[发明专利]车辆控制装置以及车辆控制方法

权利要求书

1.一种车辆控制装置(10)，其具有外界识别部(80)和行驶控制部(92)，其中，

所述外界识别部(80)识别本车辆(100)的周围的状况；

所述行驶控制部(92)根据所述外界识别部(80)的识别结果来执行所述本车辆的行驶控制，

所述车辆控制装置(10)的特征在于，

当正将第1其他车辆(102a)作为跟随对象来执行使所述本车辆跟随的跟随控制时，在从将所述第1其他车辆作为所述跟随对象的状态转移到不将其作为所述跟随对象的状态，且所述外界识别部识别到第2其他车辆的情况下，所述行驶控制部根据规定条件确定是否将所述第2其他车辆作为所述跟随对象，其中，所述第1其他车辆(102a)是在所述本车辆行驶的本行驶道路(112)上行驶的车辆，所述第2其他车辆是在所述本行驶道路以外的其他行驶道路(114)上行驶的车辆。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

在将所述第2其他车辆作为所述跟随对象的情况下，所述行驶控制部使所述本车辆从所述本行驶道路向所述第2其他车辆行驶的所述其他行驶道路进行行驶道路变更。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

在不将所述第2其他车辆作为所述跟随对象的情况下，所述行驶控制部执行使所述本车辆按规定速度行驶的恒速控制。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述行驶控制部判定所述本车辆和所述第2其他车辆的类型作为所述规定条件。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述行驶控制部判定所述本车辆与所述第2其他车辆的距离、或者所述本车辆到达所述第2其他车辆的位置所需的行驶时间作为所述规定条件。

6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述行驶控制部判定所述本车辆的设定速度与所述第2其他车辆的行驶速度的速度差作为所述规定条件。

7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述行驶控制部判定所述本车辆与所述第2其他车辆的相对速度作为所述规定条件。

8.根据权利要求4～7中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

在不将所述第2其他车辆作为所述跟随对象的情况下，所述行驶控制部执行使所述本车辆按规定速度行驶的恒速控制，

当执行所述恒速控制时，在识别到满足所述规定条件的所述第1其他车辆或者所述第2其他车辆的情况下，所述行驶控制部将满足所述规定条件的所述第1其他车辆或者所述第2其他车辆作为所述跟随对象来重新开始所述跟随控制。

9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

作为所述规定条件，设定了能够自动进行行驶道路变更的可变更行驶道路区域(130)，

在所述第2其他车辆的行驶位置在所述可变更行驶道路区域的内部的情况下，所述行驶控制部将所述第2其他车辆作为所述跟随对象，在所述第2其他车辆的行驶位置在所述可变更行驶道路区域的外部的情况下，所述行驶控制部不将所述第2其他车辆作为所述跟随对象。

10.根据权利要求9所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述本车辆需要从当前行驶的行驶道路(110)进入分流道路(120)的情况下，所述行驶控制部根据所述分流道路的分流位置(P1)、行驶道路变更所需的时间和所述本车辆的行驶速度来设定所述可变更行驶道路区域。