[发明专利]用于获取并移动物体的系统和方法

说明书

公开了一种用于机器人系统的末端执行器系统，该末端执行器系统包括主要获取系统和辅助保持系统，主要获取系统包括主要末端执行器，辅助保持系统基本上环绕主要获取系统的至少一部分，其中主要获取系统的至少一部分可以向上拖拉到辅助保持系统的至少一部分内，使得主要末端执行器系统可以用来从多个物体中选择一物体，并且辅助保持系统可以用来固定该物体以便快速地输送到输出目的地。

本发明专利申请是国际申请号为PCT/US2016/065371，国际申请日为2016年12月7日，进入中国国家阶段的申请号为201680077928.7，名称为“用于获取并移动物体的系统和方法”的发明专利申请的分案申请。

优先权

本申请要求2016年1月8日提交的美国临时专利申请序列号62/276,653的优先权，其公开内容以引用方式完全并入本文。

背景

本发明总地涉及可编程运动系统，并且具体涉及用于在诸如物体分类的物体处理中使用的可编程运动装置(即，机器人系统)的末端执行器。

用于机器人系统的末端执行器例如可以在某些应用中用来选择并夹紧物体，并然后将所获取的物体非常迅速地移动到新的位置。被设计为在移动过程中极为牢固地夹紧物体的末端执行器可以具有关于它们可以如何迅速且容易地从一堆不同的物体中选择并夹紧物体的限制。相反，可以从一堆不同的物体中选择并夹紧选定物体的末端执行器可以具有关于它们可以在快速移动、尤其是快速加速和减速(角度和线性两者)过程中如何牢固地夹紧获取的物体的限制。

许多末端执行器采用用于获取并固定物体的真空压力用于通过铰接臂部的输送或随后的操作。用于获取并固定物体的其它技术采用静电吸引、磁性吸引、用于刺穿诸如织物的的物体的针、挤压物体的指状物、接合并提升物体的突出特征的钩状物、以及在物体的开口中膨胀的筒夹及其它技术。典型地，末端执行器被设计为例如夹持器、焊接设备或喷漆器头的单个工具，并且该工具典型地被设计用于一组特定的需要。

因此，仍然存在对于可编程运动系统中的可以选择并夹紧物体、并然后将所获取的物体非常迅速地移动到新的位置的末端执行器的需要。

概述

根据一实施例，本发明提供了一种用于机器人系统的末端执行器系统。该末端执行器系统包括主要获取系统和辅助(secondary)保持系统，该主要获取系统包括主要末端执行器，辅助保持系统则基本上环绕主要获取系统的至少一部分，其中主要获取系统的至少一部分可以向上拖拉到辅助保持系统的至少一部分内，使得主要末端执行器系统可以用来从多个物体中选择一物体，并且辅助保持系统可以用来固定物体以便快速地输送到输出目的地。

根据另一实施例，本发明提供了一种用于机器人系统的末端执行器系统。该末端执行器系统包括主要获取系统和辅助保持系统，该主要获取系统包括主要末端执行器，辅助保持系统则位于主要夹持器系统附近，使得主要末端执行器系统可以用来从多个物体中选择一物体，并且辅助保持系统可以用来保持物体以便快速地输送到输出目的地。

根据又一实施例，本发明提供了一种使用机器人系统接合并移动物体的方法。该方法包括以下步骤：用主要获取系统的主要末端执行器接合物体，朝向辅助保持系统移动物体，用辅助保持系统保持物体，以及将物体输送到输出目的地。

附图简介

以下描述可以参考附图来进一步理解，其中：

图1示出了根据本发明一实施例的系统的图解说明图；

图2示出了图1所示系统的末端执行器部分的图解说明图；

图3A–3C示出了根据一实施例的包括管状环形件的末端执行器部分在物体的获取和保持期间的图解说明剖视图；

图4A–4D示出了根据另一实施例的包括卡挤夹持器的末端执行器部分在物体的获取和保持期间的图解说明剖视图；