[发明专利]标定样板、标定系统及其标定方法

说明书

本申请公开了一种标定样板、标定系统及其标定方法.该标定样板包括标定图案以及至少一个标识图案，该标定图案包括相间分布的多个黑格子和多个白格子，每个标识图案内嵌于标定图案的一个黑格子或白格子中，其中，每个标识图案包括至少一个标识角，每个标识图案的尺寸小于其所内嵌的黑格子或白格子的尺寸，且每个标识图案的边界颜色不同于其所内嵌的黑格子或白格子的颜色。本申请提供了一种新型的标定样板，通过引入该标定样板中的标识图案进行定位，能够有效提高标定准确度和稳定性。

技术领域

本申请涉及泊车辅助技术领域，特别是涉及标定样板、标定系统及其标定方法。

背景技术

360°全景泊车辅助系统作为一种新型智能化泊车辅助系统，已经越来越多地应用于新车型中。但在车厂实际量产时，每个车辆的摄像头都存在不同的安装误差，因此需要对每一辆车进行自动标定校正，以便系统能够以标定方式纠正因生产工艺因素对图像显示及拼接效果造成的影响；该标定方式的速度及效果是依赖于标定场地及标定布。

目前的标定方式采用四个常用摄像头、LVDS(Low-Voltage DifferentialSignaling)传输同轴线、一张棋盘格标定布，标定布将汽车的前后左右区域全部铺满，然后通过测量获取到每个棋盘格点的世界坐标系，即可通过算法获取到安装于汽车前后左右的四个摄像头的内外及畸变参数，从而完成了对摄像头的标定过程，标定后的参数可以用来生成360度环绕俯视图。但是这种标定方式存在以下缺点：标定布上棋盘密布在汽车的前后左右侧，标定时计算量大，实际测量也较为麻烦，因此有待改进。

发明内容

本申请提供一种全景泊车的标定样板、标定系统及其标定方法，以解决上述问题。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种标定样板，用于摄像头的标定，所述标定样板包括标定图案以及至少一个标识图案，所述标定图案包括相间分布的多个黑格子和多个白格子，每个标识图案内嵌于所述标定图案的一个黑格子或白格子中，其中，每个标识图案包括至少一个标识角，每个标识图案的尺寸小于其所内嵌的所述黑格子或白格子的尺寸，且每个标识图案的边界颜色不同于其所内嵌的所述黑格子或白格子的颜色。

其中，所述标识图案中的至少一个标识图案包括四个标识角。

其中，所述至少一个标识图案包括AprilTag标识码、二维码以及条形码中的一种或多种。

其中，所述标定样板用于标定车辆泊车系统的摄像头。

其中，所述至少一个标识图案的数量对应于需要标定的摄像头数量来设置。

其中，所述至少一个标识图案包括分别设置在对应于待标定的车辆车尾与车头区域的各至少一个标识图案，以及分别设置在对应于待标定的车辆车身两侧区域各至少两个标识图案。

其中，每个标识图案均不相同。

其中，所述标定图案包括三个标定区域，第一标定区域包括所述标定样板边缘的标定图案，第二标定区域包括所述标识图案周围的标定图案，第三标定区域包括所述标定样板其余的标定图案；

所述第一标定区域的标定图案的面积大于所述第三标定区域的标定图案的面积，所述第二标定区域的标定图案的面积大于所述第三标定区域的标定图案的面积。

其中，所述标定样板由多块拼接样板拼接形成，所述拼接样板上设置有对齐拼接图案；

其中一个拼接样板的对齐拼接图案与另一个拼接样板的对齐拼接图案对齐。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种标定系统，用于摄像头的标定，所述标定系统包括计算终端和标定样板，其中，

所述标定样板为上述的标定样板；以及