[发明专利]用于获取并移动物体的系统和方法

权利要求书

1.一种用于机器人系统的臂部的末端执行器系统，所述末端执行器系统包括：

获取系统，所述获取系统包括位于延伸器一端上的夹持器；以及

保持系统，所述保持系统包括至少环绕所述获取系统的所述延伸器的至少一个保持部件，

其中，所述夹持器从所述保持系统延伸，以便获取物体并向所述保持系统撤回以固定所获取的物体，所述至少一个保持部件在机械上独立于所述获取系统。

2.根据权利要求1所述的末端执行器系统，其特征在于，所述获取系统的所述夹持器是真空夹持器、静电夹持器、磁性夹持器中的一个。

3.根据权利要求1所述的末端执行器系统，其特征在于，所述至少一个保持部件包括多个压紧致动器，所述多个压紧致动器能彼此枢转，用于夹捏由所述获取系统的所述夹持器所获取的所述物体的一部分。

4.根据权利要求1所述的末端执行器系统，其特征在于，所述至少一个保持部件包括多个桨状物，所述多个桨状物能径向向内移动，用于接合由所述获取系统的所述夹持器所获取的所述物体的一部分。

5.根据权利要求1所述的末端执行器系统，其特征在于，所述至少一个保持部件包括完全环绕所述延伸器的另一夹持器，其中所述保持系统的所述另一夹持器是真空夹持器、静电夹持器、磁性夹持器中的一个。

6.根据权利要求1所述的末端执行器系统，其特征在于，所述至少一个保持部件包括护罩。

7.根据权利要求1所述的末端执行器系统，其特征在于，所述延伸器沿第一方向移动以将所述夹持器从所述保持系统延伸，并沿与所述第一方向相反的第二方向移动以将所述夹持器朝所述保持系统撤回。

8.根据权利要求1所述的末端执行器系统，其特征在于，所述物体是包括松散物品的袋状物。

9.一种固定物体用于输送的方法，包括：

将末端执行器系统耦接至机器人系统的臂部，所述末端执行器系统包括获取系统和保持系统，其中所述获取系统还包括位于延伸器一端上的夹持器，并且所述保持系统还包括至少环绕所述获取系统的所述延伸器的至少一个保持部件；

将所述获取系统的所述夹持器从所述保持系统向物体延伸；

利用所述夹持器获取所述物体；

将所述夹持器和所获取的物体向所述保持系统撤回；以及

利用所述至少一个保持部件固定所述物体，所述至少一个保持部件在机械上独立于所述获取系统。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述获取系统的所述夹持器是真空夹持器、静电夹持器、磁性夹持器中的一个。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述至少一个保持部件包括多个压紧致动器，所述多个压紧致动器能彼此枢转，用于接合由所述获取系统的所述夹持器所获取的所述物体的一部分。

12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述至少一个保持部件包括多个桨状物，所述多个桨状物能径向向内移动，用于接合由所述获取系统的所述夹持器所获取的所述物体的一部分。

13.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述至少一个保持部件包括完全环绕所述延伸器的另一夹持器，其中所述保持系统的所述另一夹持器是真空夹持器、静电夹持器、磁性夹持器中的一个。

14.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述至少一个保持部件包括护罩。

15.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述延伸器沿第一方向移动以将所述夹持器从所述保持系统延伸，并沿与所述第一方向相反的第二方向移动以将所述夹持器朝所述保持系统撤回。

16.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述物体是包括松散物品的袋状物。