[发明专利]车辆控制装置以及车辆控制方法

说明书

本发明提供一种车辆控制装置以及车辆控制方法。当正将第1其他车辆(102a)作为跟随对象来执行使本车辆(100)跟随的跟随控制时，在从将第1其他车辆(102a)作为跟随对象的状态转移到不将其作为跟随对象的状态，且外界识别部(80)识别到第2其他车辆(102b)的情况下，行驶控制部(92)根据规定条件确定是否将第2其他车辆(102b)作为跟随对象，其中，所述第1其他车辆(102a)是在本车辆行驶的本行驶道路上行驶的车辆，所述第2其他车辆(102b)是在本行驶道路以外的其他行驶道路上行驶的车辆。据此，能够实现对于驾驶员而言便利性高的驾驶辅助。

技术领域

本发明涉及一种执行本车辆的行驶控制的车辆控制装置以及车辆控制方法。

背景技术

在日本发明专利授权公报特许第6394554号中示出了一种执行使本车辆跟随其他车辆的控制、所谓ACC(Adaptive Cruise Control：自适应巡航控制)的驾驶辅助装置。该驾驶辅助装置使本车辆跟随其他车辆和相邻车辆中以与本车辆的设定速度的差小的速度来行驶的车辆(其他车辆或者相邻车辆)，其中，所述其他车辆在本车道上行驶，所述相邻车辆在相邻车道上行驶。

发明内容

当本车辆的车辆控制装置正在以在本车道上行驶的其他车辆为跟随对象执行ACC时，由于其他车辆急加速或者其他车辆突然进入分流道路等，有时其他车辆会突然从本车辆的前方消失。在这种情况下，ACC被中断，损害车辆控制装置的便利性。

本发明是考虑到这样的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种对于驾驶员而言便利性高的车辆控制装置以及车辆控制方法。

本发明的一技术方案是一种车辆控制装置，所述车辆控制装置具有外界识别部和行驶控制部，其中，

所述外界识别部识别本车辆的周围的状况；

所述行驶控制部根据所述外界识别部的识别结果来执行所述本车辆的行驶控制，

当正将第1其他车辆作为跟随对象来执行使所述本车辆跟随的跟随控制时，在从将所述第1其他车辆作为所述跟随对象的状态转移到不将其作为所述跟随对象的状态，且所述外界识别部识别到第2其他车辆的情况下，所述行驶控制部根据规定条件确定是否将所述第2其他车辆作为所述跟随对象，其中，所述第1其他车辆是在所述本车辆行驶的本行驶道路上行驶的车辆，所述第2其他车辆是在所述本行驶道路以外的其他行驶道路上行驶的车辆。

本发明的另一技术方案是一种车辆控制方法，所述车辆控制方法具有外界识别步骤和行驶控制步骤，其中，

在所述外界识别步骤中，识别本车辆的周围的状况；

在所述行驶控制步骤中，根据所述外界识别步骤的识别结果来执行所述本车辆的行驶控制，

在所述行驶控制步骤中，当正将第1其他车辆作为跟随对象来执行使所述本车辆跟随的跟随控制时，在从将所述第1其他车辆作为所述跟随对象的状态转移到不将其作为所述跟随对象的状态，且在所述外界识别步骤中识别到第2其他车辆的情况下，根据规定条件来确定是否将所述第2其他车辆作为所述跟随对象，其中，所述第1其他车辆是在所述本车辆行驶的本行驶道路上行驶的车辆，所述第2其他车辆是在所述本行驶道路以外的其他行驶道路上行驶的车辆。

根据本发明，能够实现对于驾驶员而言便利性高的驾驶辅助。

根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。

附图说明

图1是车辆控制装置的框图。

图2是运算装置的功能框图。

图3是表示执行跟随控制的场景的图。

图4是表示将在第2车道上行驶的第2其他车辆作为跟随对象继续进行跟随控制的场景的图。

图5是表示从跟随控制切换为恒速控制的场景的图。

图6是其他车辆跟随处理的流程图。

图7是条件判定处理(1)的流程图。