齿轮与所述外齿齿轮的啮合位置在绕所述旋转轴的周向上移动；

交叉滚子轴承，具有外圈和内圈；以及

第一密封件和第二密封件，固定于所述外圈，

所述外齿齿轮具备：

圆筒状的主体部，具有与所述波动发生器接触的第一端部及与所述第一端部相反一侧的第二端部；

外齿，设置于所述第一端部的外周面；

圆环状的隔膜部，设置于所述第二端部的外侧；以及

凸台部，设置于所述隔膜部的外侧，

所述第一密封件夹在所述凸台部与所述外圈之间，

所述第二密封件具有基端及前端，所述基端固定于所述外圈，所述前端与所述内圈的外周面接触。

2.根据权利要求1所述的齿轮装置，其特征在于，

所述第一密封件和所述第二密封件是一体的。

3.根据权利要求1所述的齿轮装置，其特征在于，

所述第一密封件和所述第二密封件是独立的。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的齿轮装置，其特征在于，

所述第二密封件的所述前端与所述外周面的接触方向是相对于所述外周面的法线成±45°以下的角度的方向。

5.根据权利要求1所述的齿轮装置，其特征在于，

所述第二密封件以所述第二密封件的所述基端位于比所述前端更靠所述隔膜部一侧的方式被保持。

6.根据权利要求1所述的齿轮装置，其特征在于，

所述齿轮装置具有第三密封件，所述第三密封件具有基端及前端，

所述第三密封件的所述基端固定于所述外圈，

所述第三密封件的所述前端与所述内圈的与所述隔膜部相对的面接触。

7.一种机器人，其特征在于，具备：

第一部件；

第二部件，相对于所述第一部件转动；

权利要求1至6中任一项所述的齿轮装置，传递使所述第二部件相对于所述第一部件相对地转动的驱动力；以及

驱动源，朝向所述齿轮装置输出所述驱动力。